ჟოლოს PI ხედვის პროცესორი (SpartaCam): 8 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ჟოლოს PI ხედვის პროცესორის სისტემა თქვენი FIRST Robotics Competition რობოტისთვის

დაახლოებით FIRST

ვიკიპედიიდან, უფასო ენციკლოპედია

FIRST Robotics Competition (FRC) არის საერთაშორისო საშუალო სკოლის რობოტების კონკურსი. ყოველწლიურად, საშუალო სკოლის მოსწავლეთა გუნდები, მწვრთნელები და მენტორები მუშაობენ ექვსკვირიანი პერიოდის განმავლობაში, რომ შექმნან სათამაშო რობოტები, რომლებიც იწონის 120 ფუნტამდე (54 კგ). რობოტები ასრულებენ დავალებებს, როგორიცაა ბურთების გატანა გოლებში, დისკების გადატანა გოლებში, შიდა მილები თაროებზე, ჩამოკიდება ბარებზე და რობოტების დაბალანსება ბალანსის სხივებზე. თამაში, საჭირო ამოცანებთან ერთად, ყოველწლიურად იცვლება. მიუხედავად იმისა, რომ გუნდებს ეძლევათ ნაწილების სტანდარტული ნაკრები, მათ ასევე აქვთ ბიუჯეტის უფლება და წახალისებულნი არიან იყიდონ ან შექმნან სპეციალიზებული ნაწილები.

წლევანდელი თამაში (2020) უსასრულო შევსება. უსასრულო დატენვის თამაში მოიცავს სამი გუნდის ორ ალიანსს, თითოეული გუნდი აკონტროლებს რობოტს და ასრულებს კონკრეტულ დავალებებს მინდორზე ქულების მოსაპოვებლად. თამაში ემყარება ფუტურისტულ ქალაქის თემას, რომელიც მოიცავს ორ ალიანსს, რომელიც შედგება სამი გუნდისგან, რომლებიც იბრძვიან სხვადასხვა ამოცანების შესასრულებლად, მათ შორის ქაფის ბურთების გადაღება, რომლებიც ცნობილია როგორც Power Cells მაღალი და დაბალი მიზნებისათვის ფარის გენერატორის გასააქტიურებლად, მანიპულირება პანელის მიერ ამ ფარის გასააქტიურებლად, და ფარის გენერატორში დაბრუნება პარკირების ან ასვლის მატჩის ბოლოს. მიზანი არის ფარის გააქტიურება და გააქტიურება მატჩის დამთავრებამდე და ასტეროიდები დაარტყამენ პირველ ქალაქს, ფუტურისტულ ქალაქს, რომელიც მოდელირებულია ვარსკვლავური ომების მიხედვით.

რას აკეთებს Raspberry PI ხედვის პროცესორის სისტემა?

კამერას შეეძლება სათამაშო მოედნის სკანირება და სამიზნე ადგილები, სადაც სათამაშო ნაწილები არის მოწოდებული ან საჭიროა გოლის გატანა. ასამბლეას აქვს 2 კავშირი, ძალა და Ethernet.

ხედვის სამიზნეები სათამაშო მოედანზე გამოსახულია რეტრო ამრეკლავი ლენტით და სინათლე აისახება კამერის ობიექტივში. Pi გაშვებული ღია კოდის Chameleon Vision– დან (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) დაამუშავებს ხედს, ხაზს უსვამს მას, დაამატებს გამოსახულების გადაფარვას და გამოყვანის მოედანს, ყელს, კონტურს და პოზიციას, როგორც მასივის მნიშვნელობები დალაგებულია x და y მეტრით და კუთხე გრადუსებით სხვა მონაცემებთან ერთად ქსელის ცხრილის საშუალებით. ეს ინფორმაცია გამოყენებული იქნება პროგრამულ უზრუნველყოფაში, რომ გავაკონტროლოთ ჩვენი რობოტი ავტონომიურ რეჟიმში, ასევე დამიზნდეს და გაუშვას ჩვენი მბრწყინავი მსროლელი. სხვა პროგრამული პლატფორმების გაშვება შესაძლებელია Pi- ზე. FRC ხედვის დაყენება შესაძლებელია, თუ თქვენმა გუნდმა უკვე დახარჯა პროგრამული უზრუნველყოფის დრო ამ პლატფორმაზე.

