[წვრილმანი] ობობის რობოტი (Quad Robot, Quadruped): 14 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

თუ თქვენ გჭირდებათ დამატებითი მხარდაჭერა ჩემგან, უკეთესი იქნება, რომ შემომთავაზოთ შესაბამისი შემოწირულობა:

2019-10-10 განახლება: ახალი შემდგენელი გამოიწვევს მცურავი რიცხვის გამოთვლის პრობლემას. მე უკვე შევცვალე კოდი.

2017-03-26 განახლება: გააზიარეთ MG90 servo ვერსია-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

შეგიძლიათ გადმოწეროთ და შექმნათ MG90 სერვისებით.

2016-11-1 განახლება:

ყველა ახალი ობობა -

2016-04-01 შეცვლა:

შეასწორეთ ბატარეის მოდელის სახელი და განზომილება.

2016-01-24 განახლება

გახსენით დიზაინი, რომელიც მოიცავს პროგრამულ უზრუნველყოფას, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 ატვირთეთ PCB განლაგების სურათი.

2015-10-04 განახლება:

ნაბიჯი 2: სქემატური pdf ფაილი-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

ნაბიჯი 10: სურათი 1.

2015-11-19 განახლება

ატვირთეთ არდუინოს ესკიზის ფაილი, რომელიც შეიცავს "განსაკუთრებულ ცეკვას" (ნაბიჯი 13). ვინც ამას კითხულობს, ის დაინტერესებულია.:-)

ეს არის ჩემი პირველი პროექტი 4 ფეხის რობოტისთვის და დამჭირდა დაახლოებით 1 წლიანი განვითარება.

ეს არის რობოტი, რომელიც ეყრდნობა გამოთვლებს სერვისების და ფეხების წინასწარ დაპროგრამებული მიმდევრობის დასადგენად.

მე ამას ვაკეთებ ხელით, რადგან ეს შეიძლება იყოს სახალისო და საგანმანათლებლო 3D დიზაინის/ბეჭდვისა და რობოტის კონტროლისთვის.

ეს არის ჩემი დიზაინის მეოთხე თაობა, შეგიძლიათ გადახედოთ აქ თუ დაინტერესდებით ისტორიით.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

კიდევ 2 პროექტის გაზიარება -

Spider Robot სიმულატორი vPython– ის მიერ

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

დისტანციური მართვა bluetooth- ით

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

ამ პროექტის მშენებლობა სახალისოა, თუმცა მის განხორციელებას მეტი დრო და მოთმინება უნდა დაჭირდეს.

თუ თქვენთვის რთული სამუშაოა, პროდუქტი Sunfounder– დან შეიძლება იყოს კარგი არჩევანი.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

შემდეგ ეტაპზე გადასვლამდე, გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ ამ პროექტში გამოყენებული იქნება შედუღების ინსტრუმენტები და 3D პრინტერი.

დავიწყოთ და გაერთეთ!

ნაბიჯი 1: ელექტრო ნაწილების მომზადება

აქ არის ნაწილები:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A გამომავალი)

1x HC-06 Bluetooth მოდული (ვარიანტი)

12x SG90 servo (3DOF 4 ფეხისთვის)

1x 3000mhA Li ბატარეა (DC12300, 90x43x17 მმ)

1x 12V ჯეკი

1x 680 Ohm 1/4 ვატი 5% რეზისტორი

1x 3 მმ ლურჯი LED

1x ტაქტილური გადამრთველი

პერფორი 1x5x7 სმ

ზოგიერთი მამრობითი და მდედრობითი pin სათაურები

მცირე ზომის მავთული (მყარი ან ხვეული)

მე მჯერა, რომ ეს ნაწილები ყველაზე პოპულარულია და არ არის ძვირი. ისინი მხოლოდ 2000 ტაივანის დოლარი დამიჯდა.

ნაბიჯი 2: გააკეთეთ მთავარი დაფა

2015-10-11

ატვირთეთ PCB განლაგების სურათის ფაილი, თქვენ უნდა ჩამოტვირთოთ zip ფაილი უკეთესი იქნება.

თქვენ შეგიძლიათ მოხვდეთ აქ PCB წვრილმანების შესახებ დამატებითი ინფორმაციისათვის.

******************************************************************

მიმართეთ სქემატურ ფაილს და მოათავსეთ ყველა კომპონენტი სურათების მსგავსად. შეგიძლიათ დაფა გახადოთ ისეთივე პატარა, როგორც გამავალი.

მთავარი დაფა, რომ ბოლო ერთი სურათი არის უახლესი ვერსია, მხოლოდ თქვენთვის მითითებისთვის.

აქ არის რამოდენიმე რჩევა, სანამ აპირებთ PCB– ს მშენებლობას:

1. დარწმუნდით, რომ DC-DC მოდულის გამომავალი ძაბვა უნდა იყოს 5 ვ, სანამ პერფოფორთან მიმაგრებამდე.

