მოტორიზებული ამოსაღები ჯოისტიკის შემუშავება: 10 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ეს მოტორიანი ამოსაღები ჯოისტიკი არის დაბალი ღირებულების გადაწყვეტა ინვალიდის ეტლით მოსარგებლეებისთვის, რომლებსაც უჭირთ ხელით გადასაადგილებელი ჯოისტიკის სამაგრების გამოყენება. ეს არის დიზაინის განმეორება წინა გასაშლელი ჯოისტიკის პროექტზე.

პროექტი შედგება ორი ნაწილისგან: მექანიკური ნაწილი (სამონტაჟო დიზაინი, შეკრება და ა.შ.) და ელექტრო ნაწილი (სქემა, არდუინოს კოდი და ა.შ.).

მოტორიზებული ამოსაღები ჯოისტიკის მოდული შეიძლება გაკეთდეს და გაიმეოროს ნებისმიერმა ადამიანმა აქ მოცემული მითითებების შესაბამისად. არ არის საჭირო წინასწარი ცოდნა სქემების, Arduino- ს ან Solidworks– ის შესახებ. ძალიან ცოტა შედუღებაა ჩართული ამ პროექტში და შედუღების ინსტრუქცია შეგიძლიათ იხილოთ აქ. საბურღი/დამუშავების ძირითად ოპერაციებზე წვდომა საჭირო იქნება. დიზაინის დეტალური ახსნა მოცემულია მექანიკურ ნაწილში და ელექტრო ნაწილში.

ნაბიჯი 1: შინაარსი

1. შინაარსი

2. მახასიათებლები და ფუნქციონალურობა

   • მოტორიზებული ამოღების და გაფართოების მექანიზმი
   • მარცხენა/მარჯვენა რეჟიმი
   • მოდულარულობა
   • ბრუნვის რეგულირებადი სიჩქარე

3. მომზადება

   • პროგრამული უზრუნველყოფა

     არდუინო

   • ტექნიკა

     • ყველა საჭირო ნაწილისა და ინსტრუმენტის შეჯამება
     • არდუინო ნანო (Rev 3.0)
     • ძრავის მძღოლის ჩიპი: L293D
     • ჩამოწეული რეზისტორები
     • ღილაკები და კონცენტრატორები
     • ძრავის შერჩევა

   • იკვებება ელექტრო ინვალიდის ეტლით

     USB პორტის გამოყენებით

4. მექანიკური ნაწილი

   • წარმოება
   • Limit Switch Attachment
   • შეკრება/დემონტაჟი
   • ძრავის შეცვლა
   • ელექტრონიკის საბინაო

5. ელექტრო ნაწილი

   • სქემები

     • სქემატიკა
     • პურის დაფის განლაგება
   • არდუინოს კოდი

6. ნაბიჯ ნაბიჯ ინსტრუქციები

   ჩამოტვირთეთ ინსტრუქციის PDF ფაილი

7. Დიაგნოსტიკა
8. ვიდეო დოკუმენტაცია
9. ცნობები

ნაბიჯი 2: მახასიათებლები და ფუნქციონირება

მოტორიზებული ამოღების და გაფართოების მექანიზმი

ეს მოტორიანი გასაშლელი ჯოისტიკი დასაყრდენი საშუალებას მისცემს ინვალიდის ეტლის მომხმარებლებს ავტომატურად გაიყვანონ ან გააგრძელონ ჯოისტიკი. მომხმარებლებს აქვთ შესაძლებლობა დააჭირონ ორ ღილაკს (ერთი უკან დახევისთვის და ერთი გასაგრძელებლად) ან ერთი ღილაკი (ერთი ღილაკი როგორც უკან დახევისთვის, ასევე გაფართოებისთვის) მათი შეღავათების მიხედვით. ღილაკების განთავსება მოქნილია და შეიძლება შეიცვალოს მომხმარებლის სხვადასხვა მოთხოვნების გათვალისწინებით. ღილაკები მიმაგრებულია წრეზე უნივერსალური ღილაკების ჯეკების საშუალებით, ამიტომ ამ დემოში გამოყენებული ღილაკები შეიძლება შეიცვალოს ნებისმიერი უნივერსალური ღილაკით.

მარცხენა/მარჯვენა რეჟიმი

ეს პროდუქტი შესაფერისია როგორც მარცხენა, ასევე მარჯვენა ხელის მომხმარებლებისთვის. ტექნიკოსი, რომელიც აყენებს მოტორიზებულ სისტემას კლიენტის ელექტრო ინვალიდის ეტლზე, ადვილად შეცვლის რეჟიმს ელექტრონიკის ყუთში ჩამრთველის გადართვით. კოდში ცვლილებები არ არის საჭირო.

