Fpga კონტროლირებადი RC Servo Motor Robot Arm - Digilent კონკურსი: 3 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

FPGA კონტროლირებადი servo motor robot arm

ამ პროექტის მიზანია შექმნას პროგრამირებადი სისტემა, რომელსაც შეუძლია შეასრულოს შედუღების ოპერაციები პერფის დაფაზე. სისტემა დაფუძნებულია Digilent Basys3 განვითარების დაფაზე და მას შეეძლება კომპონენტების შედუღება საცდელ დაფაზე, რათა შეიქმნას მცირე ელექტრონული პროექტები შეზღუდული რაოდენობის კომპონენტებით, რომლებიც ადრე იყო დამონტაჟებული მომხმარებლის მიერ.

იმის გამო, რომ ჩემი გამოცდილება fpga პროგრამირებასთან და Vivado პროგრამულ უზრუნველყოფასთან არის შეზღუდული, მე გამოვიყენე servo motor ბრძანების პრინციპი, რომელიც აქ ვიპოვე: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… და შეიქმნა იქიდან, სანამ არ შევძლებდი აკონტროლეთ ჩემი რობოტის ხელი, ამიტომ ზოგიერთი ფაილი, რომელსაც ვიყენებ ჩემს პროექტში, შეიქმნა ინჟინრის მიერ, რომელმაც ატვირთა სახელმძღვანელო, რომელიც ადრე იყო ნახსენები ბმულზე.

პროექტს შეუძლია 4 სერვო ძრავის კონტროლი. ამისათვის მე შევქმენი "Pmod CON3"-ის რეპლიკა დიგილენტის ვებსაიტზე არსებული სქემატური და დოკუმენტაციის გამოყენებით:

ეს ინსტრუქცია დაგეხმარებათ გაიგოთ როგორ გააკონტროლოთ 4 servo rc ტიპის ძრავა დამოუკიდებლად fpga დაფის გამოყენებით. თითოეული ძრავა შეიძლება გადაადგილდეს 0, 45, 90 და 170 გრადუსიან პოზიციებზე, რადგან ჩემი რობოტი მხარის სერვისებს შეუძლიათ მხოლოდ 0 -დან 180 -მდე (ან ჩემს შემთხვევაში 170 -მდე) გრადუსამდე.

იმ პრობლემის გამო, რომელიც ჩემს ერთ სერვო ძრავას შეექმნა (ალბათ უხარისხოა), მე დავაყენე Basys3 დაფა, რომ ძრავები 170 გრადუსამდე გადაადგილდეს, რათა თავიდან ავიცილოთ (უკვე) გაუმართავი სერვო ძრავის განადგურება. ყოველ შემთხვევაში, 170 გრადუსიანი ლიმიტი საკმარისია იმისათვის, რომ ეს პროექტი სწორად იმუშაოს.

ნაბიჯი 1: კომპონენტები და აღჭურვილობა

- ოთხი servo rc ძრავა (S05NF STD ან S06NF STD) ან servo motor robotarm

- Digilent Basys 3 fpga დაფა

- Xilinx Vivado პროგრამული უზრუნველყოფა

- მიკრო USB კაბელი

- Pmod CON3: R/C Servo კონექტორები

- 5-7.2 ვოლტი DC მიწოდება

ნაბიჯი 2: პროექტის ფაილები

ამოიღეთ ფაილები და გახსენით პროექტი Vivado პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენებით.

ნაბიჯი 3: კომპონენტების დაკავშირება

შეაერთეთ თითოეული ოთხი სერვო ძრავა ერთ ოთხ გამოყოფილ სლოტში, რომელიც განსაკუთრებულ ყურადღებას უთმობს ქინძისთავების კონფიგურაციას, რომელიც მსგავსია ორიგინალ PmodCON3– ზე (მარცხნიდან მარჯვნივ PWM, Vcc, GND).

შეაერთეთ DIY PmodCON3 Basys3 Pmod კონექტორის ზედა ნაწილში C. მიამაგრეთ 5-8 ვოლტიანი კვების წყარო DIY PmodCon3– ზე.

შეაერთეთ Basys3 დაფა კომპიუტერთან, გახსენით პროექტი და შექმენით ბიტ -სტრიმი. პროგრამირება Basys3 ინფორმაციის გამოყენებით Digilent ვებგვერდზე.

გამოიყენეთ ბიძგიანი ღილაკები და გადამრთველები Sw0 და Sw1 Basys3 დაფაზე სერვო ძრავების მუშაობისთვის.