შესაქმნელი ჰუმანოიდი რობოტის შექმნა: 11 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

განახლება და გვერდი: 1/17/2021 თავი, სახე და სხვა - ვებკამერა დამატებულია ტენდონები და კუნთები - PTFE დამატებები ნერვები და კანი - გამტარი რეზინის შედეგები "რა არის ეს სურათზე?"

ეს არის რობოტული სხეულის ნაწილი - კონკრეტულად პროტოტიპი ხერხემლის, მხრების, მკლავისა და ხელის. ჩემს შემოქმედებას დასჭირდება სხეული და ეს არის ის, რაც ამ პროექტს ეხება.

მე ვმუშაობ ზოგად ინტელექტზე - ჩემი გუნდი იყენებს ტერმინს "მანქანა ნეირომეცნიერების" ტექნოლოგიას, MiNT, მოკლედ. მე ვიმედოვნებ, რომ ერთი ან მეტი სხეულის აგება დამეხმარება პროგრამირების წინსვლაში. რა არის სახელი

"Crafted" - დიახ, ეს რობოტული სხეული ხელით არის შექმნილი. 3D ბეჭდვა თუ გირჩევნიათ. მე მაქვს ორივე FDM და ფისოვანი პრინტერები, მაგრამ მირჩევნია ხელნაკეთობა მსგავსი პროტოტიპისთვის. "თავსებადია" - ეს მხოლოდ მოქნილს ნიშნავს. იდეა იმაში მდგომარეობს, რომ სხეული საკმარისად მოქნილია ადამიანისთვის უსაფრთხოდ, რაც იმას ნიშნავს, რომ ის უფრო მეტად მოექცევა ადამიანის ირგვლივ ან თავს იკავებს, ვიდრე იკბინება, არ ჩახშობს ან სერიოზულ ზიანს აყენებს. შესაბამისი რობოტიკა არის განვითარების მნიშვნელოვანი სფერო ჩვენი მომავალი მეგობრებისა და თანამშრომლების (ან მოსამსახურეების) უსაფრთხოდ ყოფნისათვის. რობოტი - თავისთავად ახსნილი. ეს რვეული არ ჩაერთვება MiNT– ში, მაგრამ თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ მეტის სწავლით ან არაკომერციულ საქმიანობაში მონაწილეობით, დამიკავშირდით. ჰუმანოიდი-არ არსებობს მიზეზი იმისა, რომ თქვენ არ შეგეძლოთ ამ დიზაინის ბევრი ნოტის ადაპტირება არაჰუმანოიდ რობოტებზე. უბრალოდ ის რისთვისაც მივდივარ. გონების დასრულების შემდეგაც კი, მე მაინც ვგეგმავ ოთხმაგი დიზაინის შექმნას, უბრალოდ სტაბილურობისთვის.

ნაბიჯი 1: ძვლები

PVC

ეს შესანიშნავია რობოტექნიკისთვის ადამიანის ზომისა და წონის მიხედვით. ეს არის მსუბუქი წონა, გამძლე, ძლიერი და ადვილი ხელნაკეთობა. ეს იაფია.

გარდა ამისა, ის რაღაცნაირად ჰგავს ძვალს, თუ ამისკენ მიდიხარ.

მრავალფეროვანი ფიტინგები აადვილებს მოკრძალებულად კომპლექსური დიზაინის პროტოტიპს სწრაფად და მარტივად. მილსადენისა და ფიტინგების ღრუ ინტერიერი აადვილებს მავთულის დამალვას.

გათბობისას (სითბოს იარაღი ან ჩირაღდანი [სწრაფი, მაგრამ სახიფათო]), PVC საკმარისად დარბილდება, რომ დაიხშოს, შეიცვალოს და შეინარჩუნებს თავის ახალ ფორმას, თუ შეინარჩუნებს ამ ფორმას გაგრილებამდე.

უბრალოდ დარწმუნდით, რომ გამოიყენეთ კარგი ვენტილაცია. ნუ სუნთქავთ ორთქლს! PVC დაწვა ათავისუფლებს საშიშ გაზებს!

