ატრიალე შენი ხელი OWI რობოტული მკლავის გასაკონტროლებლად სიმები არ არის მიმაგრებული: 10 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ᲘᲓᲔᲐ:

Instructables.com– ზე არის მინიმუმ 4 სხვა პროექტი (2015 წლის 13 მაისის მდგომარეობით) OWI Robotic Arm– ის შეცვლის ან კონტროლის შესახებ. გასაკვირი არ არის, ვინაიდან ეს ისეთი დიდი და იაფი რობოტული ნაკრებია, რომ ითამაშოთ. ეს პროექტი სულის მსგავსია (ანუ, აკონტროლეთ რობოტული მკლავი არდუინოსთან ერთად), მაგრამ განსხვავდება მიდგომით. [ვიდეო]

იდეა იმაში მდგომარეობს, რომ შეძლოთ რობოტული ხელის უკაბელო კონტროლი ჟესტების გამოყენებით. ასევე, შევეცადე რობოტული მკლავის მოდიფიკაცია მინიმუმამდე დამეყვანა, ასე რომ ის მაინც შეიძლებოდა ყოფილიყო გამოყენებული ორიგინალ კონტროლერთან.

მარტივად ჟღერს.

ის, რაც დასრულდა, არის სამი ნაწილის პროექტი:

1. ხელთათმანი აღჭურვილია საკმარისი სენსორებით LED და 5 ძრავის გასაკონტროლებლად
2. არდუინო ნანოზე დაფუძნებული გადამცემი მოწყობილობა, რომელიც იღებს საკონტროლო ბრძანებებს ხელთათმანიდან და უსადენოდ უგზავნის მას მკლავის კონტროლერის მოწყობილობას
3. Arduino Uno– ზე დაფუძნებული უკაბელო მიმღები და ძრავის კონტროლის მოწყობილობა, რომელიც მიმაგრებულია OWI Robotic Arm– ზე

ᲛᲐᲮᲐᲡᲘᲐᲗᲔᲑᲚᲔᲑᲘ

1. თავისუფლების ყველა 5 გრადუსი (DOF) და LED- ის მხარდაჭერა
2. დიდი წითელი ღილაკი - დაუყოვნებლივ გააჩეროთ ძრავები მკლავზე დაზიანების თავიდან ასაცილებლად
3. პორტატული მოდულური დიზაინი

მობილური მომხმარებლებისთვის: ამ პროექტის "სარეკლამო ვიდეო" იუთუბზეა აქ.

ნაბიჯი 1: ნაწილები

GLOVE:

ხელთათმანების კონტროლერის შესაქმნელად დაგჭირდებათ შემდეგი:

1. Isotoner Smartouch Tech Stretch Stitched Stitch (ან მსგავსი) - Amazon.com– ზე
2. Spectra Symboflex Sensor 2.2” - Amazon.com– ზე
3. GY -521 6DOF MPU6050 3 ღერძი გიროსკოპი + აქსელერომეტრის მოდული - Fasttech.com– ზე
4. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - Phoenixent.com– ზე
5. 2X5 IDC SOCKET -RECEPTACLE - Phoenixent.com– ზე
6. FLAT RIBBON CABLE 10 დირიჟორი.050 "მოედანი - Phoenixent.com– ზე
7. 2 x 5 მმ ები - მწვანე და ყვითელი
8. 2 x მცირე ზომის ღილაკები
9. რეზისტორები, მავთულები, ნემსი, შავი ძაფი, წებოვანი იარაღი, გამაგრების იარაღი, გამწოვი და ა.შ.

