MIA-1 ღია კოდის ხელნაკეთი ჰუმანოიდი რობოტი!: 4 ნაბიჯი

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

გამარჯობა ყველას, დღეს მე ვაჩვენებ როგორ გავაკეთე რობოტი MIA-1, რომელიც არა მხოლოდ მოწინავე და უნიკალურია, არამედ ღია წყაროა და მისი დამზადება შესაძლებელია 3D ბეჭდვის გარეშე !! დიახ, თქვენ მიხვდით, ეს რობოტი მთლიანად ხელნაკეთია. ღია წყარო ნიშნავს - თქვენ იღებთ კოდებს და ყველა დეტალს უფასოდ, თქვენც შეგიძლიათ შექმნათ ეს რობოტი, თუ გსურთ.

აქ ჩვენ ვხედავთ მხოლოდ მის გამოსვლას, მაგრამ მას კიდევ ბევრი რამის გაკეთება შეუძლია!

აქ არის ის, რისი გაკეთებაც მას შეუძლია:

• შეუძლია მოგისმინოს და დაგელაპარაკოს
• მისი დანახვა და ამოცნობა შესაძლებელია მისი მარცხენა თვალის კამერის გამოყენებით
• შეუძლია მოძრაობის ამოცნობა და ფოტოს გადაღება
• აქვს GUI სენსორული ეკრანის LCD ბრძანებით
• აჩვენებს სურათებს მის LCD ეკრანზე
• ჩამოტვირთეთ სურათები და შოუები მის ეკრანზე
• შეუძლია საგნების დამიზნება ლაზერული მაჩვენებლის გამოყენებით მარჯვენა ხელზე
• მოძრაობს ხელებს საუბრისას
• დგას ფეხზე სხვების დახმარების გარეშე
• მას ასევე შეუძლია მშვილდი (უყურეთ ვიდეოს)

და მრავალი სხვა, მოდით შევქმნათ იგი!

მარაგები

ამ რობოტის გასაკეთებლად მე გამოვიყენე ყველაფერი, რაც ჩვენს ადგილობრივ მაღაზიაშია შესაძლებელი.

მიკროკონტროლერები + კომპიუტერები (ტვინი):

• არდუინო მეგა (სერვო ძრავების გასაკონტროლებლად)
• სრული კომპიუტერი (შეგიძლიათ გამოიყენოთ ჟოლოს პი, მაგრამ მე პირველად გამოვიყენე ჩემი ლეპტოპი, როგორც მისი ტვინი)

სერვო მოტორსი:

MIA-1– ს აქვს თავისუფლების 13 ხარისხი.

• LDX227 ორმაგი ღერძის სერვო ძრავები 8x
• MG996r / MG996 servo motors 3x
• ფიგურებისთვის მე ვიყენებ მიკრო სერვო sg90

გაითვალისწინეთ, რომ მე დავამატე რობოტული ბრჭყალი და ის იყენებს სხვა MG996r სერვო ძრავას.

და ჯუმბერის მავთულები და ა

შეიძინეთ ელექტრონული კომპონენტები utsource.net– ზე

ხედვა:

სურათის დამუშავებისთვის, როგორიცაა ფოტოების გადაღება და სახეების გამოვლენა და ა.შ. მე გამოვიყენე USB კამერა.

შენიშვნა: ეს სახელმძღვანელო განკუთვნილია საშუალო და მოწინავე დონის შემქმნელთათვის, მე ძირითადად ყურადღებას გავამახვილებ კოდებზე, რადგან ეს არის კოდი, რომელიც ქმნის MIA-1, MIA-1. და თუ თქვენ მიიღებთ კოდს, ყველაფერი თქვენთვის ადვილია.

ნაბიჯი 1: სხეულის და საავტომობილო განლაგება

კორპუსი დამზადებულია PVC ფურცლის გამოყენებით, სხვადასხვა ნაჭერი მიმაგრებულია ცხელი წებოს და ხრახნების გამოყენებით (იხ. სურათი). მე დავჭრა PVC ფურცელი საჭრელი დანის გამოყენებით (იყავით ძალიან ფრთხილად !! სამაგიეროდ ნუ გაჭრით თითებს !!). პირველი და მეორე სურათიდან შეგიძლიათ ნახოთ servo განლაგება. როდესაც ვაკეთებდი გოგონა რობოტს, მე მას ქალის სხეულის ფორმა და ფიგურა მივეცი.