ჩვენი ბიუჯეტი წელს მწირი იყო და Limelight $ 399.00 (https://www.wcproducts.com/wcp-015) კამერის შეძენა ბარათებში არ იყო. Amazon– ის ყველა მარაგის მოპოვება და Team 3512 Spartatroniks 3D პრინტერის გამოყენებით შევძელი შეფუთვა პერსონალური ხედვის სისტემისთვის 150,00 დოლარად. ზოგიერთი ელემენტი გამოვიდა ნაყარი, მეორე პროცესორის შესაქმნელად საჭიროა მხოლოდ სხვა Raspberry Pi, PI კამერა და ვენტილატორი. ერთ -ერთი გუნდის მენტორების CAD დახმარებით (მადლობა მათ) PI დანართი შეიქმნა Fusion 360 -ის გამოყენებით.

რატომ არ გამოიყენოთ Pi იაფი გარსით, შეაერთეთ USB კამერა, დაამატეთ ბეჭდის შუქი, დააინსტალირეთ ქამელეონის ხედვა და გააკეთეთ, არა? ისე, მე მინდოდა მეტი ენერგია და ნაკლები კაბელები და პერსონალური სისტემის სიგრილის ფაქტორი.

Pi 4 იყენებს 3 ამპერს, თუ ის მუშაობს სრული ბორბლით, ეს ისაა, რომ ის იყენებს პორტების უმეტესობას, Wi -Fi- ს და დისპლეის მუშაობას. ჩვენ ამას არ ვაკეთებთ ჩვენს რობოტებზე, მაგრამ USB პორტები roboRIO– ზე https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… შეფასებულია 900 მ-ზე, ძაბვის მარეგულირებლის მოდული (VRM) 5 ვოლტი ამარაგებს 2 ამპერიამდე პიკს, 1.5 ამპერი ლიმიტს, მაგრამ ეს არის საერთო კონექტორი, ასე რომ, თუ სხვა მოწყობილობა 5 ვოლტის ავტობუსზეა, არსებობს ბრაუნტის შესაძლებლობა. VRM ასევე ამარაგებს 12 ვოლტს 2 ამპერზე, მაგრამ ჩვენ ვიყენებთ ორივე კავშირს ჩვენი რადიოს დასაკავშირებლად POE კაბელის გამოყენებით და ლულის კავშირი სიჭარბით. FRC– ს ზოგიერთი ინსპექტორი არ დაუშვებს სხვა რამეს, გარდა იმისა, რაც VRM– ზეა დაბეჭდილი, იქ იყოს ჩართული. ასე რომ, 12 ვოლტი PDP– დან 5 ამპერიან ამომრთველზე არის ის ადგილი, სადაც Pi უნდა იკვებებოდეს.

12 ვოლტი მიეწოდება ენერგიის განაწილების პანელზე (PDP) 5 ამპერიანი ამომრთველის საშუალებით, გარდაიქმნება 5.15 ვოლტად LM2596 DC to DC Buck კონვერტორის გამოყენებით. Buck კონვერტორი ამარაგებს 5 ვოლტს 3 ამპერით და რჩება რეგულაციაში 6,5 ვოლტამდე. ეს 5 ვოლტიანი ავტობუსი უზრუნველყოფს ენერგიას 3 ქვესისტემას, LED რგოლის მასივს, ვენტილატორს, ჟოლოს Pi.

