როკი: 8 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:21

ეს რობოტი კონტროლდება ვიზუალური ძირითადი პროგრამით (სერიული პორტის საშუალებით) და მას შეუძლია სამი განსხვავებული სიჩქარით გადაადგილება PIC მიკროკონტროლის (16F877) მიერ გამომუშავებული პულსის სიგანის მოდულირებული (PWM) სიგნალით. რობოტი შეიძლება მუშაობდეს ორ რეჟიმში, "ნორმალური კონტროლის" და "მსუბუქი თვალთვალის" რეჟიმში. ნორმალურ კონტროლის რეჟიმში, რობოტს შეუძლია 3 - 18 სმ ზომის ობიექტების გადატანა ადგილიდან მეორეზე 150 მ მანძილზე. ვინაიდან სინათლის თვალთვალის რეჟიმში, ის მიჰყვება შუქს ბნელ ოთახში. ბევრი სენსორი იყო გამოყენებული, როგორიცაა სინათლის სენსორები; დახრის სენსორი, დენის შეგრძნების დაბლოკვა, ბატარეის დონის ზონდირება და ზოგიერთი შეზღუდვის კონცენტრატორი და შეხების სენსორები, რომლებიც გამოიყენება ხელში. მას შეუძლია შეინარჩუნოს თავისი სიჩქარე მუდმივი, როდესაც ის მიდის გორაკზე (დახრილია) და ავტომატურად ანათებს შუქს, როცა ბნელდება. ასევე IC– ს უსაფრთხოების შესანარჩუნებლად, ის წყვეტს დენს, როდესაც ის ჩერდება და ხელი რაღაცას უჭირავს. 4 DC ძრავა გამოიყენებოდა კონტროლირებადი PIC მიკროკონტროლით 16F877 და 3 საავტომობილო დრაივერის სქემით. დაახლოებით 4 თვე დასჭირდა და ღირს დაახლოებით 600 $

ნაბიჯი 1: შექმენით პროექტი

საწყის ეტაპზე გათვალისწინებული იყო პროექტის დიზაინი. ძირითადად, ბლოკ დიაგრამის განსაზღვრა; ნახეთ ფიგურა.

ამ ეტაპზე საჭიროა უფრო დეტალური სქემის დიაგრამა, თუმცა ამის გასაადვილებლად ძირითადი მოდულები იყო: 1. მიკროკონტროლი 2. სენსორები 3. ძრავები 4. უკაბელო წრე 5. კომპიუტერის პროგრამა. ასევე გაკეთდა 3D დიზაინი, იხილეთ ფიგურა.

ნაბიჯი 2: აირჩიეთ მოწყობილობები და კომპონენტები

ამ ეტაპზე დიზაინერმა უნდა აირჩიოს რობოტის ასაშენებლად საჭირო მოწყობილობები და კომპონენტები.

ეს მოიცავს: უკაბელო მიკროსქემს (MAX232, LM331, FM გადამცემი და მიმღების მოდულები), ძრავები (4 DC ძრავა), ძრავების დრაივერების წრე (H- ხიდი), მიკროკონტროლი PIC (16F877), ბატარეა, ძაბვის რეგულატორები (MC7805), მიკროსქვიჩები, ფოტორეზისტორები, დახრის სენსორი … და ა.შ. მნიშვნელოვანია გვესმოდეს ამ მოწყობილობების გამოთვლა და როგორ მუშაობს ისინი ერთად.

ნაბიჯი 3: მიკროკონტროლი

ეს ნაბიჯი არის ყველაზე მნიშვნელოვანი ნაბიჯი. დასაწყისში, უნდა დადგინდეს კოდები, რომლებიც მიიღება და გადაეცემა PIC– დან.

დაიწყეთ კომპონენტების დაკავშირება PIC– ის შესაბამის პინებთან და დაპროგრამეთ მიკროკონტროლერი. ამას შეიძლება დასჭირდეს მცირე სქემების აგება რეგულატორების, რეზისტორების, სენსორების გამოყენებით და ა.

ნაბიჯი 4: დაწერეთ კომპიუტერული პროგრამა

პროგრამა დაიწერა ვიზუალურ ბაზაზე.

კომუნიკაცია დამყარდა RS-232 საშუალებით. MSComm– ის გამოყენებით მონაცემების გადასაღებად მიკროკონტროლერს პარამეტრების კონფიგურაციით (პორტის ნომერი, ბოდის სიჩქარე, მონაცემთა ბიტების პარიტეტული რაოდენობა, შეწყვეტის ბიტები). მე გამოვიყენე 8 ბიტიანი მონაცემები ერთი გაჩერების ბიტით და პარიტეტით 9600 ბ / წმ სიჩქარით.