მოდულარულობა

პროდუქტი დაუცველია. თუ ავტომატიზირებული მექანიზმი ნაგულისხმევია ან სისტემა შეკეთებულია, მექანიკური გადართვის მექანიზმი არ იმოქმედებს. მარტივი შეკრებისა და დაშლის პროცესის დეტალური აღწერა შემდგომ მითითებულია ინსტრუქციებში.

ბრუნვის რეგულირებადი სიჩქარე

ავტომატიზირებული მექანიზმის ბრუნვის სიჩქარე შეიძლება მორგებული იყოს არდუინოს კოდის შეცვლით (ინსტრუქციები მოცემულია შემდეგ ნაწილებში). უსაფრთხოების მიზნით, ბრუნვის სიჩქარე არ უნდა იყოს ძალიან მაღალი, რადგან სისტემა ვერ გრძნობს რა შეიძლება იყოს ამ გზაზე, რამაც შეიძლება მცირე დაზიანება გამოიწვიოს.

ნაბიჯი 3: მომზადება

პროგრამული უზრუნველყოფა

ამ პროექტში გამოიყენება Arduino, ასე რომ თქვენ დაგჭირდებათ Arduino IDE თქვენს კომპიუტერში დაინსტალირებული. აპლიკაციის გადმოსაწერი ბმული აქ არის. ამ პროდუქტისთვის გამოყენებული Arduino კოდი ხელმისაწვდომია მოგვიანებით განყოფილებაში.

ტექნიკა

ყველა საჭირო ნაწილისა და ინსტრუმენტის შეჯამება

ეს ცხრილი შეიცავს ამ პროექტისათვის საჭირო ყველა ნაწილს და ინსტრუმენტს.

არდუინო ნანო (Rev 3.0)

Arduino Nano (Rev 3.0) გამოიყენება ამ პროდუქტში. თუმცა, თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ ეს დაფა სხვა Arduino დაფებით, რომლებიც შეიცავს PWM ქინძისთავებს. ამ პროექტში საჭიროა PWM ქინძისთავები, რადგან ჩვენ გამოვიყენებთ Arduino- ს (სურათს) საავტომობილო დრაივერის ჩიპის გასაკონტროლებლად (L293D), ხოლო ჩიპი უნდა იყოს კონტროლირებული PWM შეყვანის საშუალებით. Arduino Nano (Rev 3.0) PWM ქინძისთავები მოიცავს: D3 pin (Pin 6), D5 pin (Pin 8), D6 pin (Pin 9), D9 pin (Pin 12), D10 pin (Pin 13), D11 pin (პინ 14). თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ უფრო დეტალურად არდუინო ნანოს შესახებ, მისი პინის განლაგება და სქემები შეგიძლიათ იხილოთ აქ.

ძრავის მძღოლის ჩიპი: L293D

L293D არის მძლავრი DC ძრავის დრაივერის ჩიპი, რომელიც საშუალებას აძლევს DC ძრავას ბრუნავს როგორც საათის ისრის მიმართულებით, ასევე საათის ისრის საწინააღმდეგოდ.

ქინძისთავები, რომლებიც გამოიყენება ამ პროექტში მოიცავს: ჩართვა 1, 2 პინი (პინი 1), შეყვანის 1 (პინ 2), გამომავალი 1 (პინ 3), GND (პინ 4), გამომავალი 2 (პინ 6), შეყვანის 2 (პინი 7), Vcc 1 (პინ 8), Vcc 2 (პინ 16).

• ჩართვა 1, 2 პინი (პინი 1): აკონტროლეთ ძრავის სიჩქარე
• შეყვანა 1 (პინ 2): აკონტროლეთ ძრავის მიმართულება
• გამომავალი 1 (პინ 3): დაუკავშირდით ძრავას, პოლარობას მნიშვნელობა არ აქვს
• GND (პინ 4): მიწასთან დაკავშირება
• გამომავალი 2 (პინ 6): დაუკავშირდით ძრავას, პოლარობას მნიშვნელობა არ აქვს
• შეყვანა 2 (პინ 7): აკონტროლეთ ძრავის მიმართულება
• Vcc 1 (პინი 8): ჩართეთ ჩიპის შიდა წრე, დაუკავშირდით 5 ვ
• Vcc 2 (პინ 16): ჩართეთ DC ძრავა, იცვლება ძრავის მოთხოვნილების შესაბამისად. ამ პროექტისთვის გამოყენებული ძრავა შეიძლება იკვებებოდეს 5 ვ.

თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ უფრო დეტალურად L293D– ს შესახებ, მის მონაცემთა ფურცელზე წვდომა შეგიძლიათ აქ და აქ.

ჩამოწეული რეზისტორები

თითოეული ღილაკი/გადამრთველი არის დაწყვილებული რეზისტორით. ჩამოსაშლელი რეზისტორები აქ არიან, რათა დაგეხმაროთ დარწმუნდეთ, რომ Arduino წაიკითხავს მუდმივ მნიშვნელობას პინიდან. თუ არ დააწყვილებთ ჩვენს ღილაკებს/გადამრთველს რეზისტორთან, მნიშვნელობა, რომელსაც Arduino კითხულობს შესაბამისი პინიდან, ცურავს 0 -დან 1 -მდე. ამ შემთხვევაში, ღილაკები/გადამრთველი არ გამოდგება ისე, როგორც მოსალოდნელი იყო. ვინაიდან ჩვენ ვიყენებთ ჩამოსაშლელ რეზისტორებს, რეზისტორების შეერთება მოხდება შესაბამის ციფრულ პინსა და მიწას შორის, ამიტომ ღილაკები/გადამრთველი იქნება სადენიანი დენის pin (+5V) და ციფრულ pin შორის Arduino Nano– ზე. ღილაკზე დაჭერისას, Arduino წაიკითხავს 1 -ს შესაბამისი პინიდან. სამი 270 Ω რეზისტორი გამოიყენება ამ პროექტში.

ღილაკები/გადამრთველი

ამ პროექტში ჩვენ განვახორციელებთ 3.5 მმ ღილაკის ბუდე (ებს) პურის დაფაზე, ღილაკების ადვილად შესაცვლელად. ორ პინიანი გადამრთველი (მარცხენა/მარჯვენა რეჟიმის გადასატანად) უშუალოდ არის ჩასმული პურის დაფაზე, რადგან ინვალიდის ეტლის მომხმარებელთა უმეტესობას არ დასჭირდება გადამრთველთან ურთიერთობა და გადამრთველი განკუთვნილია მათთვის, ვინც ეხმარება მთლიანი მექანიზმის დაყენებას.

ძრავის შერჩევა

ჩვენ მივიღეთ რამოდენიმე ხელით გასაშლელი საყრდენი სხვადასხვა ინვალიდის ეტლიდან The Boston Home Inc. ძალისა და ბრუნვის ოდენობა, რომელიც საჭიროა ყველა ამ ნიმუშის ამოსაღებად, იქნა შემოწმებული და გამოთვლილი. საავტომობილო მახასიათებლების შემოწმების შემდეგ, DC გადაცემათა კოლოფი შეირჩა ჯოისტიკის სადგამზე, რომელიც ნაჩვენებია ადრე, როგორც ინსტრუქციის დემო, ვინაიდან ჯოისტიკის სადგამზე დამონტაჟება მოითხოვდა ყველაზე მეტ ბრუნვას 4 ჩვენგანს შორის. თქვენ გინდათ შეამოწმოთ თქვენი ჯოისტიკის მკლავისთვის საჭირო ძალისა და ბრუნვის რაოდენობა + თავად ჯოისტიკის ასამბლეის წონა, რათა დარწმუნდეთ, რომ ის შეესაბამება სპეციფიკაციას.

იკვებება ელექტრო ინვალიდის ეტლით

ინვალიდის ეტლების უმეტესობა აღჭურვილია 24V კვების ბლოკით. ეს ავტომატურად ამოსაღები ჯოისტიკი პროდუქტი მოითხოვს 5V შეყვანას. ვინაიდან პროდუქტი შექმნილია ინვალიდის ეტლის კვების წყაროდან ენერგიის მისაღებად, გარე კვების წყარო არ არის საჭირო.

USB პორტის გამოყენებით

DC-DC 24V-5V მამლის გადამყვანი (ძაბვის შესამცირებლად გამოიყენება მამლის გადამყვანი.) USB პორტით მოდულის შეკვეთა შესაძლებელია ონლაინ რეჟიმში (ის, რაც ჩვენ ვიყენეთ, აქედან იყო შეკვეთილი). შეაერთეთ მამალი კონვერტორის შეყვანა 24V კვების ბლოკთან (დენის პორტი დენის პორტთან, ხოლო სახმელეთო პორტი მიწის პორტთან) და Arduino Nano დაფა შემდეგ შეიძლება დაუკავშირდეს მამლის კონვერტორის მოდულს USB პორტის საშუალებით.