მარაგები

• 6 პაკეტი LM2596 DC to DC Buck Converter 3.0-40V to 1.5-35V ელექტრომომარაგება Step Down მოდული (6 პაკეტი) 11.25 $
• Noctua NF-A4x10 5V, Premium Quiet Fan, 3-Pin, 5V Version (40x10mm, Brown) $ 13.95
• SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I ბარათი ადაპტერით-98MB/s U1 A1-SDSQUAR-032G-GN6MA 7.99 $
• Raspberry Pi კამერის მოდული V2-8 მეგაპიქსელი, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 Heatsink, 20PCS Raspberry Pi Aluminium Heatsinks with Thermal conductive Adhesive Tape for Raspberry Pi 4 Model B (Raspberry Pi Board is Included) $ 7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 Bit WiFi Bluetooth (4 GB) 61.96 $
• (200 ცალი პაკეტი) 2N2222 ტრანზისტორი, 2N2222-92 ტრანზისტორი NPN 40V 600mA 300MHz 625mW ხვრელიდან 2N2222A $ 6.79
• EDGELEC 100pcs 100 ohm Resistor 1/4w (0.25 Watt) ± 1% Tolerance Metal film Fixed Resistor $ 5.69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… მაღალი ინტენსივობის სუპერ ნათელი ნათურის ნათურები ელექტრონიკა კომპონენტები ნათურის დიოდები $ 6.30
• J-B Weld პლასტიკური ბონდერი $ 5.77

ნაბიჯი 1: პროტოტიპი 1

პირველი ტესტი შეფუთვაში:

გუნდს ჰქონდა წინა წლის Pi 3, რომელიც ხელმისაწვდომი იყო ტესტირებისთვის. დაემატა pi კამერა, DC-DC buck/boost ჩართვა და Andymark ბეჭდის შუქი.

ამ დროს მე არ განვიხილავდი Pi 4 -ს, ამიტომ არ ვდარდობდი ენერგიის საჭიროებებზე. ელექტროენერგია მიეწოდებოდა USB– სგან roboRIO– დან. კამერა მოთავსებულია კორპუსში მოდიფიკაციის გარეშე. ბეჭდის შუქი ცხელი წებო იყო საქმის საფარზე და მავთულხლართად იყო გამაგრებული დაფაზე. გამაძლიერებელი დაფა ჩაერთო GPIO პორტებში 2 და 6 5 ვოლტამდე და გამომავალი იყო მორგებული 12 ვოლტამდე რგოლის გასაშვებად. საქმის შიგნით ადგილი არ იყო გამაძლიერებელი დაფისათვის, ასე რომ ის ასევე ცხელი იყო გარედან. პროგრამული უზრუნველყოფა დაინსტალირებული და გამოცდილი იყო სამიზნეების გამოყენებით 2019 წლის თამაშიდან. პროგრამული უზრუნველყოფის გუნდმა ცერა თითი დაუშვა, ამიტომ ჩვენ შევუკვეთეთ Pi 4, გათბობის ნიჟარები და ვენტილატორი. და სანამ ისინი ჩვენ იქ გზაზე დანართი იყო შემუშავებული და 3D დაბეჭდილი.

ნაბიჯი 2: პროტოტიპი 2

შიგთავსის შიდა განზომილებები ნორმალური იყო, მაგრამ პორტის მდებარეობები იყო კომპენსირებული და არა ჩვენების საცობი.

ეს დასრულდა ახალი თამაშის გამოვლენისთანავე, ასე რომ პროგრამულ უზრუნველყოფას შეეძლო ტესტირება ახალი სამიზნე ადგილების წინააღმდეგ.

კარგი და ცუდი ამბები. ბეჭდის შუქის გამომუშავება არ იყო ადეკვატური, როდესაც ჩვენ სამიზნედან 15 ფუტზე მეტ მანძილზე ვიყავით და დრო იყო განათების გადახედვისთვის. ვინაიდან ცვლილებები იყო საჭირო, მე ამ ერთეულს განვიხილავ როგორც პროტოტიპ 2.