ნაბიჯი 5: ააშენეთ სხეული

მნიშვნელოვანია სხეულის კარგი დიზაინი. ასევე შეარჩიეთ ბორბლის მოწყობა, იხილეთ ფიგურა.

ის რობოტი შეიქმნა მას შემდეგ რაც დაარწმუნა რომ პროგრამები კარგად მუშაობს. ეს ნაბიჯი შეიძლება გაკეთდეს პროგრამირებამდეც.

ნაბიჯი 6: შექმენით უკაბელო წრე

უკაბელო მიკროსქემის შექმნა დამოუკიდებელი შეიძლება იყოს. საწყის ეტაპზე, მე გამოვიყენე მავთული კომპიუტერის რობოტთან დასაკავშირებლად და რობოტის დასრულების შემდეგ, უკაბელო წრე ინტეგრირდა.

ნაბიჯი 7: ინტეგრირება

ეს ის მომენტია, როდესაც ჩვენ გავაერთიანეთ ჩვენი კომპონენტები და გამოვცადეთ რობოტი.

ნაბიჯი 8: მიკროკონტროლერის პროგრამის კოდი

; *************** FINAL ****************************** სია p = 16f877 მოიცავს რადიქს დეციდლოკებს "V" << 8 | "1"; ვერსია con ბანკი 0 ვერძი ფართობი INPUT_VAR L1 L2 X SPEED11 SPEED12 SPEED21 SPEED22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc; ********** ძირითადი პროგრამის დაწყება *************** BSF დაწყება STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; PORT A IS I MOVWF TRISA MOVLW 0X00; PORT B IS O MOVWF TRISB MOVLW 0XF0; PORT C IS I/O MOVWF MVWF TRISC MOV; TRISD MOVLW 0X07; PORT E I I MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0; ************************* ****************** ***************************** ************ დაელოდეთ BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BTFSS LDET, 0 BCF PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC BANKSEL RCSTA BSF, BS, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BANKSEL PIR1 BFF, BIRF, BIRT, BFF, BIRT, BFF CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL darklight BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7RXDATA; BANKSEL RCSTA; BTFSC RCSTA, OERR; GOTO გაჩერდა CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL darklight BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BANKSEL PIR1 BCF PIR1, RCIF BANKSEL RCREG MOVF RCREG, 0; *****************************************; **** ************************************* MOVWF INPUT_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF სტატუსი, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STOP SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOPS MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT ON Sub sub 0W 0; გადაადგილება SLOW SUBLW 0X66 BTFSC STATUS, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOV RIGHT SLOW SUBLW 0X72 BTFSC STATUS, Z GOTO RSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFLW SLOW SUBLW X6C BTFSC STATUS, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD SLOW SUBLW 0X62 BTFSC STATUS, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE FORWARD MEDIUM SUBLW MOMFUM 0X52 STATUS, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT MEDIUM SUBLW 0X4C BTFSC STATUS, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD MEDIUM SUBLW 0X42 BTFSC STATW Z GOTO FFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE RIGHT FAST SUBLW 0X57 BTFSC STATUS, Z GOTO RFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT FAST SUBLW 0X56 BTFSC STATUS, Z GOTO LFAST GVOX GIRL, MOTOX, MOTW BFAST MOVF INPUT_VAR, 0; HAND CLOSE SUBLW 0X43 BTFSC STATUS, Z GOTO HCLOSE MOVF INPUT_VAR, 0; HAND OPEN SUBLW 0X4F BTFSC STATUS, Z GOTO HOPEN MOVF INPUT_VAR, 0, GAMP, GAMP, GUST, GUFT, GUFT, GUFT, GUFT, GUFT, GUP, MOTOVA, MOTOVA, MOTO, GUP, GUP, MOTOVA, MOTOV, STAR, ST;; ხელით დაბლა SUBLW 0X64 BTFSC STATUS, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT FOLOWE R SUBLW 0X54 BTFSC STATUS, Z GOTO LFOLLOW; ************************************* ***; **************************************** GOTO CLROEFSLOW; BANKSEL RCSTA; BCF RCSTA, OERR; BCF RCSTA, CREN; NOP; BSF RCSTA, CREN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFS; LDET 0, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE; ************************************** ** LSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF MOFW MOVW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR ტუბერკულოზი, 2 REP4 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP4 GOTO CLROE; ******************************* ********** RSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; 7 BSF 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF POTBOB POTB, POTBOB POTB, BF2 *************************** BSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP 1 PORTB, 2 REP5 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE; ******************************* ********** ფ MED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB 0WF 0W MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY REP6 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO GOTO BOTS, BOTTO GOTO GOTO REP6 PLUSEMED MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTF, CFF, CF2, CFF, CF2 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALMED GOTO REP7 GOTO CLROE; ***************************** ************ RMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTEL PORTB, 1 BOX PORTPORT, 1 BOX PORT, 2 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE; ************************************ **** LMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF MOFFW MOV SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP9; CALL STALL1; BTFOX REP9 GOTO CLROE; **************************************** BMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF მოვ REP10 GOTO CLROE; **************************************** FFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB 0WW MOV MOW MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY NORMALFAST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STANPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOP, RCIF GOTO RXDATA NOP AST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORFORNY PORPORT, 1 BS BOX, PFP, 2, 2, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALFAST GOTO REP12 GOTO CLROE; ********************************* ******** RFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF MOV SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTOB PORTBORN, BOX, BOX, BOX, BOX GOTO REP13 GOTO CLROE; ************************************** LFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X4C MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO GOYPO GOX ***************************************** BFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP 1 PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XEF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 C2W2 PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; ********** **************************** HCLOSE BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL BTFSC MSTOP 1 GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP16 GOTO CLROE; ************************* ****************** HOPEN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS BCF PORTD, 2 BSF PORTD, 3 REP17 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIROFT GOT1, BTFSC PIR1 GOTO CLROE; ***************************************** HUP BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS დარეკვა DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 4 GOTO POTTC, 4 GOTO POTTC, 4 GOTO POTTC, 4 GOTO POTTC, 4 GOTO POTTC, 4 GOTO CORP, 4 BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE; ***************************** ************ HDOWN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE; *********** ************************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE; ********** ******************************* LOFF BCF PORTB, 7 BCF LDET, 0 GOTO CLROE; ***** ************************************ LFOLLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BCF PORTB, 7 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; BANKSEL OPTION_REG; BSF OPTION_REG, 3; BSF OPTION_REG, 3; BFF, 3; CLRFWDT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, T0IE; BCF INTCON, T0IF; BANKSEL PIE1; BCF PIE1, 6; BCF PIE1, 0; BANKSEL INTCON PCFON; PCF, 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP CALL SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LROT, 0 BTFSC, 0 BTFSC SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2G LR1G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LR1GOP; BALL STALL; OPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF სკ 1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF სკ 1, 0 BTFSS STATUS, C GOTO LR1GREP GOTO REPLF LR2G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO გაჩერდა MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LV2, LV2 REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF FRONT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWOF MSTF; SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 ზარი PWM1ON ზარი PWM2ON BCF პორტი D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY FROREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA; CALL LDIN; BTFSC MSTOP, 3 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE; ************************* **************** STOPS BTFSS MSTOP, 4 GOTO STOPA MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 CWWMF2 200W 1 CALL SDELAY STOPA BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 CALL PWM1OFF CALL PWM2O PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; ******************************** ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1; *************************************** *; ****************************************; **** ************************************* STALL1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 მოვ STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADFES, BUSF, 2 STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURNBUTTLEVEL BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 CFF STF, STF BTFSS STATUS, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 RETURN DARKLIGHT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP1 BTFSC LDET, 0 GOTO RETFDL BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0XEE BTFSS STC, CVC BONC BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GOO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM1ON BANKSEL PR2 FM2, MOVL02 MOVWF CCP1CON MOVF SPEED12, 0 MOVWF CCPR1L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0XF0 MOVWF TRISC BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF T2CON, T2CKPS1 BCF T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP1CON, 2 BSF CCP1CON, 3 RETURNPWM2ON BANKSEL PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF SPEED21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF SPEED22, 0 MOVWF CCPR2L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVFW 0XF, STP2 T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 RETURNPW M1OFF BCF CCP1CON, 2 BCF CCP1CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0X00 MOVWF CCP1CON MOVLW 0X00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 MOVLW 0X00 MOVWF PR2 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM2OFF BCF CCP2CON, 2 BCF CCP2CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0X00 MOVWF CCP2CON MOVLW 0X00 MOVWF CCPR2L BANKSEL PR2 MOVLW 0X00 MOVWF PR2 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNLFC1 BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LFC2 BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCONC, 4 BFF, ADFON0 RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LDIN BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STWA, STP 0X4C BTFSC STATUS, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 უკან დაბრუნება XL3 RETURN NOP NOPEND

მეორე პრიზი Instructables და RoboGames Robot კონკურსში