ტრანსმისიის გადასაღები ყუთი:

1. Arduino თავსებადი Nano v3.0 ATmega328P -20AU დაფა - Fasttech.com– ზე
2. nRF24L01+ 2.4GHz უკაბელო გადამცემი Arduino თავსებადი - Amazon.com– ზე
3. Gymboss WRISTBAND - Amazon.com– ზე
4. 9V ბატარეის დამჭერის ყუთი ყუთი მავთულის ჩართვის/გამორთვის გადამრთველით - Amazon.com– ზე
5. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - Phoenixent.com– ზე
6. 9 ვ ბატარეა
7. 47uF (50v) კონდენსატორი
8. რეზისტენტები, მავთულები, წებო იარაღი, გამწოვი იარაღი, შედუღება და ა.

OWI ROBOTIC ARM კონტროლერის ყუთი:

1. Arduino თავსებადი Uno R3 Rev3 განვითარების დაფა - Fasttech.com– ზე
2. პროტოტიპი Shield DIY KIT Arduino– სთვის (ან მსგავსი) - Amazon.com– ზე
3. nRF24L01+ 2.4GHz უკაბელო გადამცემი Arduino თავსებადი - Amazon.com– ზე
4. 3 x L293D 16 პინიანი ინტეგრირებული მიკროსქემის IC საავტომობილო დრაივერი - Fasttech.com– ზე
5. 1 x SN74HC595 74HC595 8-ბიტიანი ცვლის რეგისტრაცია 3 მდგომარეობის გამომავალი რეგისტრატორებით DIP16-Amazon.com– ზე
6. 47uF (50v) კონდენსატორი
7. ყუთი არდუინოსთვის - Amazon.com– ზე
8. Ჩართვა / გამორთვა
9. 2 x 13 მმ ღილაკი (ერთი წითელი და ერთი მწვანე ქუდი)
10. 2 x 2X7 BOX HEADER STRAIGHT - იგივე როგორც ზემოთ Phoenixent.com– ზე
11. FLAT RIBBON CABLE 14 დირიჟორი.050 "მოედანი - იგივე როგორც ზემოთ Phoenixent.com– ზე
12. 9 ვ ბატარეა + დამჭერი კონექტორი
13. რეზისტენტები, მავთულები, წებოვანი იარაღი, გასაყიდი იარაღი, შედუღება და ა.

… და რათქმაუნდა:

OWI Robotic Arm Edge - რობოტის ხელი - OWI -535 - Adafruit.com– ზე

ნაბიჯი 2: პროტოტიპირება

მე მკაცრად გირჩევთ თითოეული მაკონტროლებელი მოწყობილობის პროტოტიპირებას, სანამ ყველა კომპონენტს ერთად შეაერთებთ.

ეს პროექტი იყენებს რამდენიმე რთულ ტექნიკას:

nRF24L01

ცოტა დრო დამჭირდა, რათა ორი nRF24 ესაუბრა ერთმანეთს. როგორც ჩანს, არც ნანო და არც უნო არ უზრუნველყოფენ საკმარისად სტაბილიზირებულ 3.3 ვ სიმძლავრეს მოდულებისთვის თანმიმდევრულად მუშაობისთვის. ჩემს შემთხვევაში გამოსავალი იყო 47uF კონდენსატორი დენის ქინძისთავებში ორივე nRF24 მოდულზე. ასევე არსებობს რამდენიმე უკუჩვენება RF24 ბიბლიოთეკის გამოყენებით IRQ და არა IRQ რეჟიმებში, ამიტომ გირჩევთ მაგალითების გულდასმით შესწავლას.

რამდენიმე დიდი რესურსი:

