გამომყევი - Raspberry Pi Smart Drone გზამკვლევი: 9 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ყოველთვის გაინტერესებთ როგორ გააკეთოთ დრონი A-Z– დან?

ეს გაკვეთილი გიჩვენებთ თუ როგორ უნდა გააკეთოთ 450 მმ-იანი ოთხკუთხედი ნაბიჯ-ნაბიჯ ნაწილების შეძენიდან თქვენი პირველი ფრენისას თქვენი საჰაერო რობოტის გამოცდამდე.

გარდა ამისა, Raspberry Pi და PiCamera– ს საშუალებით შეგიძლიათ პირდაპირ ატვირთოთ ვიდეო თქვენს მოწყობილობაზე და გააკონტროლოთ თქვენი თვითმფრინავი პირველი პირის ხედში! Raspberry Pi ასევე გთავაზობთ შესაძლებლობას გააუმჯობესოთ თქვენი თვითმფრინავი კიდევ უფრო და დაამატოთ მახასიათებლები, როგორც ადამიანების თვალყურის დევნება, დაბრკოლებების თავიდან აცილება და ამინდის სადგური. ეს გაკვეთილი გაჩვენებთ, თუ როგორ უნდა აიძულოთ თქვენი დრონი მოგყვეს.

Raspberry Pi– ს უპირატესობა ძირითადად იმაში მდგომარეობს, რომ მას შეუძლია დაამუშაოს ხელოვნური ხედვის ზოგიერთი ალგორითმი იმ მახასიათებლებისთვის, რომლებიც მოითხოვს, რომ თვითმფრინავი იყოს „ჭკვიანი“.

ამ სახელმძღვანელოში თქვენ შეისწავლით:

• რა ინსტრუმენტები/ნაწილები გჭირდებათ შესაძენად
• როგორ დავაფიქსიროთ ყველა ნაწილი ჩარჩოზე
• როგორ დავამყაროთ კავშირი ძრავის სისტემისთვის
• როგორ დააკონფიგურიროთ თქვენი მიკროკონტროლი
• როგორ დააკავშიროთ მიმღები გადამცემთან
• როგორ გადაუშვათ თვითმფრინავის მიერ გადაღებული ვიდეო თქვენს ტელეფონში
• როგორ მოაწყოთ თქვენი PID უკეთესი კონტროლისთვის
• როგორ განვახორციელოთ ადამიანების თვალთვალი

ასევე უპილოტო საფრენი აპარატს აქვს წითელი LED, რომელიც ირთვება როდესაც დრონი ვინმეს ეძებს და მწვანე LED როდესაც ვინმე გამოვლენილია და დრონი მისდევს მას. ასევე გამოიყენება ღილაკი Pi- ს გამორთვისთვის, სანამ ბატარეის გათიშვა Raspberry Pi- ს SD ბარათზე არ დაზიანდება.

ეს გაკვეთილი მიზნად ისახავს საფუძვლების დადგენას, თუ როგორ უნდა ავაშენოთ მორგებული ჭკვიანი თვითმფრინავი, ასე რომ, თუ თქვენ ხართ სრულიად დამწყები, თქვენ მიხვედით სწორ ადგილას!

ნაბიჯი 1: მიმოხილვა

კვადკოპტერის ასაშენებლად, ჩვენ გვჭირდება 4 ძრავა და 4 ESC (სიჩქარის ელექტრონული კონტროლერი), თითოეული მათგანი დაკავშირებულია ძრავასთან. ენერგიის განაწილების დაფა გამოიყენება ბატარეიდან ენერგიის 4 ESC- ზე გადანაწილებისთვის.

ESC იღებს ბრძანებას ფრენის კონტროლერისგან (აქ არის MultiWii დაფა) და გადასცემს მას ძრავას.

ამ ფრენის კონტროლერს აქვს გიროსკოპი, ამაჩქარებელი და ბარომეტრი. თქვენ ასევე შეგიძლიათ დაამატოთ bluetooth მოდული და GPS მას.

