GoPiGo3 ხაზის მიმდევარი: 8 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ამ გაკვეთილში, ჩვენ ვიღებთ ხაზის მიმდევარს და ვიყენებთ მას GoPiGo3– ზე, რათა ის დაიცვას შავი ხაზი.

ნაბიჯი 1: აპარატურის შეგროვება

არსებობს რამდენიმე რამ, რაც ჩვენ გვჭირდება სანამ დავიწყებთ ჩვენი ხაზის მიმდევრის მშენებლობას:

1. ერთ – ერთი 2 დექსტერის ინდუსტრიის ხაზის მიმდევარი: წითელი ხაზის მიმდევარი ან შავი, ოდნავ მოკლე. შავი ხაზის მიმდევარი ბევრად უფრო ეფექტურია ვიდრე ყოფილი.
2. ბატარეის პაკეტი GoPiGo3– ისთვის. ჩვენ გირჩევთ გამოიყენოთ Dexter Industries ბატარეის პაკეტი, რადგან მას შეუძლია შეინარჩუნოს Raspberry Pi გაშვებული მაშინაც კი, როდესაც ძრავები დაძაბულია.
3. GoPiGo3 - თქვენ გჭირდებათ მხოლოდ GoPiGo3 და ეს არის ის.
4. Line Follower სიმღერები - მათი გადმოწერა შესაძლებელია აქედან.

მიიღეთ GoPiGo3 ჟოლოს რობოტი აქ

ნაბიჯი 2: შექმენით თქვენი ბილიკი

ამ ნაწილს ცოტა დრო დასჭირდება. ძირითადად, წადით აქ, გადმოწერეთ შაბლონების შემცველი PDF და დაბეჭდეთ ფილების შემდეგი რაოდენობა, რათა ააწყოთ ნაჩვენები სიმღერა, ან უბრალოდ ააწყოთ საკუთარი თავი და გამოტოვოთ ეს საკმაოდ გრძელი ნაბიჯი:

• #1 ტიპის 12 ფილები.
• 5 კრამიტი ტიპის #2.
• კრამიტის ტიპის 5 შაბლონი #5.
• კრამიტის ტიპი 6 შაბლონი #6 - აქ თქვენ დასრულდება ერთი დამატებითი კრამიტით.

შემდეგი, გაჭერით და დააკარით ისინი და ეცადეთ გახადოთ ისინი ისე როგორც ზემოთ სურათზე. იცოდეთ, რომ #1 ტიპის ზედა მარჯვენა კუთხეში არის კრამიტი, რომელიც გადაფარავს იმავე ტიპის სხვას - ეს ასეა, ასე რომ ნუ დაბნეულობთ, როდესაც ამას ხედავთ.

ასევე, თუ როგორღაც, პრინტერს არ აქვს საკმარისი ტონერი და შავი ირეცხება, შეიძლება დაგჭირდეთ შავი ხაზების შეღებვა მარკერით, რათა გამოირჩეოდეს ხაზის მიმდევრად. ეს არ არის აუცილებელი, მაგრამ მას შეუძლია ხაზის მიმდევარი უფრო ზუსტი გახადოს.

ნაბიჯი 3: აირჩიეთ ხაზის მიმდევარი

თქვენ უნდა აირჩიოთ რომელი ხაზის მიმდევარი გსურთ: წითელი ან შავი.

მიუხედავად ამისა, ხაზის მიმდევარი უნდა იყოს ორიენტირებული ისევე, როგორც ზემოთ მოცემულ ფოტოში, როგორც ეს აღწერილია დოკუმენტაციაში (ReadTheDocs დოკუმენტაცია DI_Sensors & GoPiGo3).

ნაბიჯი 4: ხაზის მიმდევრის დაყენება

ხაზის მიმდევარი ასე უნდა იჯდეს GoPiGo3– ზე. Dexter Industries– ის Line Follower ნაკრები მოყვება კიდევ რამდენიმე ნივთს, როგორიცაა გამყოფი, თხილი და საყელურები, რომლებიც დაგეხმარებათ GoPiGo3– ზე დაფიქსირებაში.