nRF24L01 ულტრა დაბალი სიმძლავრის 2.4GHz RF გადამცემი IC პროდუქტის გვერდი

RF24 დრაივერის ბიბლიოთეკის გვერდი

უბრალოდ nRF24 + arduino– ით გუგლით ბევრი ბმული შეიქმნება. ღირს გამოკვლევა

74HC595 SHIFT REGISTER

გასაკვირი არ არის, რომ 5 ძრავა, LED, ორი ღილაკი და უსადენო მოდული აკონტროლებდა Uno– ს შედარებით სწრაფად. საყოველთაოდ ცნობილი გზა თქვენი პინების რაოდენობის "გაფართოების" შესახებ არის ცვლის რეგისტრის გამოყენება. ვინაიდან nRF24 უკვე იყენებდა SPI ინტერფეისს, მე გადავწყვიტე გამოვიყენო SPI ცვლის რეგისტრაციის პროგრამირებისთვისაც (სიჩქარისა და ქინძისთავების შესანახად) ნაცვლად () ფუნქციის ნაცვლად. ჩემდა გასაკვირად, იგი პირველად ხიბლივით მუშაობდა. ამის შემოწმება შეგიძლიათ პინის დავალებაში და ესკიზებში.

პურის დაფისა და მხტუნავის მავთულები თქვენი მეგობრები არიან.

ნაბიჯი 3: GLOVE

OWI Robotic ARM– ს აქვს 6 ელემენტი გასაკონტროლებლად (OWI Robotic Arm Edge Picture)

1. LED, რომელიც მდებარეობს მოწყობილობის GRIPPER– ზე
2. GRIPPER
3. მაჯის
4. იდაყვი - არის რობოტული მკლავის ნაწილი, რომელიც მიმაგრებულია მაჯაზე
5. SHOULDER არის რობოტული მკლავის ნაწილი, რომელიც მიმაგრებულია ბაზაზე
6. ბაზა

ხელთათმანი შექმნილია Robotic Arm- ის LED და ხუთივე ძრავის გასაკონტროლებლად (თავისუფლების ხარისხი).

მე მაქვს ინდივიდუალური სენსორები, რომლებიც აღწერილია სურათებზე, ასევე აღწერილობა ქვემოთ:

1. GRIPPER კონტროლდება შუა თითზე განლაგებული და ვარდისფერი ღილაკებით. გრიპერი დახურულია საჩვენებელი და შუა თითების ერთად დაჭერით. Gripper იხსნება დაჭერით ბეჭედი და pinky ერთად.
2. WRIST კონტროლდება მოქნილი რეზისტორი ინდექსის მაძიებელზე. თითის ნახევრად დახვევა მაჯას ქვევით აიყვანს, ხოლო ბოლომდე დახვევა მაჯის აწევას აიძულებს. საჩვენებელი თითის სწორი შენახვა აჩერებს მაჯას.
3. იდაყვა კონტროლდება ამაჩქარებლით - პალმის დახრა მაღლა და ქვევით მოძრაობს იდაყვის ზემოთ და ქვემოთ შესაბამისად
4. SHOULDER კონტროლდება აქსელერომეტრით - პალმის დახრა მარჯვნივ და მარცხნივ (თუმცა არა თავდაყირა!) მოძრაობს მხარზე ზემოთ და ქვემოთ შესაბამისად
5. BASE კონტროლდება აქსელერომეტრის საშუალებითაც, ისევე როგორც მხრისკენ - დახრილი პალმა მარჯვნივ და მარცხნივ მთლად თავდაყირა (პალმა ზემოთ) მოძრაობს ფუძეს მარჯვნივ და მარცხნივ შესაბამისად
6. გრიპზე LED ჩართულია/გამორთულია ორივე სახელურის კონტროლის ღილაკზე დაჭერით.

ყველა ღილაკზე პასუხი გადაიდო 1/4 წამი, რათა თავიდან აიცილოთ შიში.

ხელთათმანის აწყობა მოითხოვს გარკვეულ შედუღებას და ბევრ კერვას. ძირითადად ეს არის მხოლოდ 2 ღილაკის, მოქნილი რეზისტორის, Accel/Gyro მოდულის მიმაგრება ხელთათმანის ქსოვილზე და მავთულის გადამაერთებელი ყუთში.

კავშირის ყუთზე ორი LED არის:

1. მწვანე - ჩართულია
2. YELLOW - აციმციმდება, როდესაც მონაცემები გადაეცემა ხელის საკონტროლო ყუთს.