ნაბიჯი 3: პროტოტიპი 3

პროტოტიპი 2 დარჩა ერთად, ასე რომ პროგრამულ უზრუნველყოფას შეეძლო გააგრძელოს თავისი სისტემის დახვეწა. ამასობაში კიდევ ერთი Pi 3 იქნა ნაპოვნი და მე ერთად cobbled სხვა ტესტი საწოლი. მას ჰქონდა Pi3, USB კამერა 3000, რომელიც პირდაპირ იყო დაფაზე დაფარული, გამაძლიერებელი გადამყვანი და ხელით გამობმული დიოდური მასივი.

ისევ კარგი, ცუდი ამბები. მასივს შეუძლია აანთოს სამიზნე 50+ფუტიდან, მაგრამ დაკარგავს მიზანს, თუ კუთხე 22 გრადუსზე მეტია. ამ ინფორმაციის საშუალებით შესაძლებელია საბოლოო სისტემის შექმნა.

ნაბიჯი 4: საბოლოო პროდუქტი

პროტოტიპ 3 -ს ჰქონდა 6 დიოდი დაახლოებით 60 გრადუსით დაშორებული ერთმანეთისაგან და პირდაპირ წინ.

საბოლოო ცვლილებები იყო 8 დიოდის დამატება 45 გრადუსით დაშორებული ობიექტივის გარშემო, 4 დიოდი წინ და 4 დიოდური 10 გრადუსით გარშემორტყმული და 44 გრადუსიანი ხედვის არე. ეს ასევე საშუალებას აძლევს დანართი დამონტაჟდეს რობოტზე ვერტიკალურად ან ჰორიზონტალურად. ახალი დანართი დაიბეჭდა ცვლილებებით Pi 3 ან Pi 4. მოსათავსებლად.

ტესტირებამ არ აჩვენა შესრულების პრობლემა არც Pi 3 -სა და არც 4 -ს შორის, ასე რომ, გარსაცმის ღიობები გაკეთდა იმისთვის, რომ შესაძლებელი იყოს Pi- ს დაყენება. უკანა სამონტაჟო წერტილები ამოღებულ იქნა ასევე გუმბათის ზედა ნაწილში გამოსაბოლქვი ღიობები. Pi 3 -ის გამოყენება კიდევ უფრო შეამცირებს ღირებულებას. Pi 3 მუშაობს უფრო მაგრად და იყენებს ნაკლებ ენერგიას. საბოლოო ჯამში ჩვენ გადავწყვიტეთ გამოვიყენოთ PI 3 ხარჯების დაზოგვისთვის და პროგრამული უზრუნველყოფის გუნდს სურდა გამოეყენებინა კოდი, რომელიც იმუშავებდა Pi 3 – ზე, რომელიც არ იყო განახლებული Pi 4 – ისთვის.

შემოიტანეთ STL თქვენს 3D პრინტერების საჭრელში და წადით. ეს ფაილი არის ინჩებში, ასე რომ, თუ თქვენ გაქვთ კურას მსგავსი ნაჭერი, თქვენ ალბათ მოგიწევთ ნაწილის მასშტაბი %2540 -მდე, რომ გადააკეთოთ ის მეტრულზე. თუ თქვენ გაქვთ Fusion 360.f3d ფაილი შეიძლება შეიცვალოს თქვენს საჭიროებებზე. მინდოდა ჩავრთო.step ფაილი, მაგრამ ინსტრუქციები არ აძლევდა საშუალებას ფაილების ატვირთვას.

საჭირო ძირითადი ინსტრუმენტები:

• მავთულის სტრიპტიზატორები
• ფანქარი
• გასაყიდი რკინა
• სითბოს შემცირება მილები
• Მავთულის საჭრელები
• ტყვიის გარეშე solder
• ნაკადი
• დამხმარე ხელები ან პინცეტი
• სითბოს იარაღი

ნაბიჯი 5: გაყვანილობის დიოდური მასივი

უსაფრთხოების ცნობა:

Soldering რკინის არასოდეს შეეხოთ ელემენტს soldering რკინის….400 ° C! (750 ° F)

დაიჭირეთ მავთულები პინცეტით ან სამაგრებით გასათბობად.