Raspberry Pi- სა და ფრენის კონტროლერს შორის კავშირის გასაკეთებლად ჩვენ ვიყენებთ FTDI ადაპტერს. ამრიგად, ჩვენ შეგვიძლია ბრძანებები გაუგზავნოთ კონტროლერს ჩვენი Pi- დან. ასევე, PID კალიბრაციის გასაკეთებლად და Mulltiwii- ს ფირმის ატვირთვა ფრენის კონტროლერზე, FTDI ძალიან სასარგებლო იქნება.

დაბოლოს, ჩვენ დისტანციურად ვაკონტროლებთ თვითმფრინავს დისტანციური მართვის საშუალებით, რომელიც აგზავნის ბრძანებებს მიმღებებს და აგზავნის მათ ფრენის კონტროლერთან.

Raspberry Pi ასევე გთავაზობთ ნაკადს, რომლის ნახვაც შესაძლებელია ნებისმიერ ბრაუზერში ისეთი მოწყობილობიდან, როგორიცაა ტელეფონი. ამ გზით ჩვენ შეგვიძლია დავინახოთ რას ხედავს Pi კამერა ჰაერში ყოფნისას.

ნაბიჯი 2: ნაწილების შეგროვება

ამ გაკვეთილის წარმატებით დასასრულებლად საჭიროა შემდეგი ნაწილები:

1) ჩარჩო: 4 ღერძი 450 F ჩარჩო

2) გადამცემი და მიმღები: Flysky FS-i6X

3) Raspberry Pi: Raspberry Pi 3 Model B დედაპლატა

4) კამერა: PiCamera

5) მიკროკონტროლი: Crius MultiWii SEV2.6

6) FTDI: FTDI USB to TTL /FT232 გადამყვანი

7) მცირე ზომის მავთულები: Elegoo 120pcs Multicolored Dupont Wire

8) ძრავები (x4): Liobaba 1100KV 2-4S Brushless Motor

9) ESCs (x4): Brushless ESC 30A Brushless ESC firmware w / 5V 3A UBEC

10) ბატარეა: HRB 11.1V 5000mAh 3S 50C-100C LiPo ბატარეა

11) კონექტორები: ოქროს დაფარული კონექტორები 3.5 მმ (x4) და Artrinck XT-60 60A/100A ქალი ქალი

12) პროპელერები (x3): FidgetGear 10x4.5 პროპელერი (ლურჯი)

13) ფრენის კონტროლერის სამონტაჟო ბალიში: Flight Controller Mounting Pad

14) რამოდენიმე სითბოს შეკუმშვის გარსი: შესაკრავი მილი - სოდიალური

15) მავთულები: 16GA მავთული

16) გასაყიდი რკინა: Holife Soldering Iron Kit, 60W 110V ტემპერატურის რეგულირებადი შედუღების ხელსაწყო

სურვილისამებრ

• ზარი: Venom დაბალი ძაბვის მონიტორი 2S– დან 8S LiPO ბატარეებისთვის
• მხარდაჭერა/თარო Pi- სთვის და ფრენის კონტროლერისთვის: Box Storage Case for Raspberry Pi
• გააუმჯობესეთ თქვენი შედუღების გამოცდილება: Elenco Helping Hands და 60-40 Tin Lead Rosin Core Solder

ყველა ამ ნაწილის ჯამური ღირებულება უნდა იყოს 450,71 CAN $.