ნაბიჯი 4: მექანიკური ნაწილი

ყველა გაზომვა და განზომილება გაკეთდა იმ კონკრეტული ჯოისტიკის მხრის მითითებით, რომელიც ჩვენ გამოვიყენეთ ამ პროექტისათვის. ეს შეიძლება განსხვავდებოდეს ხელის მიხედვით და ჩვენ აღვნიშნავთ ცვალებადობის მნიშვნელოვან სფეროებს.

წარმოება

არის სამი დამატებითი ნაწილი, რომელიც უნდა იყოს დამზადებული მექანიკური ნაწილის ხელახლა შესაქმნელად (იხ. ფიგურები). ჯოისტიკის მკლავის გარე მკლავი ასევე მოითხოვს მოდიფიკაციას ჯოისტიკის მთაზე მექანიკური კომპონენტების დასამაგრებლად.

1. ზედა ფრჩხილი
2. Ქვედა ბრეკეტი
3. ბრუნვის დამუხრუჭების ბლოკი
4. გარე მკლავი

ალუმინის L- ფორმის კუთხის საფონდის (ზედა და ქვედა ფრჩხილებში), ალუმინის კვადრატული ბარის საფონდო (ბრუნვის შემწყვილებელი ბლოკი) და არსებული ჯოისტიკის მხრის (გარე მკლავის) გამოყენებით, მიჰყევით ნაწილების ნახატებს და/ან 3D STL ფაილებს.

Limit Switch AttachmentWires უნდა იყოს soldered გადატანა ლიმიტი გადამრთველი დანართი. ლიმიტის გადამრთველის პოზიცია მოქნილია, სანამ გადამრთველი დახურულია, როდესაც მკლავი იჭრება და ღიაა, როდესაც ჯოისტიკი ნორმალურ მდგომარეობაშია. დეტალებისათვის იხილეთ ასამბლეის ნაბიჯი 8 და "გარე_არმი" ფაილები, რომლებიც დაკავშირებულია ზემოთ.

შეკრების მეთოდი

იხილეთ ფიგურები თითოეული ნაბიჯისათვის.

1. მიამაგრეთ ძრავა საავტომობილო ფრჩხილზე ხვრელების გასწორებით და 6 M-3 ბრტყელი ხრახნიანი ხრახნით (ყველა 6 არ იქნება საჭირო ძრავის ადგილზე შესანარჩუნებლად, მაგრამ რაც შეიძლება მეტი ხრახნიანი მაქსიმალური უსაფრთხოებისთვის; დარწმუნდით, რომ გამოიყენოთ ხრახნები სწორი სიგრძე ფრჩხილის სისქის მიხედვით, რათა არ მოხდეს ძრავის დაზიანება).
2. გაათანაბრეთ დაწყვილების ნაჭერი გარე ბარის ქვემოთ და დაიმაგრეთ ადგილზე ½” #8-32 ბრტყელი ხრახნით. შეიძლება დაგჭირდეთ 8-32 ხვრელის გაბურღვა და შეხება მკლავში, რათა დააკავშიროთ დაწყვილების ნაწილი მკლავზე. *ამ შემთხვევაში, მკლავი მოძრაობს საათის ისრის საწინააღმდეგოდ, ამიტომ გარე ბარი (დენის ინვალიდის ეტლით მოსარგებლის პერსპექტივიდან) არის მარცხნივ. მემარჯვენე მომხმარებლებისთვის ეს პირიქით იქნება.
3. მიამაგრეთ ზედა ფრჩხილი მოსახვევ მკლავზე M-6 ხრახნით (თავისუფლად).
4. მიიყვანეთ გასაჭიმი მკლავი გაფართოებულ მდგომარეობაში.
5. მიამაგრეთ საავტომობილო-საავტომობილო ფრჩხილის ქვეგანყოფილება გასაშლელ მკლავზე ძრავის ლილვის შესაერთებელ ნაწილზე შესაბამის ხვრელში ჩასვით. ფრჩხილის ნაწილი უნდა იყოს ჩასმული მკლავსა და ზედა ფრჩხილს შორის, ხვრელების გასწორება.
6. გამოიყენეთ ¼-20 ხრახნი და საკეტი კაკალი, რომ ორი ფრჩხილი ერთმანეთზე დამაგრდეს. შემდეგ, გამკაცრეთ M6 ხრახნი ზედა ფრჩხილზე.
7. დარწმუნდით, რომ მთა გაფართოებულ მდგომარეობაშია, მიამაგრეთ ძრავა შეერთებაზე 10-32 დაყენებული ხრახნი/წამით.
8. ხრახნიანი ლიმიტის გადამრთველი 2 #2-56 ხრახნით (დარწმუნდით, რომ ლიმიტის გადამრთველი დაიხურება მთლიანად გარეგნულად - ჩვენს შემთხვევაში, მხრის ჭანჭიკი მას დახურავს).