გამოყენების დროს გაწმინდეთ ღრუბელი სველი.

ყოველთვის დააბრუნეთ გამაგრილებელი რკინა თავის სადგამზე, როდესაც არ იყენებთ.

არასოდეს დადოთ სამუშაო მაგიდაზე.

გამორთეთ მოწყობილობა და გამორთეთ როდესაც არ იყენებთ.

Solder, flux და საწმენდები

ატარეთ თვალის დაცვა.

ჯარისკაცს შეუძლია "აფურთხოს".

გამოიყენეთ როზინის გარეშე და ტყვიის გარეშე შემდუღებლები, სადაც ეს შესაძლებელია.

შეინახეთ გამწმენდი გამხსნელები ბოთლების გამანაწილებელში.

ყოველთვის დაიბანეთ ხელები საპნით და წყლით შედუღების შემდეგ.

იმუშავეთ კარგად ვენტილირებად ადგილებში.

კარგი, დავიწყოთ მუშაობა:

შიგთავსის სახე დაბეჭდილია დიოდური ხვრელებით 0, 90, 180, 270 ქულა 10 გრადუსით გარეთ. ხვრელები 45, 135, 225, 315 ქულაზე სწორია.

მოათავსეთ ყველა დიოდი შიგნითა გარსში 5 მმ ხვრელის ზომის შესამოწმებლად. მჭიდრო მორგება დაიცავს დიოდებს სწორი კუთხისკენ. დიოდზე გრძელი ტყვია არის ანოდი, თითოეულ დიოდზე მიამაგრეთ 100 ოჰმიანი რეზისტორი. დიოდისა და რეზისტორის შედუღება იკეტება და ტოვებს გრძელ წინსვლას რეზისტორის მეორე მხარეს (იხ. ფოტოები). გადაამოწმეთ თითოეული კომბინაცია გადასვლამდე. AA ბატარეა და 2 საცდელი გამტარი დიოდს სუსტად ანათებს და დარწმუნდება, რომ თქვენ გაქვთ სწორი პოლარობა.

განათავსეთ დიოდური/რეზისტორული კომბინაცია ზურგჩანთაში და მოათავსეთ ლიდერები ზიგ-ზაგური ნიმუშით, ასე რომ თითოეული რეზისტორის რგოლი ეხება მომდევნო რეზისტორს ბეჭდის შესაქმნელად. Solder ყველა მივყავართ. მე ავურიე J-B შედუღების პლასტიკური ბონდერი (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) და ეპოქსიდური დიოდური/რეზისტორული კომბინაცია ადგილზე. მე განვიხილე სუპერ წებო, მაგრამ დარწმუნებული არ ვიყავი, ციანოაკრილატი დააბნელებდა თუ არა დიოდურ ლინზას. მე ეს გავაკეთე ჩემი ყველა შედუღების ბოლოს, მაგრამ ვისურვებდი, რომ მე ეს აქ გამეკეთებინა იმედგაცრუების შესამცირებლად, როდესაც დიოდები არ ინახებოდა შედუღების დროს. ეპოქსია იქმნება დაახლოებით 15 წუთში, ასე რომ კარგი ადგილია შესვენებისთვის.

ახლა ყველა კათოდური გამყვანი შეიძლება გაერთიანდეს ერთმანეთთან, რათა შეიქმნას - ან სახმელეთო რგოლი. დაამატეთ 18 დიაპაზონის წითელი და შავი მავთული თქვენს დიოდურ რგოლს. შეამოწმეთ დასრულებული მასივი 5 ვოლტიანი დენის წყაროს გამოყენებით, USB დამტენი კარგად მუშაობს ამისათვის.