2. სერვოები მოიხმარენ დიდ ენერგიას, თითქმის 3A სრული დატვირთვის მდგომარეობაში. გთხოვთ გამოიყენოთ უფრო სქელი მავთულები "სიმძლავრის" და მიწის "კვალი".

3. შედუღების დასრულებისას ჩაატარეთ "ღია/მოკლე" ტესტი მულტიმეტრზე თქვენი PCB- სთვის, ეს არის მნიშვნელოვანი პროცესი.

4. გამოიყენეთ ქალი pin სათაური მოდულების შედუღების ნაცვლად (Arduino, DC-DC) პირდაპირ დაფაზე

5. LED იქნება ჩართული სანამ "გადამრთველი" გამორთულია. რატომ ვქმნი ასე იმიტომ, რომ მინდა შევამოწმო, რომ ენერგიის წყარო კარგია თუ არა, როდესაც დენის წყაროს ვრთავ ბატარეას ან სხვა რამეს, ეს არის დაცვის მარტივი გზა.

6. სანამ ხედავთ, რომ LED ჩართულია 12 ვ ბატარეის დაფასთან დაკავშირების შემდეგ, გილოცავთ!

ნაბიჯი 3: შეამოწმეთ მთავარი დაფა

ტესტირების პროცესი:

1. არ ჩართოთ DC-DC და Arduino Pro Mini მთავარ დაფაზე

2. დააკავშირეთ ბატარეა მაგისტრალური დაფის 12 ვ-ჯეკთან

3. შეამოწმეთ LED, თუ LED ჩართულია, ეს კარგი დასაწყისია.

4. დააყენეთ POWER- გადამრთველი, LED უნდა იყოს გამორთული.

4. მულტიმეტრის გამოყენება ყველა +5V და GND ქინძისთავების შესამოწმებლად არის სწორი

5. დააწკაპუნეთ POWER- გადამრთველზე, რომ გამორთოთ დენი, შუქდება LED

6. შეაერთეთ DC-DC და Arduino Pro Mini მთავარ დაფაზე

7. დააჭირეთ POWER- გადამრთველს, LED გამორთულია, მაგრამ Arduino Pro Mini- ის LED ნათურა

შემდეგ გამორთეთ და შეაერთეთ სერვერი მთავარი დაფის Leg1 კონექტორების პირველ რიგში (არდუინოს პინ 2)

ატვირთეთ "servo_test" კოდი არდუინოში და დაინახავთ სერვო გაწმენდას 0 - 180 გრადუსიდან.

თუ აქ ხარ უპრობლემოდ, ეს დიდი პროგრესია!

servo_test წყაროს კოდი:

ნაბიჯი 4: მექანიკური ნაწილების შექმნა - ჩამოტვირთეთ 3D STL ფაილები

ეს ნაბიჯი აპირებს რობოტის მექანიკური ნაწილების შექმნას, თქვენ შეგიძლიათ თავად დაბეჭდოთ ნაწილები ან სთხოვოთ ვინმეს, ვისაც აქვს 3D პრინტერი დაგეხმაროთ.

მე ასევე ვხსნი 3D მოდელის დიზაინს, რომელიც შექმნილია Sketchup Make ვერსიის მიერ და თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ იგი თქვენი შესანიშნავი იდეით.

ჩამოტვირთეთ STL ფაილი

ნაწილების ჩამონათვალის დაბეჭდვა: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

ნაბიჯი 5: 3D ობიექტების ბეჭდვა

და დაბეჭდეთ ისინი თქვენი 3D პრინტერის საშუალებით.

გთხოვთ, შეამოწმოთ 3D პრინტერის კონფიგურაცია დაბეჭდვის დაწყებამდე, რადგან ყველა მათგანის დაბეჭდვას დიდი დრო დასჭირდება. იყავით მომთმენი

აქ არის ჩემი ბეჭდვის პარამეტრი:

- შევსების სიმჭიდროვე - 15%

- საქშენები - 0.3 მმ

- ბეჭდვის სიჩქარე - 65

თქვენ შეგიძლიათ დაბეჭდოთ ეს ნაწილები ცალკე ფერის ჯგუფების მიხედვით.

ნაბიჯი 6: მომზადება ასაწყობად

გაანადგურეთ ნაწილები და შეამოწმეთ საგნების ბეჭდვის ხარისხი და გამოიყენეთ ქვიშაქვა ზედაპირის გასაპრიალებლად, რათა ის კარგად გამოიყურებოდეს.

