Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

ნაბიჯი 1: მასალა

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier with Sharp GP2Y0D810Z0F ციფრული მანძილის სენსორი 10 სმ - eap paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das body….)

ნაბიჯი 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. F diesr dieses mus ich auch noch zwei kleine 2 მმ löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

ნაბიჯი 3: სხეულის დაფა

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

ნაბიჯი 4: Body Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich win itench win iteinch win iteinch win itenic wo ich დაიღუპა 2 მმ -იანი სიზუსტით და გავზარდე ჩვენი მომსახურების სერვისი… დადასტურდა, რომ ეს არ არის შესაძლებელი. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

ნაბიჯი 5: სერვოს ვერბინდენ კნი ფუს

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

ნაბიჯი 6: ფუსვინკელი

F denr den Fuss haich ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

ნაბიჯი 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

ნაბიჯი 8: Der Grosse მომენტი

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des servos descumen cecumen mesum um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. ასევე ყველა Beine Auf das Body Montieren, und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

ნაბიჯი 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0- 17 f servr die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = სხეული, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 ბმულები hintere Bein 12 - 14 ბმულები mittlere Bein 15 - 17 ბმულები vordere Bein channal 18 rechte IR სენსორი 19 linker IR სენსორი

ნაბიჯი 10: სკრიპტი

საუკეთესოა Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den არხები nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz # forward sub forward 100 5504 5556 7644 499 49 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 ჩარჩო_0..17_20..23 # ჩარჩო 0 100 7104 5056 4800 ჩარჩო_4_10_16 # ჩარჩო 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 ჩარჩო_0_3_6_9_12_12_90_12_15 # ჩარჩო 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # ჩარჩო 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 5 … ასე რომ, შეიძლება ითქვას, რომ ეს კოდი შეიძლება გამოყენებულ იქნას როგორც პირველი, ასევე უცნობია. # წინ იწყება 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ჩარჩო 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # ჩარჩო 1 100 4096 7360 6726 3584 7 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15_vo servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 3 servo 2 servo 1 servo 1 servo 0 servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვეკადრი_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვე frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვეკადრი_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo დაგვიანებით დაბრუნება

ნაბიჯი 11: Mein Completter Code

დაწყება: # wenn beide sensoren on dann უკან მარცხენა_სენსორი მარჯვენა_სენსორი ლოგიკურია და თუ უკან დაბრუნება დაიწყო endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right goto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left got end start endif # wenn kein სენსორი dann Vorwärts– მა წინ დაიწყო ქვე მარცხენა_სენსორი 19 მიიღე_პოზიცია 512 ნაკლები_ ვიდრე დაბრუნდება ქვე მარჯვენა_სენსორი 18 მიიღე_პოზიცია 512 ნაკლები_დაბრუნებას 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 ჩარჩო_0..17_20..23 # ჩარჩო 0 350 7360 3591 6040 ჩარჩო_3_9_15 # ჩარჩო 1 350 4096 6720 7168 ჩარჩო_0_6_12 # ჩარჩო 2 350 5556 5632 6165 ჩარჩო_1_7_13 # ჩარჩო 3 350 7104 5056 4800 # ჩარჩო 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 ჩარჩო_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 5 350 5973 6219 5929 ჩარჩო_4_10_16 # ჩარჩო 6 დაბრუნება # წინ ქვე წინ 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 ჩარჩო_0..17_20..23 # ჩარჩო 0 100 7104 5056 4800 ჩარჩო_4_10_16 # ჩარჩო 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 ჩარჩო_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 2 100 5984 6208 5907 ჩარჩო_4_4_10 frame_1_7_13 # ჩარჩო 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 5 დაბრუნება # მარცხენა ქვევით მარცხენა 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0606 0606 0606 0606 0606 0606 060 # ჩარჩო 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 ჩარჩო_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 1 300 6606 6784 5056 ჩარჩო_1_7_13 # ჩარჩო 2 300 5504 8000 7168 ჩარჩო_0_6_12 # ჩარჩო 3 300 5568 5598 6112 ჩარჩო_1_7_13 # ჩარჩო 4 3004 7606_54106_7610 # ჩარჩო 4 3006_7610 # 506_7610 # ჩარჩო 4 3006_7610 5056 4864 7680 ჩარჩო_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 6 უკან # მარჯვნივ ქვე მარჯვენა 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 ჩარჩო_0..17_20..23 # 732 660 550650 7168 7680 ჩარჩო_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # ჩარჩო 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # ჩარჩო 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # ჩარჩო 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_960660760660760660760620760620566062066062056207606202 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # კარკასი 1 500 4096 4992 6720 3598 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # კარკასი 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # კარკასი 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # კარკასი 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # კარკასი 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 ფრ ame_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # ჩარჩო 8 დაბრუნების ქვე კარკასი_0..17_20vo 22 servo 22 servo 16 servo 22 servo 22 servo 22 servo 22 servo 16 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვეკადრი_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვე frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვეჩარჩო_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo დაგვიანებით დაბრუნება sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვე frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 6 servo 3 servo 0 servo დაგვიანებით დაბრუნება sub frame_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 0 servo 1 servo servo დაგვიანებით დაბრუნება ქვეკადრი_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 2 servo 1 servo დაგვიანებით დაბრუნება