ნაბიჯი 3: ნაწილების შედუღება და დაფიქსირება ჩარჩოზე

ორ ნაწილს სჭირდება შედუღება:

1. ESC– ები (ისინი არ მოდიან კონექტორებით კიდურებზე)
2. დენის გამანაწილებელი დაფა (ჩვენს შემთხვევაში ჩარჩოში ინტეგრირებული)

გამოიყენეთ მდედრობითი tx კონექტორები სადენებზე, რომლებიც დაამატეთ გამანაწილებელ დაფას, მამრობითი tx კონექტორები ESC– ების გამანაწილებელი დაფის გვერდით მავთულხლართებზე და ოქროს 3.5 მმ – იანი კონექტორები ESC– ების საავტომობილო მავთულხლართებზე. არ დაგავიწყდეთ სითბოს შესამცირებელი გარსის დამატება იზოლაციისთვის (ჩვენ არ გვინდა შიშველი მავთულის დანახვა).

შედუღების რჩევა:

• გამოიყენეთ საშუალო ზომის ბრტყელი რკინის წვერი (მითითებულია თქვენს შედუღების ნაკრებში) და გააცხელეთ გამაგრილებელი რკინა 400 გრადუსამდე.
• ხშირად გაწმინდეთ შედუღების მავთულის წვერი წყლის ღრუბლით.
• გაათბეთ რამდენიმე შედუღება იმ ორ ზედაპირზე, რომელთა დაკავშირებაც გსურთ, შემდეგ შეაერთეთ და დაამატეთ მეტი გამაგრება.

უფრო დეტალურად იმის შესახებ, თუ როგორ უნდა შეაერთოთ ყველაფერი, ნუ დააყოვნებთ ჩვენს ვებგვერდს.

დააფიქსირეთ ნაწილები ჩარჩოზე:

1. გამოიყენეთ ორი ხრახნი ძრავების დასაფიქსირებლად თითოეული მკლავის კიდურზე.
2. დააფიქსირეთ ელექტრონიკის მხარდაჭერა ჩარჩოზე თხილითა და ჭანჭიკებით.
3. დააფიქსირეთ Pi საყრდენზე თხილითა და ჭანჭიკებით.
4. მიამაგრეთ სამონტაჟო ბალიში (ვიბრაციის შთანთქმის მიზნით) საყრდენის თავზე და მიამაგრეთ მას Multiwii, რომ დარწმუნდეთ, რომ ის ზუსტად ჩარჩოს შუაშია და ისარი მიმართულია იმავე ფერის ორ მკლავს შორის.
5. მიამაგრეთ მიმღები საყრდენზე რამდენიმე ხავერდოვანი საშუალებით.
6. განათავსეთ ESC თითოეულ მკლავზე ჰალსტუხიანი გადასაფარებელით.
7. გამოიყენეთ სამაჯურები ბატარეის ჩასამაგრებლად ჩარჩოს ქვედა დონეზე.
8. გაბურღეთ პროპელერები და მოათავსეთ ისინი ძრავებზე სპეციალური ჭანჭიკის დახმარებით, რომელიც მოყვება ძრავას

ნაბიჯი 4: კავშირები

მიმღებისთვის:

• შეაერთეთ Throttle ქინძისთავები MultiWii– ზე 3 არხზე მიმღებზე.
• შეაერთეთ როლის ქინძისთავები მიმღებზე 1 არხზე.
• დააკავშირეთ Pitch ქინძისთავები მე -2 არხთან.
• შეაერთეთ Yaw ქინძისთავები 4 არხზე.
• დააკავშირეთ დამხმარე 1 არხ 5 -თან.

ESC– ებისთვის:

Multiwii წინ არის მიმართული და ESC– ის ბრძანების შავი მავთულით Multiwii– ს ქვედა პინზე;

• შეაერთეთ მარცხენა-ზედა ESC D3- თან.
• შეაერთეთ მარჯვენა ზედა ESC D10- თან.
• დააკავშირეთ მარჯვენა ქვედა ESC D9– თან.
• დააკავშირეთ მარცხენა ქვედა ESC D11– თან.

პიისთვის:

• შეაერთეთ PiCamera.
• შეაერთეთ FTDI მინი USB-/USB ადაპტერთან და დაუკავშირეთ Pi- ს, ასევე დააკავშირეთ FTDI ქინძისთავები ან MultiWii- ს FTDI ქინძისთავები.
• შეაერთეთ MultiWii- ს - და + pin 5V და Pi- ს დამხმარე GPIO ქინძისთავებთან.