სერვო კონექტორები მზადდება PVC თხელი ფურცლების გამოყენებით, რადგან ისინი კარგად იკეცება.

თავი დამზადებულია ბუშტის გამოყენებით, ააფეთქეს ჰაერი ბუშტში (იხილეთ სურათი), დაამატეთ ქაღალდის მცირე სველი ნაჭრები და შემდეგ გააშრეთ. 8 ფენის დამატების შემდეგ ის გახდა ძლიერი და მდგრადი.

შემდეგ უბრალოდ შეღებეთ იგი თეთრი (მთელი სხეული) სპრეის ფერის გამოყენებით.

აღმოჩნდა, რომ დიზაინი იმდენად საოცრად დაბალანსებულია და ის (MIA-1) დგას მის ორ ფეხზე !!

ჩვენების დამატება:

ამის შემდეგ უბრალოდ გამოიყენეთ რამდენიმე ხრახნი და ცხელი წებო, რომ მოათავსოთ LCD მისი მკერდზე (ბოლო ფოტო).

ნაბიჯი 2: სქემის დიაგრამა

წრიული დიაგრამა გამოიყურება რთული, მაგრამ ეს ასე არ არის. მე დავხატე წრე, როგორც ძრავის განლაგება სხეულზე, ასე რომ თქვენ უფრო ადვილად გაიგებთ მას. დარწმუნდით, რომ გააერთიანეთ საფუძველი. Arduino იღებს ენერგიას კომპიუტერიდან მისი USB კაბელის საშუალებით. არსებობს ლაზერული დიოდი, რომელიც საშუალებას აძლევს მიას დამიზნოს საგნები, იღებს ენერგიას არდუინოს პინ 13 -დან (led pin).

როგორც ხედავთ, ყველა ძრავა და არდუინო არის სხეულის უკანა მხარეს. მეც ყველა კაბელი უკნიდან მაქვს ჩადებული. შევიძინე გაფართოებული USB კაბელი, რათა შესაძლებელი იყოს კომპიუტერთან დაკავშირება.

ნაბიჯი 3: კოდი

როგორც მოგეხსენებათ მე გამოვიყენე arduino მეგა. Arduino მეგა აკონტროლებს სერვო ძრავებს, ძრავები წინასწარ დაპროგრამებულია. მიიღეთ ძრავის კოდი აქედან. გთხოვთ გაითვალისწინოთ ნაგულისხმევი სერვო პოზიციები, რობოტის შექმნისას შეინარჩუნეთ ეს. უბრალოდ ჩართეთ ძრავები არდუინოთი სხეულის გარეშე და სერვო ძრავები მიაღწევენ ნაგულისხმევ მდგომარეობას (ნაგულისხმევი პოზა ქვემოთ)

/*სერვისების ნაგულისხმევი/ლოდინის პოზიცია*/komor.write (4); #waist servo left1.write (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

საავტომობილო კონტროლის კოდი არის 750 -ზე მეტი ხაზი (ფრთხილად იყავით რედაქტირებისას).

ძირითადი დამუშავება ხდება python3 სკრიპტის გამოყენებით.

პითონს აქვს pySerial ბიბლიოთეკა, რომელიც კომუნიკაციას უწევს არდუინოს სერიალზე. გაითვალისწინეთ "COM PORT".

#დაკავშირება mia საავტომობილო დრაივერის დაფაზე სერიული კომუნიკაციის საშუალებით სცადეთ: mia = serial. სერიული ("COM28", 9600) გარდა: უღელტეხილისა