მიმართეთ აქ მეტი ინფორმაციის მისაღებად:

ნაბიჯი 7: შეიკრიბეთ სხეული

მოათავსეთ ბატარეა ზედა კორპუსსა და ქვედა კორპუსს შორის 4 ხრახნით (M3x25 მმ)

ნაბიჯი 8: შეიკრიბეთ ფეხი

და დააინსტალირეთ ყველა სერვისი ფეხის ნაწილებით, ერთ ფეხს მოყვება 3 სერვო და 4 ხრახნი (M1.6x3 მმ, ან მაინც შეაერთეთ)

შენიშვნები: 1. დაუკავშირდით ყველა ნაწილს ხრახნებითა და სერვისებით, მაგრამ არ დააინსტალიროთ servo rocker arm ამ საფეხურზე 2. დარწმუნდით ფეხის მიმართულებით, მიმართეთ სურათს 1 იხილეთ აქ მეტი ინფორმაციის მისაღებად: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

ნაბიჯი 9: 4 ფეხის ინტეგრირება სხეულში

შეაერთეთ ყველა ფეხი სხეულს და შეამოწმეთ, რომ ყველა სერვო და სახსარი შეუფერხებლად მოძრაობს.

ნაბიჯი 10: შეაერთეთ სერვოები მთავარ დაფაზე

2015-10-04

განაახლეთ სურათი 1, რომელიც არასწორი პინის მინიჭებაა.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

მოათავსეთ ძირითადი დაფა კორპუსზე და გამოიყენეთ პოლიმერული თიხა მის დასაფიქსირებლად.

და შემდეგ, გადახედეთ სურათს, მიჰყევით ვარდისფერი ფერის მარკირების პინს, რომ ყველა სერვო მავთული მთავარ დაფაზე დააკავშიროთ, ხოლო მწვანე ფერი არის სერვო მავთულის სიგნალის მიმართულება, ყვითელი დაკავშირებულია "S"-თან, წითელი " +", ყავისფერიდან"-".

დარწმუნდით, რომ ფეხების სერვო უნდა ემთხვეოდეს ძირითადი დაფისა და ფეხის მიმართულების პინ-რაოდენობას, წინააღმდეგ შემთხვევაში, ფეხები გიჟდება …

ნაბიჯი 11: იპოვეთ ფეხების საწყისი პოზიცია

ეს არის მნიშვნელოვანი პროცედურა, ინსტალაციის პროცედურა:

1. ატვირთეთ "feet_init" კოდი არდუინოში, სერვისების გასააქტიურებლად

2. მოათავსეთ ფეხები ისე, როგორც პოზიცია აჩვენებს სურათს 1 და დააინსტალირეთ servo rocker ხელი ხრახნებით.

3. გამკაცრდეს ყველა ხრახნი

feet_init საწყისი კოდი:

ნაბიჯი 12: მავთულის ორგანიზება

შემდეგ, მოაწყეთ სერვოების მავთულები, რომ გახადოთ ის მშვენიერი.

ახლა, ყველა ტექნიკის ინსტალაცია დასრულდა.

ნაბიჯი 13: შოუს დროა

აღფრთოვანებულია ამ ნაბიჯის გადადგმა.

მოდით ატვირთოთ "spider_open_v1" კოდი არდუინოში, რომ ის მოძრაობდეს!

გთხოვთ გადმოწეროთ და დააინსტალიროთ lib FlexiTimer2 ჯერ კოდის შედგენამდე, თქვენ იხილავთ მოქმედებას შემდეგნაირად

1. ადექი, დაელოდე 2 წმ

2. გადადგი ნაბიჯი 5 ნაბიჯი, დაელოდე 2 წმ

3. უკან 5 ნაბიჯი, დაელოდეთ 2 წმ

4. მოუხვიეთ მარჯვნივ, დაელოდეთ 2 წმ

5. მოუხვიეთ მარცხნივ, დაელოდეთ 2 წმ

6. გაიშვირა ხელი, დაელოდე 2 წმ

7. ჩამოართვით ხელი, დაელოდეთ 2 წმ

8. დაჯექით, დაელოდეთ 2 წმ

9. უკან 1 -ზე

ისიამოვნეთ!

PS spider_open_v3 არის "სხეულის ცეკვის" საინტერესო მოძრაობის დამატება

spider_open_v1 წყაროს კოდი:

ნაბიჯი 14: გააკეთე რაიმე განსაკუთრებული

თქვენ შეგიძლიათ დაამატოთ უფრო სპეციალური ფუნქცია, როგორიცაა დინამიურად შეცვალოთ მოძრაობის სიჩქარე დისტანციური მართვის საშუალებით, რაც თქვენს რობოტს უფრო მიმზიდველს გახდის.

თუ თქვენთვის საინტერესოა ჩემი დიზაინი, შეგიძლიათ გააკეთოთ მცირე შემოწირულობა:

კეთილი იყოს თქვენი მობრძანება სასაცილო ნაბიჯების ან მოძრაობის გაზიარებისთვის.

დისტანციური მართვა

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

აქ არის რამოდენიმე იდეა გაგიზიაროთ ჩემს ბლოგში.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

ან

დაბრკოლების გამოსავლენად დაამატეთ IR დეტექტორი.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

ან

ხელნაკეთი PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…