რობოტული ქაფის ხელი: 7 ნაბიჯი

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

ეს არის ის, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ სახლში რობოტული ხელი ქაფის გამოყენებით.

ეს პროექტი შეიქმნა Humanoids 16-264– ისთვის, პროფესორ კრის ატკესონისა და ტ.ა. ჯონათან კინგის წყალობით

მარაგები

ფიზიკური აღჭურვილობის ბევრი მარაგი, რომელიც ყველაფერს ინახავდა, იყო სახლის გარშემო ნაპოვნი ნივთები, მე გამოვიყენე მუყაო, ლენტი, ხის ჯოხები, ძაფი და ძველი თეთრეული. თითქმის ყველა მათგანი შეიძლება შეიცვალოს სხვა ნივთებით.

ეს არის პროექტის უფრო სპეციფიკური მარაგი:

არდუინო (ზოგადი ბრენდი) 14 დოლარი

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

პურის დაფა, მავთულები და ა.შ ნაკრები 16 $

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (პაკეტი 2) x3 $ 10 თითოეული

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X $ 27.78 2 ფუნტი საცდელი ზომისთვის (შეგიძლიათ იპოვოთ დისტრიბუტორი ბმულის საშუალებით)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

პლასტილინის თიხა $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

ნაბიჯი 1: გამოიყენეთ თიხა ხელის ფორმის შესაქმნელად

გამოიყენეთ პლასტილინის თიხა თქვენი ხელის დასაფარავად. რაც უფრო მკვრივია თიხის ფენა მით უკეთესი გამოვა ხელი. ამის შემდეგ თქვენ მოგიწევთ ფრთხილად ამოიღოთ ხელი ფორმიდან.

თუ ეს უნდა გაკეთდეს უფრო რთული საგნით, რასაც ვერ ახერხებთ, ჩამოსხმა შეიძლება რამდენიმე ნაწილად იყოფა. მას შემდეგ, რაც პლასტილინის თიხა არ შრება, მე შემეძლო მისი მრავალჯერ გამოყენება ცალკეული მცდელობებისთვის, თუმცა ეს თვისება ასევე ხელს უშლის თიხას რაიმე უფრო რთული ფორმის ჩამოყალიბებაში, რომლის მიღწევაც 3D პრინტერს შეეძლო. იმის გამო, რომ თიხა რბილია, ის ნელ -ნელა გადადის ადგილიდან და მისი მრავალ ნაწილად გამოყოფის მცდელობა ხდება ბინძური პროცედურა. ჩვენი მიზნებისთვის, ეს შეესაბამება კანონპროექტს. გარდა ამისა, თიხას შეუძლია აიღოს მცირე დეტალები, როგორიცაა თითის ფრჩხილები ან ნაკეცები კანში.

ნაბიჯი 2: შეავსეთ Mold თქვენი ქაფის ხსნარით

გამოიყენეთ Flex Foam-it X თქვენი ხელის ყლორტის შესავსებად. დარწმუნდით, რომ აცვიათ ხელთათმანები ამისათვის და იდეალურად იპოვნეთ ღია გარემო. Flex Foam-it X აფართოებს 6-ჯერ თქვენს მიერ მოხმარებული პროდუქტის რაოდენობას, ასე რომ ფრთხილად იყავით მისი გამოყენებისას და მიეცით ადგილი გადავსებისათვის. თუ თქვენ იყენებთ იმაზე ნაკლებს, ვიდრე დაგეგმილი გაქვთ, შეგიძლიათ გაუშვათ მეორე ტური, რომელიც შეუერთდება პირველს.

Flex Foam-it X გამოსაყენებლად, აურიეთ A და B ნაწილები 1: 1 თანაფარდობით, კვლავ გამოიყენეთ დაახლოებით 1/6 მოცულობა, რომლის შევსებასაც აპირებთ. ფრთხილად დაასხით ხსნარი ფორმაში, დარწმუნდით, რომ შეავსეთ თითოეული თითი. მასა იწყებს გაცხელებას მას შემდეგ რაც აურიეთ და გაფართოებას იწყებს 30 წამში, ასე რომ დაასხით სანამ ეს მოხდება.

2 საათის შემდეგ, ქაფი უნდა დაიდგას და თქვენ შეძლებთ ჩამოსხმის ამოღებას. ქაფიანი ხელი მტკიცეა, მაგრამ უმჯობესია თიხის ამოღებისას ფრთხილად იყოთ, რათა არ დაკარგოთ თითი.

სანამ თიხას გამოვიყენებდი, შევეცადე შევსებულიყო პლასტიკური ხელთათმანი, როგორც გამოცდა, მაგრამ ის დამამცირებელი გარეგნობით დასრულდა. ასევე პლასტიკური "კანი" გატეხა, როდესაც ვცდილობდი ძაფის მყესის მიმაგრებას. პლასტილინი 3 -ჯერ გამოვიყენე ხელების შესაქმნელად, მაგრამ მეორე მცდელობა აღმოჩნდა ყველაზე წარმატებული. მიუხედავად იმისა, რომ ჩანს, რომ პლასტილინის უსასრულოდ გამოყენება შესაძლებელია, თიხის ნაწილები, რომლებიც ქაფთან იყო კონტაქტში, იღებდა ღია ყვითელ ფერს.