თქვენ ასევე უნდა დააინსტალიროთ ეს ბიბლიოთეკები

"" "საჭირო ბიბლიოთეკების იმპორტი" "" #იმპორტის მოთხოვნა #პოსტის გასაკეთებლად/მიიღეთ მოთხოვნა იმპორტი pyttsx3 #ხაზგარეშე ტექსტი მეტყველებაში იმპორტი მეტყველების_შეცნობა როგორც sr #საუბარი ტექსტში (საჭიროებს ინტერნეტს ფუნქციონირებას) იმპორტის დრო შემთხვევითი იმპორტისგან შემთხვევითი რიცხვის #შემთხვევითი შერჩევა ბიბლიოთეკა იმპორტი tkinter #tkinter gui ბიბლიოთეკა tkinter იმპორტი Tk, Button, Label, Tk #იმპორტი აუცილებელი ნივთები იმპორტი სერიული #სერიული ბიბლიოთეკა სერიული კომუნიკაციისთვის USB- ით PIL იმპორტიდან სურათი #სურათის იმპორტის ჩვენება cv2 #კომპიუტერული ხედვის ბიბლიოთეკა იმპორტი ვიკიპედია #მისაღებად მონაცემები პირდაპირ ვიკიპედიიდან

პიპ ინსტალაციის საშუალებით ყველაფერი მარტივია. Opencv- სთვის ჩაწერეთ ბრძანების სტრიქონი:

pip დააინსტალირეთ opencv-contrib-python

GUI (გრაფიკული მომხმარებლის ინტერფეისი), რომელსაც ხედავთ, შემუშავებულია tkinter– ის გამოყენებით. ამ და ყველა სხვა ბიბლიოთეკისთვის შეგიძლიათ დააინსტალიროთ ამ ბრძანებით:

pip დააინსტალირეთ ბიბლიოთეკის სახელი

შემდეგ ის დაინსტალირდება.

ასევე გადახედეთ, თუ თქვენ იყენებთ ვებკამერას, უფრო სავარაუდოა, რომ კამერა აღნიშნულია როგორც 1

cap = cv2. ვიდეო გადაღება (1) #კამერა

და თუ გსურთ მეტი იცოდეთ როგორ რეალურად ლაპარაკობს ეს რობოტი, გთხოვთ წაიკითხოთ ეს ინსტრუქციები.

MIA-1– ის კოდი მხოლოდ ამის გაფართოებული ვერსიაა.

რაც შეეხება არდუინოს ბრძანებას, კომპიუტერი აგზავნის ნაკბენს, არდუინო იღებს მოქმედებებს მიღებული ნაკბენების შესაბამისად, შესაბამისად, მიას მოძრაობა და საუბარი ასინქრონული ჩანს.

mia.write (b'p ') #ბრძანება თავზე ასვლის შემდეგ downcount_down (3) პასუხი ("გაიღიმე გთხოვ", 100)

ახლა კოდის მისაღებად გადადით ქვემოთ მოცემულ ბმულზე.

ჩამოტვირთეთ MIA-1– ის კოდი აქედან.

ნაბიჯი 4: ძალა და დასრულება

მე დავამუშავე რობოტი 7.4 ვ ლიპო ბატარეის გამოყენებით. LDX227 სერვისს ძალიან სწყურია ენერგია (მაგრამ კარგი ხარისხისაა), ასე რომ დარწმუნდით რომ მიიღებს მინიმუმ 7.3 ვ ნებისმიერ დროს. მეორეს მხრივ, MG996r სერვო ძრავები იაფია, შეიძლება ადვილად დაზიანდეს, დარწმუნდით, რომ ისინი არ მიიღებენ 7.8 ვ -ზე მეტს. ამრიგად, ამ რობოტის ყველაზე მაღალი კვების წყარო უნდა იყოს 7.4 -დან 7.8 ვოლტამდე.

ბედნიერი დამზადება !! თუ მოგწონთ ეს რობოტი, დარწმუნდით, რომ მხარს დაუჭერთ არხის გამოწერაში უფრო გასაოცარ პროექტებზე და გთხოვთ, ხმა მომცეთ რობოტიზირებულ გამოწვევას.

ეს რობოტი არის ბანგლადეშის პირველი ღია კოდის ჰუმანოიდი რობოტი !! და ყველაზე იაფი ასეთი. მე გავაკეთე ეს რობოტი ღია წყაროდ, რათა სხვა სტუდენტებმა და დაინტერესებულმა ადამიანებმა იცოდნენ რობოტების ლოგიკა. დაე მომავალში არავინ არასოდეს არ მიიღოს რობოტიკა სამეცნიერო ფანტასტიკად. რობოტების ეპოქამდე !!