TinyBot24 ავტონომიური რობოტი 25 გრ: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

პატარა ავტონომიური რობოტი, რომელსაც მართავს ორი servos 3.7 გრამი უწყვეტი ბრუნვით.

იკვებება Li-ion 3.7V და 70mA MicroServo Motors 3.7 გრამი H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF მიკროკონტროლი ATTiny24A soic 14 pin 2KB ფლეშ მეხსიერება, 128 ბაიტი SRAM მეხსიერება, 128 ბაიტი EEPROM მეხსიერება, 12 შეყვანა / გამოსავალი და მრავალი სხვა ფუნქცია. დოკუმენტაცია: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A დაბრკოლების გამოვლენა ინფრაწითელი სენსორი Sharp IS471F და Led IR 2mm CQY37N მოძრაობა სიბნელეში ფოტორეზისტული გამოვლენით (LDR 5 მმ) და ორი თეთრი LED 3 მმ ცეცხლი ზურგს უყრის ორ წითელ LED- ს 3 მმ რა დაპროგრამებულია BASIC– ში BASCOM AVR USBasp პროგრამისტთან ერთად.

ნაბიჯი 1: მასალა:

1 x Attiny24A Soic 14 პინი

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion ბატარეა 70mA 3.7V

1 x ინტერ მიკრო სმ PCB

1 x LDR მინი

1 x IS471F მკვეთრი

1 x CQY37N IR LED 2 მმ

1 x წითელი LED SMD 1206

2 x თეთრი LED 3 მმ

2 x წითელი LED 3 მმ

1 x Pin სათაურის პინი

2 x რეზისტორი 10 Kohms SMD 1206 (LED სიგნალის დაბრკოლება და გადატვირთვა), 2 x რეზისტორი 220 ohms SMD 1206 (განათება), 1 x რეზისტორი 150 Kohms SMD 1206 (მუქი გამოვლენა)

2 x 100nF SMD 0805 (გადატვირთვა და კვების წყარო), 2 x 470nF SMD 0805 (ძრავების ჩარევის ჩახშობა)

2 x Servo Motors 3.7 გრამიანი ბრუნვა 360 °

2 x ბეჭედი სანტექნიკა 15 მმ წებოვანი აღდგენის ბორბლებზე

1 x დადებითი მგრძნობიარე ორმხრივი პოზიტიური ეპოქსიდი, პოზიტიური შემქმნელი, რკინის პერქლორიდი, ულტრაიისფერი შუშის ცინოლიტი ან არალდიტის წებო, გამჭვირვალე ლენტი რბილი სპილენძი, მავთული ყველაზე პატარა დიამეტრის ძაფის ღერძი 0.75 მმ², მრავალწელიანი ხისტი სპილენძის მავთულები 1.5 მმ² (უკანა მხარეს კუდი), შედუღების რკინა, 0.5 მმ -იანი წვერი, პინცეტი სწორი წვერი, საჭრელი ქამარი, გამადიდებელი სათვალე, აცეტონის ნაკადი შედუღებისათვის SMD

USBasp პროგრამისტი, მულტიმეტრი (ბილიკების იზოლაციისა და მათი უწყვეტობის შესამოწმებლად)

ნაბიჯი 2: მშენებლობა:

ეს იაფი მინი რობოტი, რომელსაც შეუძლია ოთახში სიარული, თავიდან აიცილებს დაბრკოლებების უმეტესობას, ამოიცნობს ჩრდილებს და ანათებს მის წინა შუქებს, ასევე უკანა შუქებს უკანა მხარეს.