მიუხედავად იმისა, თუ რომელი ხაზის მიმდევართ სენსორს მიიღებთ, თქვენს ნაკრებში ნახავთ 40 მმ -იანი შუასადებებს. ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ დარწმუნებული იყოთ, რომ GoPiGo3- სა და იატაკს შორის სივრცე იქნება ადეკვატური (რაც დაახლოებით 2-3 მმ-ია).

შენიშვნა: ზემოთ მოცემულ ფოტოში თქვენ დაინახავთ, რომ მე რამდენიმე თხილი გამოვიყენე, რომ გამეგრძელებინა უფრო გრძელი და ეს იმიტომ, რომ მე არ ვიყენებ სტანდარტულ გამყოფებს, რომლებიც მოყვება Line Follower ნაკრებში - ჩემი 30 მმ -ია და ისინი უნდა ყოფილიყო 40 მმ.

ნაბიჯი 5: ხაზის მიმდევრის დაკალიბრება

ხაზის მიმდევრის დაკალიბრებისთვის, იმისდა მიუხედავად, თუ რომელს იყენებთ, დაიწყეთ Raspberry Pi- ზე შესაბამისი ბიბლიოთეკების დაყენებით. ამის გაკეთება შეგიძლიათ Raspbian გამოსახულებაზე ან Raspbian For Robots. უპირველეს ყოვლისა, გაუშვით ეს ბრძანებები:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | ბაშო

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | ბაშო

გადატვირთეთ და შემდეგ შეცვალეთ დირექტორია

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

შემდეგ გაუშვით პროგრამა იმ დირექტორიაში, როგორიცაა

პითონი pid_tuner.py

შემდეგი, განათავსეთ რობოტი თეთრ ზედაპირზე (ხაზის მიმდევართან მიმაგრებული და დაკავშირებული I2C პორტთან) და დააჭირეთ შესაბამის ღილაკს მის დასაკალიბრებლად. თქვენ ნამდვილად უნდა შეამოწმოთ მენიუ და ნახოთ რომელი ღილაკი შეესაბამება "ხაზის მიმდევრის დაკალიბრება თეთრ ზედაპირზე". ანალოგიურად შავი ზედაპირისთვის.

პროექტი შეგიძლიათ იხილოთ GitHub– ზე აქ.

დაკალიბრების შემდეგ, ღირებულებები ინახება მაშინაც კი, როდესაც Raspberry Pi გადის ენერგიის ციკლს. საჭიროა მხოლოდ ხელახლა დაკალიბრება, როდესაც ხაზის მიმდევარი იცვლება მეორესთან ერთად ან როდესაც სიმღერის ფერები მნიშვნელოვნად იცვლება.

ნაბიჯი 6: PD მოგების დაყენება

ოპტიმალური მნიშვნელობები ხაზის მიმდევართათვის

მენიუში აღწერილი შესაბამისი ღილაკების გამოყენებით, განაახლეთ PD მოგება შესაბამისი ხაზის მიმდევრისათვის, რომელსაც თქვენ იყენებთ.

შავი ხაზის მიმდევარი

ახალი ხაზის მიმდევრებისთვის, შემდეგი პარამეტრები საუკეთესოდ მუშაობს GoPiGo3– სთვის:

1. ძირითადი სიჩქარე = 300
2. მარყუჟის სიხშირე = 100
3. Kp = 1100
4. კი = 0
5. Kd = 1300

ძირითადი სიჩქარე და მარყუჟის სიხშირე უნდა შეიცვალოს პირდაპირ კოდში.

წითელი ხაზის მიმდევარი

ძველი ხაზის მიმდევრებისთვის, შემდეგი პარამეტრები საუკეთესოდ მუშაობს GoPiGo3– ზე:

1. ძირითადი სიჩქარე = 300
2. მარყუჟის სიხშირე = 30
3. Kp = 4200
4. კი = 0
5. Kd = 2500

ძირითადი სიჩქარე და მარყუჟის სიხშირე უნდა შეიცვალოს პირდაპირ კოდში.