PEX - 1/4 ინჩი

პატარა ძვლებისთვის, წინამხრების მსგავსად, მე გამოვიყენე ეს რბილი მილი.

ჩემი პირველი ხელის დიზაინში PEX გამოიყენებოდა თითის ძვლებისთვის, მაგრამ ამ პატარა მანქანისთვის, მე მჭირდებოდა თითის უფრო მცირე ძვლები.

ყავის შემრევები

მინდა უფრო ძლიერი მასალა, მაგრამ ჯერჯერობით ეს კარგად მუშაობს.

როდესაც ერთი არ არის საკმარისად ძლიერი, ვხვდები, რომ ცხელი 3 წებოვანი დასტა მუშაობს.

ლითონები

მე ნამდვილად არ დავიწყე ლითონის ხსნარების ძებნა, მაგრამ ახლა აღმოვაჩინე ალუმინის "შედუღების" სიმარტივე უბრალო ჩირაღდნით, ვგრძნობ, რომ ალუმინი შეიძლება იყოს ის ვარიანტი, რომელიც მომავალში უნდა გამოიყურებოდეს. ნამდვილი გასაღები იქნება მოსახერხებელი ფიტინგებისა და მასალების ხელმისაწვდომობა, რომელიც მოითხოვს მინიმალურ ხელნაკეთობას ფუნქციონირებისათვის. დარწმუნებული ვარ, რომ ის იქ არის, მაგრამ რა ღირს და ღირს? უნდა შევხედოთ თუნდაც მეტალის ჩონჩხს? ღირს თუ არა სხვა ლითონებისა და შენადნობების განხილვა და რა გამოყენებისთვის?

ნაბიჯი 2: კუნთები და მყესები

1/17/2021: საჭირო იყო PTFE/Teflon მილების დამატება, რომელიც დაეხმარება ტექნიკის გარშემო არსებული მყესების გაძღოლას, რომელზედაც ისინი გაჩერდნენ ოპერაციის დროს. ამ დროს თითები მუშაობს დაახლოებით 75%-ზე, მაგრამ მათ სჭირდებათ დაბრუნება-გაზაფხულის ტიპი დამატების მე ვგეგმავ სილიკონის რეზინის დამატებას, კანის საფარის გარდა.

-

ამჟამად ერთადერთი "კუნთი", რომელიც ამჟამად არის მიმაგრებული არის SG90 servos, რომლებიც ინახება zip- კავშირების საშუალებით. მე ამ დროისთვის მიმაგრებული მაქვს MG996R ზედა მკლავებსა და მხრებზე, მაგრამ არ ვიცი ეს საკმარისი იქნება თუ არა არა. Zip- კავშირები, როგორც ჩანს, იკავებს წინამხრის SG90- ს ადგილს და როგორც ჩანს, იძლევა თითქმის 180 გრადუსიანი ბრუნვის საშუალებას მაჯის სახსრის მიმდინარე კონფიგურაციის საფუძველზე. მაჯის საბოლოოდ უნდა შეიცვალოს, მაგრამ ახლა ის მაინც უჭირავს ხელს. მე ამჟამად ვიყენებ მოქნილ ძაფს მყესებისათვის და არა სათევზაო ხაზისთვის, რადგან უფრო დიდი ფართობი არ აცვიათ მყესების გარსებზე, როგორც თევზაობის მავთულს..მე დიდ ხანს დავამატებ სხვა სახსრებს სხვა სახსრებისთვის. ზედა მკლავი არის მარტივი, მაგრამ მხრები რთული. ხერხემლის სერვისები თითქმის აუცილებლად დაჯგუფდება ბარძაყის მიდამოში. შენიშვნები: გამოიყენეთ ეს დიდი იაფი სერვისები თეძოებისთვის. MG996r მხრებისთვის ან წინამხრისთვის? - შესრულებულია, ჩვენ ვნახავთ როგორ წავა… კუნთების პარამეტრები: EM ხაზოვანი გამტარებელი PEANO HASSEL

PEANO HASSEL- ის გამტარებლები არც ისე ძნელია, მაგრამ მე არ მაქვს კარგი გამოსავალი მათთვის საჭირო მაღალი ძაბვისთვის და არ ვარ დარწმუნებული როგორ შევიკავო ისინი გაჟონვისგან. წინააღმდეგ შემთხვევაში, მე მირჩევნია გამოვიყენო ეს ტექნიკა კუნთების კონტროლისთვის. შესაძლოა მოგვიანებით გამეორებით.