ძრავებისთვის

სტანდარტულად, ძრავები ბრუნავს საათის საწინააღმდეგოდ (CCW) მიმართულებით. ასე რომ, ზედა მარცხენა და ქვედა მარჯვენა ძრავებისთვის, თქვენ უნდა შეაბრუნოთ მავთულის კავშირი ESC– სთან (შავი წითელი და წითელი შავი), ასე რომ თქვენ გექნებათ საათის გონიერი მიმართულება (CW).

ნაბიჯი 5: კონფიგურაცია ეს ყველაფერი

ამოიღეთ თქვენი პროპელერები შემდეგი ნაბიჯებისთვის.

ESC– ების დაპროგრამება:

სიჩქარის ელექტრონული კონტროლერი აკონტროლებს ძრავას და, შესაბამისად, ბევრი ვარიანტია ხელმისაწვდომი და თქვენზეა დამოკიდებული თქვენი ESC- ის მორგება ისე, რომ ის მოიქცეს ისე, როგორც თქვენ გსურთ.

ამოიღეთ მიმღებთან დაკავშირებული ყველა მავთული.

თითოეული ESC– სთვის:

1. შეაერთეთ მხოლოდ ერთი ESC დენზე (ჩვენს შემთხვევაში გამანაწილებელ დაფაზე) და დარწმუნდით, რომ ბატარეა გათიშულია.
2. მოათავსეთ ESC პინები მიმღების გასროლის არხში (ჩვენს შემთხვევაში არხი 3).
3. ჩართეთ თქვენი გადამცემი.
4. დააყენეთ გაზქურა მაქსიმალურ პოზიციაზე თქვენს გადამცემზე.
5. გაააქტიურეთ გამანაწილებელი დაფა ბატარეასთან დაკავშირებით. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ ალიგატორის სამაგრები და დაუკავშიროთ უშუალოდ ბატარეა ESC– ს.
6. რამდენიმე სიგნალის შემდეგ, თქვენ უნდა მოისმინოთ მუსიკალური ტონი 4 სიგნალით. ამ პირველი მუსიკის შემდეგ დააყენეთ გაზქურა მინიმალურ პოზიციაში თქვენს გადამცემზე.
7. დაელოდეთ UBEC– სგან დადასტურებას, რომელიც მოცემულია ბიპის საშუალებით.
8. დახურეთ გადამცემი.
9. გამორთეთ დენი (გათიშეთ Li-Po ბატარეა)

მის შესამოწმებლად:

1. ჩართეთ გადამცემი გრუნტის მინიმალური პოზიციით.
2. შეაერთეთ ბატარეა.
3. თანდათან გაზარდეთ გრუნტი მაქსიმალურ სიმძლავრეზე. როდესაც ძრავა იზრდება, ძრავა უფრო სწრაფად უნდა დატრიალდეს.

ფრენის კონტროლის დაფის დაყენება:

ამ ნაბიჯის გადასაჭრელად შეგიძლიათ ამოიღოთ FTDI USB კაბელი Pi- ზე და ჩადოთ თქვენს კომპიუტერში, რაც უფრო მოსახერხებელი იქნება დაფის დაპროგრამებისთვის.