ნაბიჯი 4: გადამცემი ყუთი

გადამცემი ყუთი არსებითად არის Arduino Nano, nRF24 უკაბელო მოდული, მოქნილი მავთულის კონექტორი და 3 რეზისტორი: 2 ჩამოსაშლელი 10 kOhm რეზისტორი ხელთათმანის საკონტროლო ღილაკებისთვის და ძაბვის განყოფილება 20 kOhm რეზისტორი მოქნილი სენსორისთვის, რომელიც აკონტროლებს მაჯას.

ყველაფერი გაერთიანებულია ვერო დაფაზე. გაითვალისწინეთ, რომ nRF24 ნანოს "ეკიდა". მე შეშფოთებული ვიყავი, რომ ამან შეიძლება გამოიწვიოს ჩარევა, მაგრამ ის მუშაობს.

გამოყენება 9v ბატარეის ხდის strap-on ნაწილი ცოტა bulky, მაგრამ მე არ მინდა არეულობას LiPo ბატარეები. შეიძლება მოგვიანებით.

გთხოვთ იხილოთ პინ -ის მინიჭების ნაბიჯი შედუღების ინსტრუქციისათვის

ნაბიჯი 5: ARM CONTROL BOX

მკლავის მართვის ყუთი დაფუძნებულია Arduino Uno– ზე. იგი იღებს ბრძანებებს ხელთათმანიდან უსადენოდ nRF24 მოდულის საშუალებით და აკონტროლებს OWI Robotoc Arm– ს 3 L293D დრაივერის ჩიპის საშუალებით.

მას შემდეგ, რაც თითქმის ყველა Uno ქინძისთავები იქნა გამოყენებული, ყუთში არის ბევრი მავთული - ის ძლივს იხურება!

დიზაინის მიხედვით, ყუთი იწყება OFF რეჟიმში (თითქოს დააჭირეთ ღილაკს redstop), რაც აძლევს ოპერატორს დროს, ჩაიცვას ხელთათმანი და მოემზადოს. მზადყოფნის შემდეგ, ოპერატორი აჭერს მწვანე ღილაკს და კავშირი ხელთათმანსა და საკონტროლო ყუთს შორის დაუყოვნებლივ უნდა დადგინდეს (როგორც ეს მითითებულია ხელთათმანზე ყვითელი LED და საკონტროლო ყუთზე წითელი LED).

OWI– სთან დაკავშირება

რობოტულ მკლავს უკავშირდება 14 პინიანი ორმაგი რიგის სათაური (ზემოთ სურათის მიხედვით) 14 მავთულის ბრტყელი კაბელის საშუალებით.

• LED კავშირები საერთო ადგილზეა (-) და arduino pin A0 220 Ohm რეზისტორის საშუალებით
• ყველა საავტომობილო მავთული უკავშირდება L293D ქინძისთავებს 3/6, ან 11/14 (+/- შესაბამისად). თითოეული L293D მხარს უჭერს 2 ძრავას, შესაბამისად ორი წყვილი ქინძისთავს.
• OWI ელექტროგადამცემი ხაზები არის მარცხენა (+6v) და მარჯვენა (GND) ქინძისთავები 7 პინიანი კონექტორისგან, ყვითელი ზედა ნაწილის უკანა მხარეს. (თქვენ ხედავთ, რომ მავთულები ჩართულია ზემოთ სურათზე). ეს ორი დაკავშირებულია ქინძისთავებთან 8 (+) და 4, 5, 12, 13 (GND) სამივე L293D- ზე.

