Robotic Servo Arm: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ჩვენ ვაპირებთ გავაკეთოთ მძლავრი რობოტული ხელი, რომელსაც შეუძლია აწიოს წონა და ამოძრაოს იგი. დავიწყოთ ამ მაგარი ნივთებით.

ნაბიჯი 1: რობოტის დამზადება

ეს პროექტი ეხება რობოტული სერვო მკლავის გაკეთებას. მე გამოვიყენე 2 სტეპერიანი ძრავა და 2 სერვო ძრავა აქ. ჩვენ ასევე შეგვიძლია გამოვიყენოთ სერვო სტეპერების ნაცვლად, მაგრამ სტეპერები უფრო გამძლე და ზუსტია. მათ ასევე შეუძლიათ გაუმკლავდნენ მეტ წონას, რაც აქ სასარგებლო იქნება, რადგან მე ნაწილების პლასტმასის ნაცვლად ფოლადი გამოვიყენე. ძირითადი კონტროლი ხდება arduino uno გამოყენებით. რა ელექტროენერგიის მიწოდება იყო პირდაპირ ლეპტოპიდან. ჩვენ ასევე შეგვიძლია მივცეთ 5V მიწოდება უშუალოდ ბატარეის გამოყენებით.

ნაბიჯი 2: ყველაფერი სტეპერების შესახებ

სტეპერისთვის ჩვენ გვჭირდება ძრავის მძღოლები uln2003 ან uln2004 და l293d იმ რეჟიმიდან გამომდინარე, რომელშიც ჩვენ ვიყენებთ მათ. ერთპოლარული რეჟიმისთვის, ჩვენ გვჭირდება დარლინგტონის მასივი, რათა გავაძლიეროთ მიმდინარე და ბიპოლარული რეჟიმი, ჩვენ გვჭირდება h-bridge ძრავის მძღოლი, რადგან ჩვენ გვჭირდება ორმხრივი კვების წყარო. მე გამოვიყენე სტეპერები ორივე ბიპოლარული და ერთპოლარული რეჟიმში ამ პროექტში. ბიპოლარული რეჟიმი იძლევა უფრო მეტ ბრუნვას, ხოლო უნიპოლარული უფრო ზუსტია, როდესაც საქმე ნაბიჯის ზომას ეხება. სტეპერ ძრავის მონაცემების ფურცლის საფუძველზე, ჩვენ შეგვიძლია გამოვთვალოთ ერთი რევოლუციისთვის გადადგმული ნაბიჯები. გადაცემათა კოეფიციენტი და ნაბიჯის ზომა ხელმისაწვდომი იქნება იქ.

ნაბიჯი 3: ნაწილების დაკავშირება

კავშირის დიაგრამა მოცემულია ქვემოთ. სიფრთხილით უნდა იქნას დასაბუთებული ყველა gnd კავშირი არდუინოს gnd– თან. სერვოზე ჩვენ შეგვიძლია პირდაპირ მივცეთ არდუინოს დაფაზე აღებული 5 ვ. მაგრამ სტეპერი ახორციელებს უფრო მეტ მიმდინარეობას. ასე რომ, ჩვენ გვჭირდება ცალკე წყარო არაუმეტეს 5V სტეპერებისთვის, თუ რეიტინგი არის 5V. ჩვენ ასევე შეგვიძლია დაარეგულიროთ ძაბვა ძაბვის რეგულატორის IC 7805 გამოყენებით. იხილეთ სურათები კომპონენტების დასაკავშირებლად.

ნაბიჯი 4: Arduino კოდი

დააკოპირეთ ჩასვით კოდი arduino ide- ში. თუ თქვენ არ გაქვთ ბიბლიოთეკები კოდში, გთხოვთ გადმოწეროთ ისინი კოდის გაშვებამდე. შეიყვანეთ არა. რა ნაბიჯები გსურთ რომ გაიაროს თქვენი ძრავა. პირველი სტეპერი არის ძირში და სტეპერი 2 არის ის, ვინც აკონტროლებს სერვო ძრავების სიმაღლეს. შემდეგი, თქვენ უნდა შეიყვანოთ კუთხე, რომლის მიხედვითაც გსურთ სერვისების წასვლა. დააკალიბრეთ და განათავსეთ ისინი სწორად ისე, რომ ისინი სარკისებურად მოძრაობდნენ.

ნაბიჯი 5: საბოლოო ნაბიჯები

შეაერთეთ ყველაფერი უსაფრთხოდ ჯუმბერის კაბელების გამოყენებით და დააინსტალირეთ ისინი უსაფრთხოდ.შევეცადოთ მაქსიმალურად დააბალანსოთ კონფიგურაცია დახრისგან. ხის ჩარჩოზე სტეპინგის დამხობამ შეიძლება შეასრულოს სამუშაო. კოდის ატვირთვის შემდეგ შეგიძლიათ აწიოთ რაიმე ობიექტი და გააკონტროლოთ იგი სხვა ადგილას განთავსებისთვის. თქვენ შეგიძლიათ დაამატოთ ეს რობოტს ბორბლებზე და გახადოთ იგი დიდი!