3D ბეჭდვით რობოტირებული მკლავი: 6 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ეს არის რაიან გროსის მიერ შექმნილი რობოტული ხელის რემიქსი:

მარაგები

შემდეგი პროდუქტები არის ეს ინსტრუქცია. თქვენ შეიძლება იპოვოთ სხვადასხვა ვარიაციები, რადგან ეს არის სტანდარტული ნაწილები და ელექტრონიკა. გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ 3D პრინტერის ნაწილები შემუშავებულია ამ ნივთებისთვის, ასე რომ თქვენი გარბენი შეიძლება განსხვავდებოდეს. მე ჩავრთე Fusion360 ფაილები Thingiverse– ის გვერდზე იმ შემთხვევაში, თუ თქვენ მოგიწევთ მცირედი შესწორებების გაკეთება.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10 კგ სერვისი:
• 8x 8 მმ M3 ხრახნიანი ხრახნები - თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ უფრო მოკლე ხრახნები, მაგრამ მე გამოვიყენე 8 მმ სიგრძის და არ მქონდა პრობლემა წინამხრის ნაწილის შიგნით გაწმენდისას.
• 12x10 მმ M3 ხრახნიანი ხრახნები. ამ პროექტში შესაძლებელია 20 -ის გამოყენება, მაგრამ არა აუცილებელი.
• 12x M3 კვადრატული თხილი 5.5x1.8 მმ: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ ამ პროექტში შესაძლებელია 20 -ის გამოყენება, მაგრამ არა აუცილებელი.
• 3 მმ ელასტიური ნეილონი/შოკის კაბელი (5 მ)
• MG90S მიკრო სერვო სერვო რქებით
• არდუინო ან მსგავსი მიკროკონტროლერი
• PWM/Servo Controller Board
• ბატარეები/დენის წყარო ~ 5-6V

ნაბიჯი 1: სერვო პულების მომზადება

მოამზადეთ შემდეგი:

• 4x Servo Pulleys (3D ბეჭდვით)
• 4x Servo Horns
• 8x Countersunk M3 ხრახნები

1. მოათავსეთ Servo Horn ხვრელი Servo Pulley– ში ისე, რომ დაკბილული სლოტი ოდნავ გამოირჩეოდეს პულელის ძირში.
2. ხრახნიანი ორი ხრახნიანი ხრახნი პულისა და რქის ხვრელებში.
3. გაიმეორეთ ოთხივე მარყუჟისთვის.

ნაბიჯი 2: სერვოების დაცვა

მოამზადეთ შემდეგი:

• Servo Holder (3D ბეჭდვით)
• 4x TowerPro MG996R 10 კგ სერვო
• 8x (მინიმალური) 10 მმ M3 ხრახნები
• 8x (მინიმალური) M3 კვადრატული თხილი

1. ჩადეთ კვადრატული თხილი ხაფანგებში. შეიძლება დაგჭირდეთ მათი ფრთხილად განთავსება სერვო ხვრელებთან ერთად.
2. მიამაგრეთ სერვერი დამჭერზე ხრახნების გამოყენებით. ფრთხილად იყავით, რომ არ გაამძაფროთ ისინი, თქვენ უბრალოდ უნდა შეინარჩუნოთ ძრავები ადგილზე. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ყველა ხვრელი დამჭერში, მაგრამ ეს არ არის აუცილებელი. სურათებში, მე მხოლოდ ორი გამოვიყენე სერვოზე.
3. გაიმეორეთ ოთხივე სერვეზე. ორიენტაცია მნიშვნელოვანია: დარწმუნდით, რომ 25T გადაცემათა კოლოფი უფრო ახლოს არის დამჭერების ცენტრალურ სვეტებთან.
4. საკაბელო მენეჯმენტი მნიშვნელოვანია! გადაიტანეთ კაბელები ცენტრალურ სვეტებს შორის ხვრელში. ისინი იხელმძღვანელებენ წინამხრის გარსაცმის საშუალებით.

ნაბიჯი 3: Servo Pulleys– ის დამატება Servos– ში

მოამზადეთ შემდეგი:

• დასრულებული სერვო მფლობელი
• 4x დასრულებული Servo Pulleys
• 4x 4 მმ M3 ხრახნები (ეს ჩვეულებრივ მოყვება სერვისებს)

1. დააჭირეთ თითოეულ მარყუჟს თითოეულ ძრავის ლილვზე. ზუსტ ორიენტაციას არ აქვს მნიშვნელობა ახლა - თქვენ ამას მოგვიანებით შეცვლით.
2. დააფიქსირეთ პულე ხრახნით. ჩემი მოვიდა სერვოებთან ერთად, მაგრამ შეამოწმეთ შეკვეთების შინაარსი იმ შემთხვევაში, თუ ცალკე უნდა შეიძინოთ.