გთხოვთ, იხილოთ დანარჩენი პინ -დავალება შემდეგ ეტაპზე

ნაბიჯი 6: PIN- ის მინიჭება

ნანო:

• 3.3v - 3.3v to nRF24L01 ჩიპი (პინი 2)
• 5v - 5v აქსელერომეტრის დაფაზე, ღილაკები, მოქნილი სენსორი
• a0 - მოქნილი რეზისტორის შეყვანა
• a1 - ყვითელი "comms" LED კონტროლი
• a4 - SDA აქსელერომეტრამდე
• a5 - SCL აქსელერომეტრამდე
• d02 - nRF24L01 ჩიპი Interrupt pin (pin 8)
• d03 - გახსენით სახელურის ღილაკი
• d04 - დახურეთ სახელურის ღილაკი
• d09 - SPI CSN pin to nRF24L01 chip (pin 4)
• d10 - SPI CS pin to nRF24L01 chip (pin 3)
• d11 - SPI MOSI to nRF24L01 ჩიპი (პინ 6)
• d12 - SPI MISO to nRF24L01 ჩიპი (პინ 7)
• d13 - SPI SCK to nRF24L01 ჩიპი (პინი 5)
• ვინი - 9v +
• GND - საერთო საფუძველი

გაერო:

• 3.3v - 3.3v to nRF24L01 ჩიპი (პინი 2)
• 5v - 5v ღილაკებამდე
• ვინი - 9v +
• GND - საერთო საფუძველი
• a0 - მაჯის LED +
• a1 - SPI SS pin Shift Register აირჩიეთ - დააფიქსირეთ 12 Shift Register- ზე
• a2 - წითელი ღილაკის შეყვანა
• a3 - მწვანე ღილაკის შეყვანა
• a4 - მიმართულების ბაზა მარჯვნივ - პინ 15 L293D- ზე
• a5 - comms led
• d02 - nRF24L01 IRQ შეყვანა (პინი 8)
• d03 - ჩართეთ ძირითადი servo (pwm) pin 1 ან 9 L293D– ზე
• d04 - მიმართულების ბაზა მარცხნივ - პინ 10 შესაბამის L293D- ზე
• d05 - ჩართეთ მხრის servo (pwm) pin 1 ან 9 L293D– ზე
• d06 - ჩართეთ იდაყვის servo (pwm) pin 1 ან 9 L293D– ზე
• d07 - SPI CSN pin to nRF24L01 chip (pin 4)
• d08 - SPI CS pin to nRF24L01 chip (pin 3)
• d09 - ჩართეთ მაჯის servo (pwm) pin 1 ან 9 L293D– ზე
• d10 - ჩართეთ gripper servo (pwm) pin 1 ან 9 L293D– ზე
• d11 - SPI MOSI to nRF24L01 chip (pin 6) and pin 14 on Shift Register
• d12 - SPI MISO to nRF24L01 ჩიპი (პინ 7)
• d13 - SPI SCK to nRF24L01 chip (pin 5) and pin 11 on Shift Register

SHIFT REGISTER და L293Ds:

• pin QA (15) of 74HC595 to pin 2 of L293D #1
• pin QB (1) of 74HC595 to pin 7 of L293D #1
• pin QC (2) of 74HC595 to pin 10 of L293D #1
• pin QD (3) of 74HC595 to pin 15 of L293D #1
• pin QE (4) of 74HC595 to pin 2 of L293D #2
• pin QF (5) of 74HC595 to pin 7 of L293D #2
• pin QG (6) of 74HC595 to pin 10 of L293D #2
• pin QH (7) of 74HC595 to pin 15 of L293D #2

ნაბიჯი 7: კომუნიკაცია

ხელთათმანი აგზავნის მონაცემების 2 ბაიტს საკონტროლო ყუთში წამში 10 -ჯერ ან როდესაც მიიღება სიგნალი რომელიმე სენსორისგან.

2 ბაიტი საკმარისია 6 კონტროლისთვის, რადგან ჩვენ მხოლოდ გაგზავნა გვჭირდება:

• ჩართვა/გამორთვა LED (1 ბიტი) - მე რეალურად გამოვიყენე 2 ბიტი ძრავების შესატყვისი, მაგრამ ერთი საკმარისია
• OFF/RIGHT/LEFT 5 ძრავისთვის: თითოეული 2 ბიტი = 10 ბიტი

სულ 11 ან 12 ბიტი საკმარისია.