ნაბიჯი 3: შეკერეთ კანი ხელისთვის და დაამატეთ ძაფის მყესები

ყოველდღიური ძაფის, ქსოვილის, ნემსისა და მაკრატლის გამოყენებით გააკეთეთ ხელთათმანი ქაფის ხელისთვის. ეს ნაბიჯი არის გადამწყვეტი, რადგან ჩვენ უნდა შევქმნათ გზა თითების მოსახვევში. ისევე, როგორც ფხვიერი ძაფის გაწევამ შეიძლება გამოიწვიოს პერანგის გახვევა, ჩვენ ასევე შეგვიძლია ძაფის დაჭიმვა, რათა თითები დაიხუროს.

ქსოვილი კანს ჰგავს, მაგრამ მისი დანიშნულებაა შეინარჩუნოს ჩვენი სიმებიანი "მყესები" ადგილზე. გამოიყენეთ ღილაკი თითის წვერზე ძაფის შესაკრავად, შემდეგ შეკერეთ ძაფში "მყესი" თითის იმ ლაქებში, სადაც გსურთ მისი მოხრა. შეიძლება დაგჭირდეთ ექსპერიმენტი ინტერვალით იმის გასარკვევად, თუ რა გამოიყურება საუკეთესოდ.

ნაბიჯი 4: გააკეთეთ დაფა

განათავსეთ ყველაფერი დაფაზე ისე, რომ ეს ყველაფერი ადგილზე დარჩეს. ეს შეიძლება გაკეთდეს ნებისმიერი გზით, მაგრამ ჩვენი მიზნებისათვის მუყაო კარგად მუშაობს.

მე მივიღე უწყვეტი ბრუნვის სერვისები და განზრახული მქონდა გამეკეთებინა ბორბლები, რომლებიც ძაფს ატრიალებდნენ თითების მოსახვევად. რატომღაც, სერვოები იქცეოდნენ ჩვეულებრივი ტიპის მსგავსად და ნაცვლად იმისა, რომ სიჩქარე აეღოთ გრადუსზე, ისინი მხოლოდ 0 -დან 180 -მდე გადაადგილდებოდნენ. რადგან ეს არ იყო საკმარისი იმისათვის, რომ თითები ბოლომდე მოხრილიყო, მე დავამატე ხის ჯოხი სერვოზე სიგრძის გასაზრდელად ის გაიყვანს მყესს. მან შექმნა სივრცის პრობლემა, მაგრამ შემუშავდა.

ხელი დავამაგრე ხის ჩხირების ჩასმა ძირში და მუყაოს მიმაგრებით.

ნაბიჯი 5: დააყენეთ Arduino

ახლა კარგი დროა ყველა მექანიკური ნაწილის ერთმანეთთან ერთად დასაწყებად. თუ თქვენ გაქვთ სქემების ძირითადი გაგება, ეს არ უნდა იყოს ძალიან რთული. მე ვიყენებ უამრავ ღილაკს თითოეული თითის მოხრილი და მოხრილი მდგომარეობის გასაკონტროლებლად. მე ჩავრთე რამდენიმე ფოტო რამდენიმე ადრეული ვერსიის დაყენების.

თუ გსურთ უფრო მეტად ჩაერთოთ, კარგი იქნება ხელების თვალთვალის ან მოძრაობის სენსორების თამაში. თქვენ ასევე შეგიძლიათ დაამატოთ მეტი მყესები თითებზე, რომ გახადოთ უფრო დინამიური მოძრაობა ან გამოიყენოთ ტონა პნევმატური კუნთები ადამიანის ხელის ანატომიასთან დასაახლოებლად.

ნაბიჯი 6: ჩაწერეთ კოდი

ეს კოდი დამზადებულია Arduino პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენებით, Arduino Uno დაფის გამოყენებით და შეესაბამება ადრე დაყენებულს. სერვისების გადაადგილების კუთხეები უმეტესწილად არის 0 -დან 180 -მდე, მაგრამ რადგან ზოგიერთ სერვისს არ სჭირდებოდა ამდენის გავლა თითის დასაწევად, მე ხელით დავაყენე ისინი რიგთან მუშაობისთვის. ეს არის ის, რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ ტესტირებისთვის, რომ გაარკვიოთ რომელი კუთხეები მუშაობს საუკეთესოდ. მე ჩავრთე კოდის ადრინდელი ვერსია, როდესაც ვამოწმებდი ნივთებს.

არსებობს რამოდენიმე სხვადასხვა გზა ამის გასაკეთებლად. გაცილებით უფრო დიდი პროექტი იქნება ტექსტის ჟესტურ ენაზე თარგმნა სხვა ხელით, რამდენიმე მყესი, მკლავები და იდაყვები, ნიშნების სურათების ლექსიკონი და პროგრამული უზრუნველყოფა, რომელსაც შეუძლია ამ სურათების გადაღება და პოზიციების და მოძრაობების პოვნა. ხელები.

ნაბიჯი 7: ისიამოვნეთ თქვენი ახალი ქაფის ხელით

მას შემდეგ რაც ყველაფერი მოაგვარეთ, თქვენ უნდა გქონდეთ სახლის მწიფობის ხელი!