სერვო შეკრება დასრულებულია

ნაბიჯი 4: ხელის აწყობა

მოამზადეთ შემდეგი:

• პალმა (3D ბეჭდვით)
• თითები (3D ბეჭდვით
• ელასტიური ნეილონის კაბელი
• MG90S მიკრო სერვო

1. ჩაასხით ნეილონის კაბელის ერთი ბოლო ერთი ხელის უკანა ნაწილში და შესაბამისი თითის ხვრელებში. თუ ძნელია ძაფის გაყვანა ძირების გაფუჭების გამო, ეცადე შეახვიო იგი ფირზე, რომ ბოლო უფრო გლუვი იყოს.
2. შემოიხვიეთ ნეილონი თავის თავში, თითის ხვრელების მეორე ნაკადის მეშვეობით და ბოლოს პალმის სხვა ხვრელის მეშვეობით.
3. გამკაცრეთ ნეილონი და შეაერთეთ ტვინის ორი ბოლო ორმაგ კვანძში. სცადეთ თითის მოხრა და დარწმუნდით, რომ ის უკან მობრუნდება. თუ ეს ასე არ არის, თქვენ დაგჭირდებათ ბოლოების ერთმანეთთან უფრო მჭიდროდ მიბმა.
4. მოჭერით ტვინის ბოლოები კვანძთან ახლოს. შეიძლება კარგი იდეა იყოს ნეილონის ბოლოების შედუღება რკინის საშუალებით, რათა შეწყვიტოთ მათი გაფუჭება, მაგრამ ეს ყოველთვის არ არის აუცილებელი.
5. გაიმეორეთ 1-4 ნაბიჯები დარჩენილი 3 თითისთვის. მიუხედავად იმისა, რომ მე ვაჩვენე ყველა განსხვავებული დაბეჭდილი თითი, თქვენ შეიძლება გირჩევნიათ აურიოთ და შეადაროთ სხვადასხვა სიგრძე/სიგანე, რაც საუკეთესოდ შეესაბამება თქვენს საჭიროებებს.
6. მიამაგრეთ ცერა თითი იმავე მეთოდით, როგორც ზემოთ.
7. მიამაგრეთ მიკრო სერვო (მოყვება სერვო რქა) ცერა თითზე. ეს უნდა იყოს პრესისთვის (ეცადეთ, ძრავა არ დაარღვიოს), მაგრამ წებოს ლაქამ შეიძლება ხელი შეუწყოს მის შენარჩუნებას. არ ინერვიულოთ, თქვენ შეგიძლიათ ამოიღოთ ძრავა რქის ამოღებით, ცერა თითის სახსრის გამოყენებით.
8. ჩადეთ კაბელი პალმის ხვრელში და ძრავა ჩაუშვით მის ჭრილში. (დიზაინი, რომელსაც გადმოტვირთავთ, შეიძლება ოდნავ განსხვავებული იყოს ნაჩვენებიდან, რადგან ძრავის ჩასმისას ეს ოდნავ კბენს კაბელს.)

ხელი დასრულებულია

ნაბიჯი 5: თითების მიმაგრება სერვოზე

მოამზადეთ შემდეგი:

• სერვერი ჰოლდერში
• აშენებული პალმა
• წინამხარი (3D ბეჭდვით)
• მაჯის (3D ბეჭდვით)
• პლასტიკური წებო
• არდუინო (ან მსგავსი მიკროკონტროლერი) - მე გამოვიყენე არდუინო უნო.
• Servo Controller Board-მე გამოვიყენე Adafruit 16-არხიანი 12 ბიტიანი PWM/Servo Shield
• თევზაობის ხაზი
• 4 x M3x10 მმ ხრახნები
• 4 x M3 კვადრატული თხილი