1. ჩამოტვირთეთ Arduino პროგრამული უზრუნველყოფა თქვენს კომპიუტერში ვებსაიტის საშუალებით.
2. ჩამოტვირთეთ multiwii firmware– ის უახლესი ვერსია და ამოიღეთ იგი თქვენს კომპიუტერში.
3. შედით საქაღალდეში MultiWii, რომელიც ადრე იყო ამოღებული, შემდეგ გახსენით MultiWii.ino, ვინც არდუინოს გაახარებს.
4. გადადით კონფიგურაციის ფაილზე Arduino– ში, წაშალეთ // #განსაზღვრეთ QUADX– ის წინ თქვენი მულტიკოპტერის კონფიგურაციის ტიპის დასადგენად და #განსაზღვრეთ CRIUS_SE_v2_0– ის წინ დაფის ტიპის ასარჩევად.
5. შემდეგ გადადით Tools -> Board -> და შეარჩიეთ Arduino Pro ან Pro Mini და დარწმუნდით Tools -> პროცესორი -> რომ ATMmega328P (5V, 16MHz) არის არჩეული.
6. ბოლო კონფიგურაცია, რომელიც უნდა გავაკეთოთ დაფაზე ატვირთვამდე, არის ინსტრუმენტები -> პორტი -> აირჩიეთ თქვენი MultiWii პორტი (ჩვენთვის COM3).
7. დააწკაპუნეთ გადამოწმებაზე და შემდეგ ატვირთვაზე.
8. როდესაც კოდი იტვირთება Crius MultiWii SE v2.6– ზე, თქვენ უნდა ნახოთ განათება, რომელიც ანათებს როგორც კონტროლერის დაფაზე, ასევე FTDI დაფაზე.

ფრენის კონტროლის დაფაზე სენსორების დაკალიბრება:

1. გადადით MultiWiiConf საქაღალდეში, რომელიც მდებარეობს MultiWii საქაღალდეში, გადმოწერილი ადრე მათი ვებგვერდიდან.
2. შემდეგ გადადით -> application.windows32 საქაღალდეში -> ორჯერ დააწკაპუნეთ პროგრამაზე MultiWiiConf. (გაითვალისწინეთ, რომ თუნდაც 64 ბიტიანი Windows მქონდეს, მხოლოდ 32 ბიტიანი აპლიკაცია მუშაობს).
3. თქვენ უნდა აირჩიოთ პორტი, რომელსაც თქვენი ფრენის კონტროლერი უკავშირდება (ამ შემთხვევაში COM3).
4. დააწკაპუნეთ წაკითხვაზე.
5. დააწკაპუნეთ დაწყებაზე.
6. განათავსეთ თქვენი დაფა მაგიდაზე და შემდეგ დააჭირეთ Calib_acc.
7. დააწკაპუნეთ Calib_mag და შემდეგ თქვენ უნდა გადაატრიალოთ დაფა ყველა მიმართულებით 30 წამის განმავლობაში რაც შეიძლება სწრაფად. თქვენ უნდა ნახოთ spikes მთელ გრაფიკში.

მის შესამოწმებლად:

გადაატრიალეთ დაფა მოედანზე, გააფართოვეთ და გადაახვიეთ ღერძი და ნახეთ, აქვს თუ არა აზრი იმას, რასაც სენსორები აჩვენებენ პროგრამულ უზრუნველყოფაზე

გადამცემის დაყენება (დისტანციური მართვა):

პირველ რიგში, შეგიძლიათ გადაამოწმოთ რომელი ჯოხი აკონტროლებს რომელი არხი ჩვენების მენიუში:

1. სანამ კონტროლერს დაიწყებთ, დარწმუნდით, რომ ყველა გადამრთველი მაღლაა და რომ გასროლის ჯოხი (მარცხენა ჯოხი) ქვემოთაა.
2. დაიწყეთ კონტროლერი.
3. დააჭირეთ ღილაკს Ok.
4. გადადით პარამეტრებში, შემდეგ ეკრანზე.
5. თქვენ შეგიძლიათ გადაიტანოთ ჩხირები, რომ ნახოთ რომელი არხი რეაგირებს.