მიმართულების კოდები:

• გამორთული: 00
• უფლება: 01
• მარცხენა: 10

საკონტროლო სიტყვა ასე გამოიყურება (ცოტათი ბრძნული):

ბაიტი 2 ---------------- ბაიტი 1 ----------------

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-M5-M4-M3-M2-M1--

• M1 - დამჭერი
• M2 - მაჯის
• M3 - იდაყვი
• M4 - მხრის
• M5 - ბაზა

ბაიტი 1 მოხერხებულად შეიყვანება პირდაპირ ცვლის რეესტრში, ვინაიდან ის აკონტროლებს ძრავების მარჯვნივ/მარცხნივ მიმართულებებს 1 -დან 4 -მდე.

კომუნიკაციისთვის 2 წამის ვადაა ჩართული. თუ დრო ამოიწურება, ყველა ძრავა ჩერდება, თითქოს დააჭირეთ წითელ ღილაკს.

ნაბიჯი 8: ესკიზები და სხვა…

GLOVE

ხელთათმანების ესკიზი იყენებს შემდეგ ბიბლიოთეკებს:

• DirectIO - ხელმისაწვდომია Github– ზე
• I2Cdev - ხელმისაწვდომია Github– ზე
• მავთული - ნაწილი Arduino IDE
• MPU6050 - ხელმისაწვდომია Github– ზე
• SPI - Arduino IDE– ს ნაწილი
• RF24 - ხელმისაწვდომია Github– ზე

და ჩემ მიერ შემუშავებული სამი ბიბლიოთეკა:

• AvgFilter - ხელმისაწვდომია Github– ში
• DhpFilter - ხელმისაწვდომია Github– ზე
• TaskScheduler - ხელმისაწვდომია Github– ზე

ხელთათმანების ესკიზი ხელმისაწვდომია აქ: ხელთათმანების ესკიზი v1.3

ARM CONTROL BOX

ხელის ესკიზი იყენებს შემდეგ ბიბლიოთეკებს:

• DirectIO - ხელმისაწვდომია Github– ზე
• PinChangeInt - ხელმისაწვდომია Github– ზე
• SPI - Arduino IDE– ს ნაწილი
• RF24 - ხელმისაწვდომია Github– ზე

და ჩემს მიერ შემუშავებული ბიბლიოთეკა:

TaskScheduler - ხელმისაწვდომია Github– ზე

მკლავის ესკიზი ხელმისაწვდომია აქ: Arm Sketch v1.3

გამოყენებული აპარატურის მონაცემთა ფურცლები

• 74HC595 ცვლის რეგისტრი - მონაცემთა ფურცელი
• L293D ძრავის მძღოლი - მონაცემთა ფურცელი
• nRF24 უკაბელო მოდული - მონაცემთა ფურცელი
• MPU6050 ამაჩქარებელი/გიროსკოპის მოდული - მონაცემთა ფურცელი

2015 წლის 31 მაისი განახლება:

ხელთათმანისა და ხელის საკონტროლო ყუთის ესკიზების ახალი ვერსია აქ არის შესაძლებელი: ხელთათმანისა და მკლავის ესკიზები v1.5

ისინი ასევე მდებარეობს github– ზე აქ.