1. შეაერთეთ სერვისები Servo Controller Board- თან. შეარჩიეთ შეკვეთა, რომელიც თქვენთვის მნიშვნელოვანია. მე წინა სერვისები დავუკავშირე 0 და 2 პორტებს, ხოლო უკანა სერვისებს 4 და 6.
2. ჩამოტვირთეთ servo calibration პროექტის ფაილი GitHub– დან. სავარაუდოდ, თქვენ მოგიწევთ მნიშვნელობების შეცვლა იმის მიხედვით, თუ როგორ დაუკავშირეთ სერვისებს, ან თუ მათ აქვთ ოდნავ განსხვავებული კოდირების დიაპაზონი. თქვენ ხართ პასუხისმგებელი ამ სტადიაზე, ასე რომ ფრთხილად იყავით, რომ არ გადააგდოთ ისინი გადასაბრუნებლად უსაფრთხო ადგილას.
3. გაუშვით პროგრამა ისე, რომ ყველა სერვისი იყოს ყველაზე მოწინავე მდგომარეობაში.
4. ამოიღეთ სერვო რქები და გადაატრიალეთ ისინი ფოტოების მიხედვით. ეს მათ საუკეთესო პოზიციაში აყენებს, რომ უკან დაიხიონ თითები, როდესაც თევზაობის ხაზის მეშვეობით არის დაკავშირებული. შეამოწმეთ ის სერვოების უკან მობრუნებით, ისინი უნდა დასრულდეს ისე, როგორც ნაჩვენებია შემდეგ ფოტოში.
5. მიაქციეთ ყურადღება როგორ დაუკავშირეთ სერვო კაბელები. ახლა გათიშეთ ისინი ისე, რომ კაბელები გადაიტანოთ წინამხარში მარშრუტის გავლით და დააკავშიროთ ისინი ბოლოში. თუ ეს შესაძლებელია, გადაიტანეთ ცერა თითის სერვო კაბელი ასევე მარშრუტის გავლით (წინამხრის ზემოდან).
6. წებოს მაჯის ნაჭერი ხელზე. არსებობს მხოლოდ ერთი ორიენტაცია, რომელიც საშუალებას მისცემს ორს ერთმანეთთან ერთად დაიკავონ. დარწმუნდით, რომ ცერა თითის კაბელი იჭრება მაჯის უფრო გრძელი ჭრილობის გავლით.
7. გაატარეთ სათევზაო ხაზი თითების, პალმის, მაჯის გიდის და შემდეგ სერვო გიდის მეშვეობით. შემდეგ გაატარეთ თითოეული ხაზი ერთ სერვო რქაზე. მეოთხე და პატარა თითი ერთსა და იმავე რქაზე უნდა იყოს. დარწმუნდით, რომ ხაზი გაამახვილეთ ისე, რომ არ წაისვას სხვა ხაზზე.
8. მიამაგრეთ კვანძი თითოეულ რქაზე, დატოვეთ ხაზი თითის ბოლოს ფხვიერი. დატოვე იმდენი სისულელე, რომ შემდგომ კვანძები დაიკერო.
9. მიამაგრეთ სერვო დამჭერი წინამხარზე ხრახნებისა და კაკლის გამოყენებით თხილის ხაფანგებში.
10. წებო მაჯაზე წინამხრის თავზე.
11. ჰალსტუხი კვანძები თითოეული თითის წვერზე. თევზაობის ხაზში შეიძლება მცირეოდენი შეფერხება აღმოაჩინოთ, რაც ნორმალურია. ხაზის კვლავ გამკაცრების მიზნით, ამოიღეთ სერვო რქები და გადაატრიალეთ ისინი ხელიდან მანამ, სანამ ხაზი არ ისწავლება. შემდეგ გადააკეთეთ რქები სერვოებზე.
12. გამოსცადეთ ხელი პროგრამის გაშვებით, რომელიც მუშტს იჭერს.

თუ ყველაფერი მუშაობს, თქვენ მზად ხართ წასასვლელად! კარგად გააკეთე

ნაბიჯი 6: დასრულება

ძირითადი მშენებლობა დასრულებულია და თქვენ მზად ხართ ითამაშოთ თქვენს ახალ რობოტთან!

გარკვეული დრო დაუთმეთ თქვენი ძრავების, თქვენი მიკროკონტროლის და მათი შეზღუდვების გაგებას. შეეცადეთ შეიტანოთ განაცხადი, რომელიც აკონტროლებს მას, შესაძლოა ბიბლიოთეკა თქვენს მიერ არჩეულ ენაზე. გატეხეთ ნაწილები (დიზაინის ყველა ფაილი შედის Thingiverse გვერდზე) და გახადეთ უკეთესი - თუ ასეა, მომწერეთ შეტყობინება და იქნებ ის გადავიდეს შემდეგ გადახედვაზე!

რაც მთავარია - გაერთეთ და განაგრძეთ სწავლა:)