სანამ გააგრძელებ, აირჩიე მოდელი და სახელი:

1. გადადით სისტემაში -> მოდელის არჩევა -> აირჩიეთ მოდელი.
2. შედით სისტემაში -> მოდელის სახელი. და დაარქვი მას სახელი. გააჩერეთ გაუქმება თქვენი ცვლილებების შესანახად.
3. შედით სისტემაში-> ტიპი შეარჩიეთ და დააყენეთ როგორც თვითმფრინავი ან პლანერი მაშინაც კი, თუ ის არის ოთხმხრივი.
4. დააყენეთ მორთვა Subtrim მენიუში. როდესაც ჩხირები ნეიტრალურ მდგომარეობაშია თქვენ გჭირდებათ არხები (იხილეთ ჩვენების მენიუში) 0% –ზე იავის, სიმაღლის და როლის დროს.
5. გააჩერეთ გაუქმება თქვენი პარამეტრების შესანახად.

შემდეგი, მოდით დავაყენოთ Failsafe პარამეტრები:

ეს უზრუნველყოფს, რომ როდესაც თვითმფრინავი მიდის კონტროლერისგან შორს და კარგავს სიგნალს, რომ ყველა კონტროლი გადადის ნეიტრალურ მდგომარეობაში. ასე რომ, ამისათვის ჩვენ უნდა დავაყენოთ არხი 1, 2 და 4 0% და გავააქტიუროთ failsafe მათზე Failsafe მენიუს საშუალებით. ჩვენ ასევე უნდა გავააქტიუროთ failsafe on throttle და დავაყენოთ ის 100%.

თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ სხვა კონტროლერები თქვენს კონტროლერზე მათი გააქტიურებით System-> Aux. კონცენტრატორები.

თქვენ შეგიძლიათ მიიღოთ უფრო დეტალური ინფორმაცია ამ განყოფილების შესახებ ჩვენს ვებგვერდზე.

ნაბიჯი 6: პირდაპირი ნაკადი

Raspberry Pi არის კომპიუტერი და რისი გაკეთებაც შეგიძლიათ საფრენი კომპიუტერის საშუალებით ზღუდავს მხოლოდ თქვენს წარმოსახვას.

პირდაპირი სტრიმინგისთვის:

1. ჩართეთ PiCamera. ამისათვის დაიწყეთ Pi და შეაერთეთ მაუსი და მონიტორი მას. დააწკაპუნეთ rasbian ლოგოზე მარცხნივ, გადადით პარამეტრებში, შემდეგ Raspberry Pi კონფიგურაცია და შემდეგ ინტერფეისების ჩანართში make sur Camera შემოწმდება როგორც ჩართულია. შემდეგ დააწკაპუნეთ ok.
2. ჩამოტვირთეთ სკრიპტი (კოდის წყარო: შემთხვევითი ნერვების გაკვეთილები) და განათავსეთ იგი თქვენს სახლის საქაღალდეში.
3. გაუშვით სკრიპტი ტერმინალზე '' python3 rpi_camera_surveillance_system.py '' აკრეფით.

სკრიპტის გაშვების შემდეგ შეგიძლიათ შეხვიდეთ თქვენს ვიდეო ნაკადის ვებ სერვერზე: https://: 8000. შეცვალეთ თქვენი საკუთარი Raspberry Pi IP მისამართით, ჩემს შემთხვევაში

თუ არ იცით თქვენი Pi IP მისამართი, შეგიძლიათ იცოდეთ ტერმინალში ifconfig აკრეფით, რომელიც მოგცემთ მისამართს.

პირდაპირ ეთერში წვდომა შეგიძლიათ ნებისმიერი მოწყობილობის საშუალებით, რომელიც დაკავშირებულია იმავე ქსელთან, როგორც Raspberry Pi. თქვენ უბრალოდ უნდა გახსნათ ბრაუზერი.

თქვენ ასევე შეგიძლიათ გაუშვათ ეს პროგრამა თქვენი სმარტფონიდან. თქვენ უბრალოდ უნდა დააინსტალიროთ Terminus აპლიკაცია (თუ თქვენ გაქვთ IPhone).