შეიძლება დაგჭირდეთ დასაბრუნებელი ზამბარა თითებზე, მაგრამ მყესებს შეიძლება შეეძლოთ როგორც დაჭიმვა, ასევე ბიძგი - ყოველ შემთხვევაში ცოტა.

ნაბიჯი 3: ხერხემალი

PVC მილების გადამყვანები, დაწყობილი, ემსახურება როგორც ხერხემლიანებს. მათი ერთად შენახვა, სანამ მე არ მყავს გამააქტიურებლები და მყესები, პრობლემა იყო, მაგრამ დისკების ინტერიერში გადახვეული მოქნილი ძაფის სიგრძის შემოქმედებითმა წყობამ გადაჭრა ის, შეინარჩუნა დისკები დასტაში. გამოიყენეთ რაც გსურთ ბაზისთვის. მე უკვე მქონდა გამოსახულების ნაწილები ერთმანეთთან შეკრული ადრინდელი ბოტისგან და უბრალოდ ხელახლა გამოვიყენე ისინი, რადგან ისინი უკვე ხელმისაწვდომი იყო.. დისკები შეიძლება ზედმეტად დიდი იყოს, მაგრამ ჯერჯერობით ეს ნორმალურია. ჭარბი სივრცე ტოვებს უამრავ ადგილს მათზე მავთულის გასაშვებად. საკითხები: ახლანდელი ხერხემალი მოძრაობს და არ არის ისეთი გლუვი, როგორც მე მსურს. ეს შეიძლება ღირდეს 3D ბეჭდვისთვის, მაგრამ მე არ მირჩევნია ეს აღნაგობა

ნაბიჯი 4: ტორსი / ნეკნი / მხრები

მე თავდაპირველად ავაშენე ribcage contraption პატარა PVC ნაწილებიდან, მაგრამ ის საერთოდ არ იყო მოქნილი, რაც ცუდია. ვინაიდან მე ახლა განსაკუთრებით არ მჭირდება, მე ამ ნაწილს გამოვტოვებ. ჯვრის იარაღი, რომელიც გამოიყენება ახლავე თავდაპირველად იყო მხოლოდ ხერხემალი, რომ დაემაგრებინა ძაფის ძაფები, რომლებიც დისკებს ათავსებდა, მაგრამ კარგად მუშაობდა მხრის ხსნარში, ასე რომ ის ახლა რჩება. მხრები რეალური პრობლემა იყო. მე ვაგრძელებდი გამოსახულებას უნივერსალური ერთობლივი და შევეცადე გამომეყენებინა PVC მილით თავსებადი სახსრის მოწყობილობა, მაგრამ მას არ გააჩნდა მოძრაობის საკმაოდ ფართო სპექტრი მხრისთვის. შემდეგ მე წავაწყდი PVC ჩონჩხის წარმოსადგენ პროექტს სადღაც ინტერნეტში, რომელიც გოლფის ბურთს ბურთის ნაწილისთვის იყენებდა ბურთი და ბუდე სახსრები - პრობლემა (თითქმის) მოგვარებულია! გოლფის ბურთების შეჭრის ნაცვლად, როგორც ეს სხვა პროექტმა გააკეთა, მე მათ უბრალოდ ელასტიური შემსრულებლებით ვატარებდი - თმის ზოლები, კერძოდ, რომ დამრჩა სხვა პროექტიდან. ეს მხოლოდ დატოვა ერთი საკითხი. მას შემდეგ რაც გოლფის ბურთები არ არის მიმაგრებული იდეალურ კონფიგურაციაში (მე უკეთესს გამოვიტან მოგვიანებით), მათ შეუძლიათ გადაბრუნდნენ ძალიან წინ ან უკან. სათადარიგო "ხერხემლის" (მილის ადაპტერის მორგება) ჯვრის მხრის ბუდეზე განთავსება იარაღი ზღუდავს მხრის ძვლის პოზიციას ისე, რომ თავიდან აიცილოს გადაადგილება სერიოზულ საკითხად. საკითხი (ები): - სად უნდა მოათავსოთ მხრის სერვისები? იგივე კითხვა კისერზე. შეიძლება დაგჭირდეთ ტორსის უფრო დიდი შეკრება მხოლოდ კუნთების მასპინძლობისთვის.