ნაბიჯი 6: დააკავშირეთ/გაზარდეთ გაყვანილობა

Buck კონვერტორში გაყვანილობის დაწყებამდე, ჩვენ დაგვჭირდება გამომავალი ძაბვის დაყენება. ვინაიდან ჩვენ ვიყენებთ PDP– ს, რომ მე 12 ვოლტი მიაწოდოს პირდაპირ PDP პორტს, შერწყმულია 5 ამპერზე. დააწექით ვოლტმეტრს გამოსასვლელში და დაიწყეთ პოტენომეტრის შემობრუნება. საკმაოდ დიდი მორიგეობა დასჭირდება, სანამ ცვლილებას დაინახავთ, რადგან დაფა ქარხნულად არის შემოწმებული სრულ გამომუშავებაზე და შემდეგ დარჩება ამ პარამეტრზე. დააყენეთ 5.15 ვოლტზე. ჩვენ ვაყენებთ რამდენიმე მილივოლტს, რათა შევადაროთ იმას, რასაც Pi ელოდება, რომ ნახავს USB დამტენიდან და ნებისმიერი ხაზის ჩატვირთვა ვენტილატორისა და დიოდური მასივიდან. (პირველადი ტესტირების დროს ჩვენ ვხედავდით Pi- ს უსიამოვნო შეტყობინებებს ავტობუსის დაბალი ძაბვის გამო. ინტერნეტში მოძიებამ მოგვცა ინფორმაცია, რომ Pi ელოდებოდა 5,0 ვოლტს, რადგან დამტენების უმეტესობამ ოდნავ მეტი გამოსცა და Pi- ს ტიპიური ელექტრომომარაგება არის USB დამტენი.)

შემდეგი, ჩვენ უნდა მოვამზადოთ საქმე:

მამალი კონვერტორი და Pi ინახება 4-40 მანქანების ხრახნების გამოყენებით. #43 საბურღი იდეალურია ზუსტი ხვრელების შესაქმნელად 4-40 ძაფისთვის. დაიჭირეთ Pi და მამალი კონვერტორი ჩამორჩენილ მდგომარეობაში, მონიშნეთ, შემდეგ გაბურღეთ #43 ბურღვის გამოყენებით. ჩამონგრევის სიმაღლე იძლევა საკმარის სიღრმეს გასამცირებლად, უკანა ნაწილში მთლიანად გადის. შეეხეთ ხვრელებს 4-40 ბრმა ონკანით. პლასტმასის ხრახნიანი ხრახნები კარგად იმუშავებდა აქ, მაგრამ მე მქონდა 4-40 ხრახნი, ასე რომ მე ვიყენებდი. ხრახნები საჭიროა SD ბარათზე წვდომის დასაძლევად (ბარათზე გარე წვდომა არ არის გათვალისწინებული ამ დანართთან ერთად).

ბურღვის შემდეგი ხვრელი არის თქვენი დენის კაბელისთვის. მე ავირჩიე წერტილი ქვედა კუთხეში, ასე რომ ის გადიოდა Ethernet კაბელის გასწვრივ გარედან და შიდა მხარეს Pi– ს ქვეშ. მე გამოვიყენე დაფარული 2 მავთულის კაბელი, რადგან ის რაც მე მქონდა ხელთ, ნებისმიერი 14 ლიანდაგიანი მავთულის წყვილი იმუშავებს. თუ თქვენ იყენებთ მავთულხლართების წყვილს, დააყენეთ სითბოს შემცირება 1 -დან 2 ფენამდე მავთულხლართზე, სადაც ის შემოდის თქვენს გარსში დაცვისა და დაძაბულობის შესამსუბუქებლად. ხვრელის ზომა განისაზღვრება თქვენი მავთულის არჩევით.

ახლა თქვენ შეგიძლიათ შეაერთოთ მავთულები DC-DC გადამყვანზე. კავშირები დატანილია დაფაზე. წითელი მავთული to in+ შავი მავთული to- გამგეობიდან გამოსულს მე შევაერთე 2 მოკლე შიშველი მავთული, რომ ვიმოქმედო როგორც მავთულის საყრდენი, რომ შევაკავშირო ვენტილატორი, პი და ტრანზისტორი.

ნაბიჯი 7: საბოლოო გაყვანილობა და ეპოქსია

მხოლოდ 4 კავშირი ხდება Pi- სთან. Ground, Power, Led კონტროლი და კამერის ინტერფეისის ლენტი კაბელი.