ნაკადის პირდაპირ დასაწყებად, როდესაც Pi იკვებება (ასე რომ, როდესაც თქვენი დრონი ჩართულია) ჩაწერეთ ტერმინალზე:

sudo nano /home/pi/.bashrc

შემდეგ გადადით ბოლო სტრიქონზე და დაამატეთ, ექო გაშვებული ჩატვირთვისას

sudo python3/home/pi/rpi_camera_surveillance_system.py

sudo გადატვირთვა

შეინახეთ ფაილი Ctrl+X დაჭერით, შემდეგ ჩაწერეთ Y და დააჭირეთ Enter.

გილოცავთ, თქვენი პირდაპირი ტრანსლაცია ახლა დაყენებულია! თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ იგი თქვენი მეზობლების თვალთვალისთვის ან FPV რბოლებისთვის!

ნაბიჯი 7: PID რეგულირების ხელოვნება

თქვენ მზად ხართ თქვენი პირველი ფრენისთვის. პირველი რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ არის სცადოთ თქვენი უპილოტო საფრენი აპარატი ყოველგვარი პროპელერის გარეშე, რომ ნახოთ ყველაფერი კარგად პასუხობს თუ არა.

ამის შემდეგ, თქვენ შეგიძლიათ დაამატოთ თქვენი პროპელერები და დაიწყოთ ძალიან ნელა, რომ გაზარდოთ გრუნტი, რომ ნახოთ შეძლებთ თუ არა აფრენას.

თქვენი დრონი ალბათ ნელა რხეავს, ვიბრირებს ან ძრავები უსტვენენ. ეს ნიშნავს, რომ თქვენ უნდა დააყენოთ თქვენი PID პარამეტრები!

ამ ნაწილს დრო სჭირდება, თუ გსურთ ძალიან სტაბილური თვითმფრინავი, რომელიც კარგად პასუხობს თქვენს ბრძანებებს. PID პარამეტრი სუბიექტურია, ასე რომ თქვენზეა დამოკიდებული როგორ გსურთ თქვენი დრონის ფრენა. აქ არის პროცედურა:

1. დაიწყეთ დაბალი I მოედანზე და გააფართოვეთ (0.01) და გაზარდეთ P სანამ არ დაინახავთ მაღალი სიხშირის რხევას და შეამცირებთ მას ბოლო მნიშვნელობამდე.
2. შემდეგ გაზარდეთ I მოედანზე და გააფართოვეთ 0,01 -ით, სანამ კვლავ არ დაინახავთ ვიბრაციებს ან არ იგრძნობთ, რომ თქვენი თვითმფრინავი მყარია და არ რეაგირებს. როგორც წესი, I პარამეტრი დაგეხმარებათ, თუ განიცდით სიმაღლის ვარდნას და დრიფტს. ის ეწინააღმდეგება თქვენს სისტემაში არსებულ დარღვევებს (დრონი).
3. დააბრუნეთ თქვენი P თუ დაინახეთ მაღალი სიხშირის რხევები.
4. შეამცირეთ თქვენი D თუ თქვენი თვითმფრინავი ძალიან ჩამქრალია (საპასუხოდ დაბალი).

რაც შეეხება ყბის ღერძს, ჩვეულებრივ შეგიძლიათ დატოვოთ ის ნაგულისხმევად, მაგრამ თუ ფიქრობთ, რომ თქვენი თვითმფრინავი მიდის ყბის ღერძზე, მაშინ შეგიძლიათ გაზარდოთ I.

ნაბიჯი 8: გამომყევი თვისება

ავტონომიური თვითმფრინავი გასაოცარია, მას შეუძლია ფრენა და გადაადგილება მასზე ფიქრის გარეშე.

ამ სახელმძღვანელოში შესრულებულ თვითმფრინავს აქვს ამის შესაძლებლობა იმ მონაცემების დამუშავებით, რასაც მისი სენსორები იჭერენ.