*შენიშვნა მიმაგრებული ხრახნების დამაგრების შესახებ: კომპლექტი ხრახნები უნდა შეერწყას D- ლილვის ბრტყელ მხარეს. ლილვის მიმართულების შესაცვლელად, მიამაგრეთ ძრავა კვების ბლოკზე, სანამ ბრტყელი მხარე არ იქნება სასურველ მდგომარეობაში. ალტერნატიულად, დააყენეთ სქემა, როგორც ეს მოცემულია ქვემოთ 4.1 ელექტრული ნაწილის სქემებში და შეცვალეთ დრო კოდის 52 ხაზში, როგორც ეს მითითებულია 4.2 ელექტრული ნაწილის არდუინოს კოდექსში, სანამ ის არ იქნება სასურველ პოზიციაში. დაიმახსოვრე შეცვალე შეკრების შემდეგ!

დაშლა

დაიცავით შეკრების პროცედურა საპირისპირო მიმართულებით. იხილეთ ქვემოთ, თუ თქვენი ძრავა იწვის და საჭიროებს გამოცვლას.

ძრავის შეცვლა

1. ამოიღეთ დამჭერი ხრახნი, რომელიც ღერძი უჭირავს შეერთების ნაწილს.
2. გახსენით ¼-20 სამაგრის შესაკრავი და საკეტი-კაკალი.
3. ამოიღეთ საავტომობილო-საავტომობილო ფრჩხილის ქვედა ნაწილი და ამოიღეთ ძრავა შესაცვლელად.
4. მიამაგრეთ ახალი ძრავა სამაგრზე ხრახნებით.
5. ჩადეთ ახალი ძრავის ლილვი შეერთების ნაწილში არსებულ ხვრელში, დააფიქსირეთ ფრჩხილი თავის ადგილზე (საჭიროების შემთხვევაში მოხსნეთ ზედა M6 ხრახნი).
6. ხრახნიანი screw-20 ხრახნი და საკეტი-კაკალი ფრჩხილების კვლავ შესაკრავად (საჭიროების შემთხვევაში გამკაცრეთ ზედა M6 ხრახნი).
7. დაბოლოს, მიამაგრეთ ლილვი დაწყვილებაზე დაყენებული ხრახნით.

ელექტრონიკის საბინაო

1. მოათავსეთ პურის დაფა, რომელიც აწყობილია ელექტრო ნაწილში ელექტრონიკის საბინაო ყუთში, როგორც ეს მოცემულია სურათზე.
2. წისქვილის და/ან საბურღის გამოყენებით შექმენით სლოტები და ხვრელები კონექტორებისთვის (Arduino USB პორტი, ღილაკის ბუდე და გადამრთველი გადამრთველი).
3. მაგალითისთვის იხილეთ ფიგურა ზემოთ. სლოტისა და ხვრელის პოზიციები დამოკიდებული იქნება თქვენს კომპონენტებსა და წრეზე.

ნაბიჯი 5: ელექტრო ნაწილი

სქემები

სქემატიკა

სქემის სქემები ნაჩვენებია ამ განყოფილებაში 1 -ში და ის ასევე ხელმისაწვდომია Github– ზე. 5V სიმძლავრე მიეწოდება დენის ეტლიდან არდუინო ნანოს დაფაზე. Arduino Nano დაფა კოდირებულია ისე, რომ ის გააკონტროლებს გადართვის ქცევას და DC ძრავის მოძრაობას. სქემის დიზაინი და გაყვანილობა განმარტებულია აპარატურის განყოფილებაში (ჰიპერბმულის აპარატურის განყოფილება), თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ.

პურის დაფის განლაგება

პურის დაფის გაყვანილობის სურათი Fritzing– დან ან წრიულიდან ნაჩვენებია ამ განყოფილებაში სურათი 2, ხოლო საბოლოო breadboard– ის სურათი ნაჩვენებია 3 – ში.