ნაბიჯი 5: იარაღი და იდაყვები

ზედა მკლავები, მე მგონი, 1/2in PVC- ია, გოლფის ბურთი პირდაპირ მილსადენზეა მიმაგრებული. წინამხრები არის PEX და ძალიან განსაკუთრებული მიზეზის გამო. მე მინდოდა გამომეძახა ადამიანის წინამხრის კონფიგურაცია, როდესაც ორი ძვალი ერთმანეთზე ბრუნავს. მე შევეცადე რამდენიმე განსხვავებული გადაწყვეტილება, მაგრამ დასრულდა მხოლოდ ხელის ზედა ნაწილის შესაქმნელად, რომ წინამხრის ძვლები იდაყვის სახსრის სახსარში იყოს. საბედნიეროდ, როგორც ჩანს, მაჯის დატოვება დაახლოებით 90 გრადუსიანი ბრუნვით იმიტომ, რომ ორი ძვალი მხოლოდ იდაყვისაა, რის გამოც მაჯის კავშირს შეუძლია მოქნევა. ხელის დიზაინი ოდნავ ზედმეტად მოქნილია, როგორც ჩანს, უმეტესად ანაზღაურებს წინამხარში ბრუნვის დაკარგვას. ისევ, არა სრულყოფილი, მაგრამ ეს მუშაობს საკმარისად კარგად.

ნაბიჯი 6: ხელები

სახსრები

მე შევიმუშავე ერთობლივი ხსნარი ჩემს პირველ გადაჭარბებულ პროტოიპურ ხელში: თვალის ხრახნები, თვალით შეუერთდა თხილის და მოკლე ხრახნიანი და რატომღაც მიმაგრებულია "ძვალზე". ამჟამად დანართის ხსნარი ცხელი წებოა-მინდა რაღაც უკეთესი, მაგრამ ჯერჯერობით არაფერზეა გადაწყვეტილი. ამ ხელების მშენებლობის დროს აღმოვაჩინე, რომ თითოეული ძვლის თითოეულ ბოლოზე სასარგებლოა 2 თვალის ხრახნის გამოყენება, რათა ხრახნი არ იყოს მობრუნებული და თითის ამოღება თითის ერთობლივი რევ. ა: ვიდრე ჩვეულებრივი ხრახნები და თხილი, აღმოვაჩინე, რომ მე შემეძლო ჩიკაგოს ხრახნების 1/4 დიამეტრის მიღება, რომლებიც უკეთესად გამოიყურებოდნენ და უფრო ერთგვაროვან სახსარს იძლეოდნენ. ვისურვებდი 1/8 -ის მიღებას, მაგრამ ჯერ არ მიპოვია.

პრობლემა: ჩიკაგოს ხრახნებს სჭირდებათ 5 მმ ზომის თვალები - ეს არის 'ლილვის' ზომა - და ჩვეულებრივი თვალის ხრახნები, როგორც ჩანს, 4 მმ. ხელით უნდა გავახილო თვალი. გამოვიყენე დახრილი პატარა დარტყმა, რომელიც კარგად იყო, მაგრამ მე მირჩევნია ვიპოვო ერთიანი 5 მმ-იანი თვალის ხრახნები.

ძვლები

ძალიან პატარა ხელების გასაკეთებლად, მე მჭირდება ძვლების ძალიან მცირე მასალა.

