Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ჯგუფი; RAVELOJAONA Mamitantely - ისმაილ თამუ

საინფორმაციო ინდუსტრიული

შესავალი

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. სმარტფონზე და დამაკავშირებელ მოწყობილობაზე. დაარეგისტრირეთ დაბრკოლება, გაგზავნეთ შეტყობინება სმარტფონზე.

Pour notre projet, aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

ფარის გარეშე Arduino დაასხით 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

ულტრაბგერითი HC-SR04

-Bluetooth nRF24101 მოდულის ჩათვლით

-12 სერვომოტორული ანალოგი

-2 ბატარეა Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on aheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

ნაბიჯი 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. შედეგად, s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre laquelle on branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On alors le branchement comme sur le 3ème ფოტო.

დაასხით კომუნიკაცია Entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

მიმართვის გარეშე I2C re notre carte. ჩაასხით, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème ფოტო.

ნაბიჯი 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

პროგრამის დაწყების შემდგომ დაიწყო. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. ჩაასხით cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

ნაბიჯი 3: Cinématique Du Mouvement

რობეტი:

უთხარი რობოტს, რომ დაწერო ან წაიღო. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste Opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

არ იცვლება რობოტი, რომელიც ცვლის მიმართულებას. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

დაასხით ტურნერი a გაუშე:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

ნაბიჯი 4: პროგრამირება Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À ულტრაბგერითი

პროგრამის შესახებ robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. გაუშვით ავტომატური ავტომატიზაცია, აურას მხოლოდ და მხოლოდ მოდულის საშუალებით bluetooth საშუალებას გაძლევთ შეცვალოთ კოდი და შეცვალოთ ულტრაბგერითი კოდი. Ce კოდი არის გაფართოება du code vu avant.

On le კოდები ci-dessus.

შენიშვნა: ეს არის მხოლოდ ერთი დამატებითი კოდი.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

N'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie is juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

ნაბიჯი 5: ტესტი Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

ნაბიჯი 6: პროგრამირება Du Mouvement Avec Le Capteur À ულტრაბგერითი

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. ეს იქნება დაბრკოლება, რომელიც იხსნება და იმოგზაურებს.

Procède de la manière suivante:

Branche le capteur à ულტრაბგერითი comme sur la ფოტო 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. ცვლილების შესახებ ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final is téléchargeable dans cette étape.

ნაბიჯი 7: Le Robot Doit Normalment Marcher

მერჩი ყურადღების გამახვილებით