ცვლილებები

• საკომუნიკაციო სტრუქტურას დაემატა კიდევ ორი ბაიტი მაჯის, იდაყვის, მხრისა და ბაზის ძრავებისათვის ძრავის სიჩქარის 5 ბიტიანი მნიშვნელობისათვის (0.. 31) ხელთათმანიდან საკონტროლო ჟესტის კუთხის პროპორციულად (იხ. ქვემოთ). Arm Control Box ასახავს მნიშვნელობებს [0.. 31] შესაბამის PWM მნიშვნელობებზე თითოეული ძრავისთვის. ეს შესაძლებელს ხდის ოპერატორის მიერ სიჩქარის თანდათანობით კონტროლს და უფრო ზუსტ მკლავებს.
• ჟესტების ახალი ნაკრები:

1. LED: ღილაკები აკონტროლებენ LED - შუა თითის ღილაკს - ON, ვარდისფერი თითის ღილაკს - OFF

2. GRIPPER: მოქნილი ზოლის კონტროლი Gripper - ნახევრად მოხრილი თითი - ღია, სრულად მოხრილი თითი - დახურვა

3. მაჯის: მაჯის კონტროლი ხდება პალმის დახრით სრულად ჰორიზონტალური პოზიციიდან ზემოთ და ქვემოთ შესაბამისად. მეტი დახრა წარმოშობს მეტ სიჩქარეს

4. მკლავი: მკლავი კონტროლდება პალმის დახრით სრულად ჰორიზონტალური პოზიციიდან მარცხნივ და მარჯვნივ. მეტი დახრა წარმოშობს მეტ სიჩქარეს

5. SHOULDER: მხარი კონტროლდება მბრუნავი პალმით მარჯვნივ და მარცხნივ პალმისკენ მიმართული სწორი პოზიციისკენ. პალმა ბრუნავს იდაყვის ღერძის გასწვრივ (ისევე როგორც ხელის ქნევა)

6. ბაზა: ბაზა კონტროლდება ისევე, როგორც მხარი და პალმა მიმართულია ქვემოთ.

ნაბიჯი 9: რა სხვა?

წარმოსახვა სამუშაოზე

როგორც ყოველთვის, ასეთი სისტემები, მათ შეეძლოთ დაპროგრამებულიყვნენ ბევრად მეტი.

მაგალითად, მიმდინარე დიზაინი უკვე მოიცავს დამატებით შესაძლებლობებს, რაც შეუძლებელია სტანდარტული დისტანციური მართვის საშუალებით:

• თანდათანობითი სიჩქარის ზრდა: თითოეული საავტომობილო მოძრაობა იწყება წინასწარ განსაზღვრული მინიმალური სიჩქარით, რომელიც თანდათან იზრდება ყოველ 1 წამში, სანამ არ მიიღწევა მაქსიმალური სიჩქარე. ეს საშუალებას გაძლევთ უფრო ზუსტად აკონტროლოთ თითოეული ძრავა (განსაკუთრებით მაჯის და სახელურის)
• მოძრაობის უფრო სწრაფი გაუქმება: როდესაც Arm Box იღებს ძრავის გაჩერების ბრძანებას, ის მომენტალურად ატრიალებს ძრავას დაახლოებით 50 ms, რითაც "არღვევს" მოძრაობას და იძლევა უფრო ზუსტ კონტროლს.

ᲡᲮᲕᲐ ᲠᲐ?

შესაძლოა, უფრო დახვეწილი საკონტროლო ჟესტები განხორციელდეს. ან ერთდროული ჟესტები შეიძლება გამოყენებულ იქნას დახვეწილი კონტროლისთვის. შეუძლია მკლავზე ცეკვა?

თუ თქვენ გაქვთ იდეა, როგორ ხელახლა დააპროგრამოთ ხელთათმანი, ან გაქვთ ესკიზის ვერსია, რომლის გამოცდა გსურთ - გთხოვთ, შემატყობინოთ: [email protected]

ნაბიჯი 10: *** ჩვენ მოვიგეთ !!! ***

ამ პროექტმა მიიღო პირველი პრიზი Coded Creations კონკურსში, რომელიც დაფინანსებულია Microsoft– ის მიერ.

Შეამოწმე! WOO-HOO !!!

მეორე პრიზი კოდირებულ შემოქმედებაში