ყავის საფქვავები საკმარისად მტკიცე არ არის, მაგრამ ახლავე გააკეთებენ.

მყესები

თითოეულ თითს აქვს 1 და საბოლოოდ შეიძლება ჰქონდეს 2 მყესი. თითის მყესებს, განსაკუთრებით, სჭირდებათ მარყუჟის გარსი, რომელიც ინახავს მათ ადგილებს. მე უბრალოდ ცხელ -წებოვანი ვარ ყავის შემრევი ჩალით - ცოტა ზედმეტი წებოთი, რათა დავრწმუნდეთ, რომ ის ფლობს თავდაპირველად, მე შევეცადე სათევზაო მავთულები, მაგრამ ის მაშინვე შევა გარსში, ასე რომ შევეცადე 1.75 მმ მოქნილი ძაფები და ეს კარგად მუშაობს. შენიშვნა: მე მირჩევნია გამოვიყენო PTFE მილის სეგმენტები, რაც მე მაქვს, მყესების გადასაყვანად. თუმცა, PTFE ალბათ არ შეაერთებს ცხელ წებოს. ექსპერიმენტი მომიწევს მგონი. შეიძლება შეეძლოს პატარა ზიპტის გამოყენება ptfe მილების ჩასატარებლად.

ნაბიჯი 7: თავი, სახე და ა

1/17: ამ დროს მარტივი, უფრო ძველი, USB ვებკამერა w/მიკროფონი ამჟამად ემსახურება როგორც ხელმძღვანელის ადგილსამყოფელს. მე ჯერ არ განმიხორციელებია რაიმე სახის ხედვა, თუმცა კამერის დისტანციური წვდომა არ არის გამოწვევა. მიუხედავად იმისა, რომ ეს არ არის ფინალურ პროექტში სასურველი ფუნქცია, მე შემიძლია ვნახო * კამერის საშუალებით - და ასევე ვიღებდი აუდიოს, თუ მე ვიყენებდი წვდომის მეთოდს, რაც შესაძლებელს ხდიდა. საწყისი მონოკულარული დიზაინის დაგეგმვა - ბინოკულარული ხედვის საქმე დამატებითია საკითხი, რომლის მოგვარებაც შემიძლია ვიზუალური ქერქის გაკეთების შემდეგ, ძირითადი სამუშაოს შესასრულებლად. ვოკალური გამომავალი, რა თქმა უნდა, იქნება სტანდარტული სპიკერი. რაიმე უფრო მოწინავე უნდა დაელოდოს. პირის ღრუს კონტროლი და სახის გამომეტყველების რამდენიმე თვისება არ იქნება ძნელი განსახორციელებელი. ტვინი ალბათ არ ჯდება თავში, თუ მე არ შემიძლია ამის გაკეთება რამდენიმე ჟოლოს ღვეზელიდან. ტვინი ჯდება, მას დაცვა სჭირდება, განსაკუთრებით მეხსიერება. რაღაც შავი ყუთის სისტემის მსგავსი.

ნაბიჯი 8: ნერვები და კანი

1/17/2021 - მე შევეცადე შემექმნა გამტარი სილიკონის რეზინი ნახშირბადის ფხვნილის ჩართვით. მე უნდა მივიღო ჯეიმს ჰობსონის რჩევა (წაიკითხეთ ჰაკადეის სტატია ქვემოთ); ის ძირითადად მართალი იყო. შენიშვნა, მე * მივიღე რეზინის გამტარუნარიანობა, მაგრამ მე მომიწია იმდენი ნახშირბადის ფხვნილის გამოყენება, რომ როდესაც რეზინის გაშრობა ის შეხებით იშლებოდა. არ არის სასარგებლო ამ პროგრამისთვის, რამდენადაც შემიძლია გითხრათ. მე უნდა მივიღო ნახშირბადის ძაფები, როგორც ვურჩევდი, ან შესაძლოა პლატინის სამკურნალო სილიკონი.