Pi– ზე გამოყენებული 3 პინი არის 2, 6 და 12.

გაჭერით წითელი, შავი და თეთრი მავთულები 4 ინჩზე. გაასუფთავეთ იზოლაცია 3/8 დიუმიანი მავთულის ორივე ბოლოზე, მავთულის თუნუქის ბოლოები და თუნუქის ქინძისთავები Pi- ზე.

• Solder წითელი მავთულის GPIO pin 2 slip 1/2 inch სითბოს შემცირება მილის ვრცელდება სითბო.
• შედუღების შავი მავთული GPIO pin 6 slip 1/2 inch სითბოს შემცირება მილის ვრცელდება სითბო.
• Solder თეთრი მავთულის GPIO pin 12 გადაიჩეხო 1/2 დუიმი სითბოს შემცირება მილის ვრცელდება სითბო.
• შედუღეთ წითელი მავთული ამოსაღებად+
• შედუღებული შავი მავთული ამოსაღებად-
• დაამატეთ 1 ინჩიანი სითბოს შემცირება თეთრ მავთულს და შეაერთეთ 100 ოჰმეტრ რეზისტორთან და რეზისტორიდან ტრანზისტორის ბაზაზე. იზოლირება სითბოს შემცირებით.
• Transistor Emitter to Buck -
• დიოდური მასივის კათოდურ მხარეს ტრანზისტორი კოლექტორი
• დიოდური მასივი Anode/Resistor to Buck +
• გულშემატკივართა წითელი მავთულის ამოღება+
• გულშემატკივართა შავი მავთულის ამოღება-

ბოლო კავშირი:

დააჭირეთ კამერის ინტერფეისის კაბელს. საკაბელო კავშირი იყენებს zif კონექტორს (ნულოვანი ჩასმის ძალა). კონექტორის თავზე შავი ზოლი უნდა აიწიოს მაღლა, კაბელი მოთავსებულია ბუდეში და შემდეგ კონექტორი უკან იწევს ქვემოთ, რათა დაიკეტოს იგი ადგილზე. ფრთხილად იყავით, რომ არ დაიხუროს კაბელი, რადგან იზოლაციის კვალმა შეიძლება გატეხოს. ასევე კონექტორი უნდა იყოს ჩასმული პირდაპირ ლენტი კაბელის გასამაგრებლად.

შეამოწმეთ თქვენი ნამუშევარი მაწანწალა მავთულის ძაფებისა და გამწოვი ბლოკებისათვის, გადააჭარბეთ ზედმეტი სიგრძეს მამალზე გამწოვი სვეტებისთვის.

თუ თქვენ კმაყოფილი ხართ თქვენი მუშაობით, გულშემატკივართა და კამერის ადგილი შეიძლება იყოს ეპოქსიდური. რამდენიმე წვეთი კუთხეებში არის ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ.

ნაბიჯი 8: პროგრამული უზრუნველყოფა

სანამ ეპოქსია იკურნება საშუალებას გაძლევთ შეიყვანოთ პროგრამული უზრუნველყოფა SD ბარათში. თქვენ დაგჭირდებათ SD ბარათის ადაპტერი თქვენს კომპიუტერში ჩასართავად (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Წადი:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ და ჩამოტვირთეთ Raspbian Buster Lite. SD ბარათის გაშუქება raspbian– ით დაგჭირდებათ სხვა პროგრამული ინსტრუმენტი BalenaEtcher და ის შეგიძლიათ ნახოთ აქ, ეპოქსიდი უკვე საკმარისად უნდა განკურნებულიყო, რომ თქვენ შეგეძლოთ SD ბარათის დაყენება და მამლის/გამაძლიერებელი დაფის ამოღება. სანამ საფარს დაიჭერთ, შეამოწმეთ რომ არანაირი მავთული არ ერევა საფარში და კამერის კაბელი არ შეეხოთ ვენტილატორის პირებს. საფარის დაყენების შემდეგ ვფეთქავ ვენტილატორს და ვუყურებ როგორ მოძრაობს, რათა უზრუნველყოს მავთულხლართებისა და ლენტის კაბელის ჩარევა.