ის მოძრაობს მისი ორი servos 3.7 გრამით, რომელიც შეცვლილია უწყვეტი როტაციისთვის, მისი ტვინი არის Attiny24A მიკროკონტროლი; 14-პინიანი და 2KB ფლეშ მეხსიერება მისი უნიკალური თვალი შედგება IR დეტექტორისგან Sharp IS471F– დან, რომელსაც ხელმძღვანელობს 2 მმ IR LED, A 1206 CMS LED, რომ მან აღმოაჩინა დაბრკოლება. PCB- ის კონსტრუქცია მოითხოვს ყურადღებას, რადგან ის ორმხრივია და ბილიკები მჭიდროა. პროგრამირების მხრივ, მე გამოვიყენე მარტივი ენა და შევასრულე ძირითადი BASCOM AVR. ჩემი პროგრამისტი არის USB კავშირში, ეს არის USBASP, რომელიც განკუთვნილია AMTEL ოჯახის მიკროკონტროლერებისთვის.

ნაბეჭდი წრე:

მიკროსქემისთვის გამოვიყენე Kicad ვერსია 4.02 სტაბილური (უფასო და ძლიერი მისი ავტორის წყალობით), ინსტალაცია შეიძლება გაკეთდეს რამდენიმე ენაზე და არის გაკვეთილები ინტერნეტში. მისი გადმოწერა შესაძლებელია სხვადასხვა ოპერაციული სისტემისთვის აქ: Kicad

თუ არ გსურთ Kicad– ის გამოყენება, ZIP– ს დავამატე ორი ტიპი PCB– ს დასაბეჭდად SVG ფორმატში, რომელიც შეიძლება დაბეჭდოთ Internet Explorer– ით (ან შეცვალოთ უფასო ვექტორული ხატვის პროგრამული უზრუნველყოფით InkScape) შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ InkScape აქ:

Kicad ეკრანის ანაბეჭდები დაგეხმარებათ კომპონენტების განთავსებაში და შედუღოთ 14 სამაჯური IC– ის ორ სახეს შორის.

რჩევა: თუ ორმაგი სახე პრობლემებს გიქმნის, მარტივი ხრიკი აიძულებს ორ ცალმხრივ IC– ს გახვრიტოს ხვრელები კომპონენტებზე თითოეულ IC– ზე და მიამაგრეთ ისინი ერთმანეთის მიყოლებით თვალთვალის ზოგიერთი კომპონენტის შედუღების შემდეგ.

ნაბიჯი 3: ადგილი და შედუღების კომპონენტები

ყურადღება, ტრეკები ძალიან მზადაა სხვაგან:

კომპონენტების შედუღებამდე შეამოწმეთ (გამრიცხველიანებით და გამადიდებელი შუშის საშუალებით და ნათურა უკანა მხარეს ნათურის დაყენებით) რომ ბილიკები არ შეხებია ან არ არის მოჭრილი და ამოიღეთ სპილენძის წრე, რომელიც გამოიყენებოდა IC- ის დასაჭრელად, რადგან ის ეხება რამოდენიმე ბილიკს. კომპონენტების შეკრება: ორივე მხარე საფუძვლიანად გაასუფთავეთ აცეტონით შედუღების გასაადვილებლად იდეალურია ჩააგდოთ IC ცივ კალის აბაზანაში (მე ეს არ გამიკეთებია) გაბურღეთ ყველა მარცვალი 0.8 მმ ტყით დაფარეთ ორი ნაკადის სახე სმს -ზე შედუღება 14 straps პირველი strand stranded strand (დელიკატური ოპერაცია) შედუღება cms კომპონენტები მას შემდეგ, რაც დაფარული მათ ნაკადი მიზნით resistors, cms LEDs, capacitors, ინტეგრირებული სქემები და შედუღების სხვა კომპონენტები.

ნაბიჯი 4: მიამაგრეთ სერვისები მხარდაჭერაზე

ძრავებისთვის მე გამოვიყენე 3.7 გრამი შეცვლილი servomotors უწყვეტი როტაციისთვის, ეს საკმაოდ დელიკატურია, მაგრამ შესაძლებელია. ორივე სერვომოტორზე გადაცემათა კოლოფს არ ჰქონდა შეზღუდული ბრუნვა (ეს არ ეხება ამ ტიპის ყველა სერვისს), მე უბრალოდ უნდა ამოვიღო ინტეგრირებული პოტენომეტრი და გათიშა ყველა ელექტრონიკა.