-ამას ჯერ არ გაუკეთებია რაიმე სამუშაო, მხოლოდ კვლევა. მე მინდა ზეწოლის მგრძნობიარე კანის ფენა და არა მხოლოდ შეხება მგრძნობიარე. ელექტრული ველის ტომოგრაფია შეხების პერსპექტიულ გადაწყვეტას ჰგავდა, მაგრამ არ ჩანს რომ წნევის შეგრძნებას გვთავაზობს. მე ვიფიქრე, რა მოხდება, თუ მე წავიკითხავ სიგნალს რეზინის რეზისტენტული ფენის მეშვეობით, რომელიც შერწყმულია მრავალ სენსორულ წერტილთან? შემიძლია მივიღო ადამიანის ნერვული შეხებისა და წნევის შეგრძნების ღირსეული მიახლოება? სილიკონის სხვა მომხმარებლები ადასტურებენ, რომ რეზინის საშუალებით წინააღმდეგობის წაკითხვას შეუძლია ზეწოლის შეგრძნება, ასე რომ, მე ვიმედოვნებ, რომ ეს კარგი გამოსავალია. დაგეგმე ამის გაკეთება არდუინო ნანოს ან მიკრო - ალბათ 1 კიდურზე, შემდეგ მარშრუტი გამომავალი სიგნალი იქიდან ტვინში. სითბოს და სხვა საგნების შეგრძნებისათვის მე წარმოდგენა არ მაქვს, მაგრამ ეს ნაკლებად აღელვებს, ვიდრე ბევრად უფრო გავრცელებული შეხება და წნევის შეგრძნებები, რაც სხეულმა უნდა უზრუნველყოს ტვინი. რაც შეეხება დამცავი / რბილი კანის ფენებს, მე განვიხილე რამოდენიმე პლასტმასის / რეზინის აპლიკაცია, მაგრამ ახლა საუკეთესოს ჰგავს სილიკონის რეზინი, შესაძლოა, უფრო მკაცრი გარე ზედაპირით. შენიშვნები:

სილიკონის თვითდამდნავი ლენტი

ვცადე ამის გამოყენება ხელის პროტოტიპზე. არც ისე კარგად წავიდა. მთავარი საკითხი ის არის, რომ ძალიან დიდი ზეწოლა უნდა გამომეყენებინა ფირის გასააქტიურებლად აპლიკაციის დროს და დამთავრდა თითების ოდნავ გადახრა. გარდა ამისა, ის ძალიან გამძლე იყო იმისთვის, რომ თითები თავისუფლად მოხრილიყო. შესაძლოა, თუ მე უბრალოდ არ ვიხვევ სახსრებს და დაველოდები სანამ არ ვიპოვი თითის ძვლის ძლიერ მასალას … ამ ფაქტორების გარდა, მე მომეწონა, რომ ვხედავდი ნახევრად ერთგვაროვან ფენას "კანის" ხელში. მართლაც ადვილია გაჭრა უფასოდ. სცადეთ სილიკონის plumbers ფირზე? ვნახოთ რას აკეთებს ეს პერსონალი.

სილიკონის რეზინი

Sugru ალტერნატივა Oogoo ან მსგავსი გამოიყურება პერსპექტიული. თხელი ჩაძირვის რეზინისთვის, სცადეთ თხევადი სილიციუმის რეზინი - ფორმა, რომელიც დამზადებულია სახისთვის. წინააღმდეგობის გაწევის მიზნით, დანამატი (ნახშირბადი) შეიძლება არ იყოს საჭირო. ძაბვის მგრძნობელობის / გამტარობისათვის შეგრძნებისათვის, ნახშირბადის დამატება (ნახშირბადის შავი სპეციალურად) შეუძლია გააკეთოს ხრიკი.