გაძლიერების დრო:

პირველად ჩართვისას დაგჭირდებათ HDMI კაბელი, თუ Pi 4 მინი HDMI კაბელი, USB კლავიატურა და HDMI მონიტორი ინტერნეტთან ერთად. მავთული 12 ვოლტის კვების ბლოკზე, PDP 5 ამპერიანი ამომრთველით.

შესვლის შემდეგ, პირველი რაც უნდა გააკეთოთ არის კონფიგურაციის ინსტრუმენტის გაშვება. ეს არის სადაც SSH შეიძლება დაყენდეს PI კამერის ჩართვასთან ერთად. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… აქვს მითითებები დასახმარებლად.

გადატვირთეთ Chameleon Vision– ის დაყენებამდე

გთხოვთ ეწვიოთ მათ საიტს მათი პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენებამდე, მათ აქვთ უამრავი ინფორმაცია. ერთი შენიშვნა, მათ ტექნიკურ გვერდზე Pi კამერა ნაჩვენებია, როგორც არ არის მხარდაჭერილი, მაგრამ ეს არის მათი უახლესი გამოშვებით. ვებ გვერდი საჭიროებს განახლებას.

ქამელეონის ხედვის ვებ გვერდიდან:

Chameleon Vision– ს შეუძლია იმუშაოს Raspberry Pi– ს უმეტეს ოპერაციულ სისტემაზე. თუმცა, გირჩევთ დააინსტალიროთ Rasbian Buster Lite, რომელიც ხელმისაწვდომია აქ: //www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. მიჰყევით ინსტრუქციას Raspbian– ის SD ბარათზე დასაყენებლად.

დარწმუნდით, რომ Raspberry Pi უკავშირდება Ethernet- ს ინტერნეტს. შედით Raspberry Pi– ში (მომხმარებლის სახელი pi და პაროლი ჟოლო) და გაუშვით შემდეგი ბრძანებები ტერმინალში:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo გადატვირთეთ ახლა

გილოცავთ! თქვენი Raspberry Pi ახლა შექმნილია Chameleon Vision– ის გასაშვებად! მას შემდეგ, რაც Raspberry Pi გადატვირთულია, Chameleon Vision შეიძლება დაიწყოს შემდეგი ბრძანებით:

$ sudo java -jar chameleon -vision.jar

როდესაც გამოვა Chameleon Vision– ის ახალი ვერსია, განაახლეთ იგი შემდეგი ბრძანებების შესრულებით:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x განახლება.შ

$ sudo./update.sh

LED მასივის კონტროლი:

თქვენი LED მასივი არ ანათებს პროგრამული უზრუნველყოფის კონტროლის გარეშე

წელს პირველ რობოტექნიკას აქვს წესი კაშკაშა შუქების წინააღმდეგ, მაგრამ ეს მათ საშუალებას მისცემს, საჭიროების შემთხვევაში გამორთონ და ჩართონ. კოლინ გედეონმა "SpookyWoogin", FRC 3223, დაწერა პითონის სკრიპტი LED'S– ის გასაკონტროლებლად და რომელიც შეგიძლიათ იხილოთ აქ:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

ეს სისტემა ასევე განახორციელებს FRC ხედვას, თუ თქვენს გუნდს უკვე აქვს ჩადებული პროგრამული უზრუნველყოფის დრო ამ პლატფორმაზე. FRC ხედვით სრული SD ბარათია გამოსახული, ასე რომ არ გჭირდებათ raspbian- ის გადმოტვირთვა. მიიღეთ აქ

ეს მოგაწვდით მხედველობის სისტემას მაგარი ფორმით. წარმატებებს გისურვებთ კონკურსებში!

მეორე ადგილი Raspberry Pi კონკურსში 2020