მას შემდეგ, რაც სერვოები შეცვლილია და ხელახლა შეიკრიბება, აუცილებელია ლენტის ჩასმა წყალგაუმტარი (განსაკუთრებით იმ შემთხვევაში, თუ მათ წებოთი მიამაგრებთ ციანოაკრილატის ან არალდიტის მსგავსად), შემდეგ ისინი წებოვანაა იგივე დიამეტრის ეპოქსიდის ნაჭერზე, რომლის PCB სპილენძი ამოღებულია გრავიურაზე ან 1 მმ სისქის პლასტმასის საშუალებით. ბორბლები ხრახნიან სერვო აქსესუარს (მოყვება) და ოდნავ იჭრება ბოლოებზე.

ნაბიჯი 5: პროგრამირება და შეკრება

როდესაც ყველა კომპონენტი შედუღდება, გაწმინდეთ აცეტონით და კარგად გადაამოწმეთ სანამ დაიწყებთ პროგრამირებას. მიკროკონტროლერის პროგრამა დაიწერა BASIC– ით BASCOM AVR– ით, რომელიც მძლავრია და რომლის უფასო ვერსიის ჩამოტვირთვა აქ შეგიძლიათ: BASCOM

პროგრამისტისთვის თქვენ გაფუჭებული ხართ არჩევანის გამო: მე გამოვიყენე USBasp, რომლის შეძენაც შესაძლებელია Amazon- ზე ან Ebay- ზე.

BASCOM AVR- ის სურათებში მოათავსეთ მნიშვნელოვანი ხატები: შედგენა, რომელიც საშუალებას გაძლევთ შეადგინოთ BASIC პროგრამა მიკროკონტროლერში ჩატვირთვამდე. პროგრამირება, რომელიც საშუალებას გაძლევთ ჩატვირთოთ პროგრამა ფლეშ მეხსიერებაში ან

კონფიგურაცია Fuses. Lock and Fuse bits window გაძლევთ საშუალებას დააკონფიგურიროთ მიკროკონტროლერის პარამეტრები

ყურადღება: დაუკრავენ H ყოველთვის უნდა იყოს 0 -ზე (სერიული პროგრამირების ჩართვა) სწორედ ის მაძლევს დიალოგს კომპიუტერსა და მიკროკონტროლერს შორის (წინააღმდეგ შემთხვევაში ჩიპი დაბლოკილია და აღუდგენელია).

არსებობს გადატვირთვის სქემა ამგვარი ინციდენტისთვის, ის არის საკუთარი თავის ასაშენებლად, მე ავაშენე ის, ბევრჯერ გადამარჩინა მისი ავტორის წყალობით:).

აქ არის ბმული ინგლისურ ენაზე: FuseBitDoctor

ნაბიჯი 6: საბოლოო შეკრება:)

იმ შემთხვევისთვის გამოვიყენე მინი სოდა ბოთლი, რომელიც ფანჯრებით მოვაჭერი მოთხოვნისამებრ, რადგან ის ძალიან ფართო იყო, მე მაღლა გავჭრა და 4 სმ დიამეტრის ფირზე. მზა PCB შემდეგ მიმაგრებულია ბორბლის საყრდენზე ცხელი დნობის იარაღის ან 2 კომპონენტიანი ეპოქსიდის გამოყენებით.

ახლა გაერთეთ:)

მშენებლობისა და პროგრამირების ყველა ფაილი აქ: ყველა ფაილი

მე ფრანგი ვარ და ჩემი ინგლისური არ არის ძალიან კარგი, თუ რაიმე ცუდ გამონათქვამს ხედავთ გთხოვთ გამომიგზავნოთ შეტყობინება და მე გამოვასწორებ.

ნაბიჯი 7: იხილეთ მონაცემთა ცხრილი ATtiny24– ის უკეთ გასაგებად

ATtiny24 მონაცემთა ცხრილის ბმული