ისეთი ფუნქციის განსახორციელებლად, როგორიცაა ადამიანის თვალყურის დევნება, თქვენ გჭირდებათ:

1. გამოიყენეთ თვითმფრინავის კამერა, რათა დაეხმაროს მას გაითვალისწინოს თავისი გარემო.
2. გამოიყენეთ ხელოვნური ხედვის ალგორითმი გარემოს გასაანალიზებლად.
3. დაგეგმეთ დრონის ტრაექტორია.
4. უბრძანეთ მიმართულება დაიცვას დრონი.

უფრო კონკრეტულად, Pi კამერას შეუძლია უზრუნველყოს სურათების პირდაპირი ნაკადი Raspberry Pi– სთვის, რომელიც არის კომპიუტერი საკმარისი ენერგიით ხელოვნური ხედვის ალგორითმების გასაშვებად.

ამ ალგორითმებს შეუძლიათ აღმოაჩინონ ადამიანი სურათზე და გააანალიზონ ამ პირის პოზიცია. ჰარის კასკადის ალგორითმი ან ღრმა ნერვული ქსელები შეიძლება იყოს სასარგებლო ალგორითმები ამისათვის.

ამრიგად, იმის ცოდნით, თუ რა პოზიციას იკავებს ადამიანი, თქვენ შეგიძლიათ დაგეგმოთ როგორ მოძრაობენ ძრავები და რომელი მიმართულება მიიღონ იმისდა მიხედვით, თუ რა პოზიციაზეა თვალთვალის ობიექტი ჩარჩოში. მაგალითად, თუ პირი, რომელსაც თვალყურს ადევნებენ, არის Pi კამერის მიერ გადაღებული ჩარჩოს მარჯვნივ, ალგორითმი ბრძანებს, რომ დრონი მარჯვნივ მოტრიალდეს.

დაბოლოს, მას შემდეგ რაც არჩეულია მიმართულება, რომელიც უნდა დაიცვას თვითმფრინავმა, Raspberry Pi– მ უნდა გაუგზავნოს ბრძანება Multiwii– ს, რათა თვითმფრინავმა ნება დართოს ამ მიმართულებით წავიდეს. ამისათვის MSP (Multiwii Serial Protocol) სასარგებლოა თქვენს კომპიუტერს (Pi) და თქვენს ფრენის კონტროლერს შორის კომუნიკაციისთვის.

აქ ნახავთ თანდართულ გზას, თუ როგორ ხდება მისი კოდირება.

ჩვენს ვებგვერდზე ნაჩვენებია უფრო მძლავრი მეთოდი tensorflow და ღრმა ნერვული ქსელების გამოყენებით ადამიანების გამოვლენის მიზნით.

თქვენ ასევე შეგიძლიათ წარმოიდგინოთ მრავალი სხვა გზა თქვენი ავტონომიური თვითმფრინავის გასაძლიერებლად, მაგალითად, აიძულოთ მას გადაიღოს ფოტო ყოველ ჯერზე, როდესაც ხედავს ხეს ან ცხოველს. ობიექტის თავიდან აცილება ასევე შესაძლებელია იმისთვის, რომ თქვენ უბრალოდ დანიშნეთ დრონი, რომ შეწყვიტოს მისი რბოლა, თუ ის ობიექტისგან განსაზღვრულ მანძილზე უფრო ახლოსაა.

ასევე, თქვენ შეგიძლიათ გაიგოთ ვებგვერდზე როგორ დაუკავშიროთ LED- ს Pi- ს და ჩართოთ ის, როდესაც დრონი აღმოაჩენს ვინმეს, რომელსაც უნდა მიჰყვეს!

ნაბიჯი 9: ბედნიერი ფრენა

დაიწყეთ დრონი და ისიამოვნეთ ფრენით.

თუ გსურთ უფრო შორს წასვლა და განახორციელოთ ადამიანების თვალყურის დევნება თქვენს თვითმფრინავზე, შეგიძლიათ გაეცნოთ ჩვენს ვებგვერდს ამის შესახებ გაკვეთილისთვის.

გმადლობთ, რომ მოამზადეთ ეს გაკვეთილი!