უნებლიე რეფლექსები შეიძლება შეიქმნას საპასუხო პროგრამის კოორდინირებული შეხებით ან ზეწოლით, რომელიც დაკავშირებულია ახლომდებარე კუნთებთან. ეს შეიძლება სასარგებლო იყოს იმისთვის, რომ აპარატმა უფრო სწრაფად გაიგოს თავისი სხეულის შესახებ. ანუ, თუ ნერვები შეესაბამება ახლომდებარე კუნთებს და ავტომატურად იწვევენ ზღურბლის საპასუხოდ, მანქანამ შეიძლება ისწავლოს მათთან დაკავშირება უფრო სწრაფად.

ჩაატარეთ კვლევა. წაიკითხეთ ამ სტატიის კომენტარები. https://hackaday.com/2016/01/07/conductive-silico… - შენახვა. რა მიმართეთ ამ ვებგვერდს ინფორმაციისთვის გამოუყენებელი თხევადი რეზინის შესანახად. რა რა https://www.mositesrubber.com/technical/shipping-u … რა მოკლე ვერსია - დაუმუშავებელი რეზინი უნდა დარჩეს დაუმუშავებელი და გამოსაყენებელი, როდესაც ინახება 0 -დან 40 ° F- მდე, 6 თვემდე.

ნაბიჯი 9: ტვინი / გონება

1/17/2021 - მე ვმუშაობ RPi3B+ - თან Arduino Nano– სთან ერთად ძრავის კონტროლისთვის. საავტომობილო მოძრაობა წარმატებული იყო. მე ასევე გამოვცადე და დავამტკიცე ურთიერთობა პითონის სკრიპტებს შორის RPi და Arduino– ზე, ვიღებ მარტივ შეტყობინებას წინ და უკან.

კარგი, ეს არის ყველაზე მნიშვნელოვანი ნაწილი. "იგორ, მომიტანე ტვინი!" ჩემი მანქანები გამოიყენებენ შემდგომ განვითარებულ ზოგად სადაზვერვო ტექნოლოგიას. არ არის ნათქვამი, რამდენი დრო დასჭირდება ამის დასრულებას ამ დროისთვის, შესაძლოა, რაიმე მუშაობდეს ერთ ან მეტ Raspberry Pi კომპიუტერზე. ზოგადად, მე გირჩევთ გაცნობას რობოტის ოპერაციული სისტემის (ROS) გამოყენებით და გამოყენებისას - რომელიც იმუშავებს Raspberry Pi კომპიუტერებზე. მე ჯერ არ მაქვს დანერგილი ROS და ვმსჯელობ მისი აპარატების ღირებულებაზე.

ნაბიჯი 10: ბაზა / მობილურობა

ახლო მომავალში მიმდინარე გეგმა: სტანდარტული Rocker -Bogie წამყვანი ბაზა - განახლდება ოთხფეხა ფეხის სისტემაში სურვილისამებრ ფსევდო ბიპედალური კონფიგურაციით, გონების დაყენების შემდეგ. ბორბლები - შეცვლილი სასარგებლო პლასტიკური ბორბალი. მხოლოდ რეალური პრობლემაა მისი დამონტაჟება უფრო პატარა D ლილვზე. სცადეთ კერა შეავსოთ ფისით (ან რაიმე მსგავსი), შემდეგ კი გაბურღოთ ახალი უფრო მცირე კერა და დაყენებული ხრახნიანი ხვრელი?

ნაბიჯი 11: დენი, დატენვა +

სულ მალე ორიგინალური ხელმძღვანელობა მქონდა დიზაინის მოთხოვნებთან დაკავშირებით, რომლის მიხედვითაც ეს პროექტი უნდა აკმაყოფილებდეს უბრალოდ ნათქვამია „გამოიყენეთ გაზონის სათიბი ბატარეა“, მაგრამ ეს მითითება გამოიცა 2015 წლამდე, ყოველ შემთხვევაში. ეს შეიძლება იყოს ისეთივე ეფექტური, როგორც მსუბუქი წონის ხსნარის გამოყენება. ხარჯების ეფექტურობა არის უმთავრესი პრიორიტეტი მას შემდეგ, რაც "აკმაყოფილებს მოთხოვნებს", ამიტომ ღირებულება ალბათ ერთ -ერთი ყველაზე დიდი მოსაზრება იქნება.