არდუინოს კოდი

ამ პროდუქტისთვის გამოყენებული კოდი ნაჩვენებია გვერდზე და შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ აქ.

Arduino– ზე კოდის ასატვირთად გადმოწერეთ Arduino IDE კომპიუტერზე. გამოიყენეთ თქვენ მიერ გადმოწერილი კოდი "Rhonda_v4_onebutton.ino".

კოდის თითოეულ სტრიქონს აქვს თავისი სტრიქონალური ახსნა კოდის ფაილის შიგნით.

ატვირთეთ კოდი Arduino– ში (ინტერფეისი ნაჩვენებია აქ):

1. შეაერთეთ Arduino კომპიუტერს USB კონექტორის გამოყენებით

2. ინსტრუმენტების ჩანართიდან Arduino ინტერფეისზე:

   • დააყენეთ დაფა "არდუინო ნანოზე"
   • დააყენეთ პორტი USB პორტზე
3. დააჭირეთ ღილაკს ატვირთვა ()
4. დაელოდეთ სანამ ინტერფეისი წაიკითხავს "ატვირთვა დასრულებულია".

ძრავის დასაბრუნებლად მიმდინარე სიჩქარე დადგენილია მაქსიმუმ 255 სტრიქონში 25 "analogWrite (motorPin, 255)" და ძრავის შესაჩერებლად მინიმუმ 0 0 36 "analogWrite (motorPin, 0)" სტრიქონში. სიჩქარის დიაპაზონი შეიძლება განისაზღვროს 0 -დან 255 -მდე, როგორც ეს ძრავის სიჩქარის შესაბამისია.

ბრუნვის ამჟამინდელი დრო განსაზღვრულია ჩვენ მიერ არჩეული ჯოისტიკის დასადგმელისთვის, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ უბრალოდ შეცვალოთ კოდი (სტრიქონი 52) როტაციის დროის შესაცვლელად და მოერგოთ კონკრეტულ ჯოისტიკს. დრო არდუინოში არის მიკროწამებში. მაგალითად, თუ ჩვენ გვსურს, რომ ბრუნვის დრო იყოს 5 წამი, მაშინ არდუინოში უნდა დააყენოთ დრო „5000“.

ნაბიჯი 6: ნაბიჯ ნაბიჯ ინსტრუქციის ჩამოტვირთვა

ნაბიჯი 7: პრობლემების მოგვარება (განახლებულია 12/12/17)

1. ძრავა არ იბრუნებს მკლავს.

   • დარწმუნდით, რომ გადამრთველი დაყენებულია სასურველ მიმართულებით
   • შეამოწმეთ, რომ ხრახნები გამკაცრდეს
   • შეამოწმეთ მექანიკური შეფერხებები
   • შეამოწმეთ კავშირი ძრავასა და წრეს შორის
   • შეამოწმეთ მიკროსქემის კავშირები (საცდელი წრე მხოლოდ ძრავით, შეუერთებული ასამბლეასთან)
   • მხარი დაუჭირეთ ჯოისტიკს გარკვეული ძალით: თუ მკლავი ახლა უკან იხევს მხარდაჭერით, თქვენი ძრავა არ არის საკმარისად ძლიერი! შეამოწმეთ არის თუ არა გამოყენებული ღილაკი ფუნქციონალური

2. მკლავი ძალიან შორს ან საკმარისად შორს მოძრაობს.

   შეცვალეთ დრო Arduino კოდში, როგორც მითითებულია Arduino Code Read Me

ნაბიჯი 8: ვიდეო დოკუმენტაცია

ნაბიჯი 9: მითითებები

1. ისწავლეთ და შექმენით საკუთარი იაფი L293D საავტომობილო მძღოლი (სრული სახელმძღვანელო L293D) https://just4electronics.wordpress.com/2015/08/28/learn-make-your-own-cheap-l293d-motor-drivera- სრული სახელმძღვანელო-l293d/

ნაბიჯი 10: განაახლეთ 5/14/18

• ფოლადისგან დამზადებული ახალი ხელის ბარები (ორიგინალ ალუმინთან შედარებით) უფრო დიდი სიმაღლით, რათა თავიდან აიცილოთ სხივის გადახრა დატვირთვისგან
• გადავიდა უფრო მაღალი ბრუნვის ძრავაზე (1497 oz-in)
• განახლებულია კოდი, რომელიც არ არის შედგენილი
• ტესტირებული შესწორებული მოწყობილობა კლიენტის ინვალიდის ეტლზე