მარტივი ოთხფეხა რობოტი: 3 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ეს ინსტრუქცია შეიქმნა სამხრეთ ფლორიდის უნივერსიტეტში მაკიაჟის პროექტის მოთხოვნის შესასრულებლად (www.makecourse.com)

ბოლო წელიწადნახევრის განმავლობაში, მე ვმუშაობდი ახალი ოთხთვალა რობოტის დიზაინზე MECH კლუბისთვის USF- ში. მე გადავწყვიტე ჩავაბარო სასწავლო კურსი USF– ში 2017 წლის შემოდგომის სემესტრში, რათა შემექმნა ჩემი უახლესი დიზაინის პროტოტიპი. ამ კლასში შევედი მხოლოდ რობოტის მექანიკური დიზაინის გაგებით და წარმოდგენა არ მქონდა როგორ შემექმნა იგი და დამეპროგრამებინა იგი. ამ კლასმა მასწავლა საჭირო უნარ -ჩვევები, რათა ეს დამოუკიდებლად გამერკვია და საბოლოოდ გაცოცხლდეს ჩემი პროტოტიპის დიზაინი. ეს ინსტრუქცია გაჩვენებთ ამ დიზაინის ყველა განსხვავებულ კომპონენტს და როგორ გააკეთოთ იგი დამოუკიდებლად. ეს არ არის სრულყოფილი და არსებობს უკეთესი ოთხმაგი დიზაინი, მაგრამ ეს მხოლოდ პროტოტიპია და მე ვგეგმავ გამოვიყენო ის, რაც ვისწავლე ამ დიზაინიდან, რომ შეცვალონ და შექმნან ახალი დიზაინი, რომელიც კიდევ უფრო გასაოცარია ვიდრე ეს.

ეს ინსტრუქცია დაიყოფა სამ ნაწილად:

მექანიკური დიზაინი: ყველა 3D დაბეჭდილი ნაწილი აიტვირთება solidworks ნაწილის ფაილის ფორმატში და ნაწილების სია შეტანილი იქნება ამ განყოფილებაში, ასევე ფოტოები, თუ როგორ შეიქმნა რობოტი.

ელექტრული დიზაინი: მოყვება ელექტრული სისტემის ნახაზი, ასევე სისტემის ფოტოები მის კონტეინერში.

პროგრამა: ეს განყოფილება შეიცავს ჩემს არდუინოს ესკიზს, ასევე ბმულებს სერვო დრაივერის დაფაზე, რომელიც მე გამოვიყენე ამ პროექტისათვის.

ნაბიჯი 1: მექანიკური დიზაინი

ნაწილების სია:

3D ნაბეჭდი ნაწილები:

1 ბაზა

1 საფარი

4 ფეხის ყუთი

4 ფეხი 1 წ

4 ფეხი 2s

4 ფეხი 3s

4 თითი

12 ღილაკი

1 ელექტრო ყუთი

შეძენილი ნაწილები:

8 სერვო

8 სერვო კონექტორი (მოყვება სერვო)

56 ხრახნი (დიამეტრი 0.107 ან ნაკლები)

52 თხილი

1 არდუინო უნო

1 16 არხიანი 12 ბიტიანი pwm სერვო დრაივერის დაფა

1 IR მიმღები

1 IR დისტანციური

1 პატარა პურის დაფის დენის რკინიგზა

პურის დაფის სხვადასხვა მავთულები

1 ოთხი AA ბატარეის ბანკი (სერვისების დასაწყებად)

1 9 ვ ბატარეა (არდუინოს კვებისათვის)

1 9v კვების კაბელი (არდუინოსთვის)

ნაბიჯი 2: ელექტრო დიზაინი

დიაგრამის ფოტოები ცალკე წარმოადგენენ გაყვანილობას IR სენსორისთვის და სერვო დრაივერისთვის. ამის დასაკავშირებლად, მავთულის 5v და GND პურის დაფის დენის სარკინიგზო ხაზის პოზიტიურ და უარყოფით ხაზებზე, შემდეგ კი მიამაგრეთ პოზიტიური და უარყოფითი გამტარუნარიანობა როგორც IR სენსორზე, ასევე სერვო დრაივერის ბორბალზე დენის რელსში. ეს მიაწვდის 5 ვ ორივე კომპონენტს და ისინი იმუშავებენ სწორად ამის შემდეგ. არის ფოტოები, თუ როგორ გამოიყურება ეს პროტოტიპზე.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

ნაბიჯი 3: პროგრამა

მიმაგრებულია არდუინოს ესკიზი, რომელიც მე გავაკეთე ამ რობოტის გამოსაყენებლად. შეიძლება დაგჭირდეთ სხვადასხვა პარამეტრების მორგება, როგორიცაა სერვისების პულსის სიგრძის პოზიციები მათი სწორად დაკალიბრებისთვის, ან სერვო არხები და IR მიიღებენ მონაცემთა პინს, თუ მონაცემთა ციფრული პორტისთვის იყენებთ სხვა ციფრულ პორტს. მე უნდა გამეკეთებინა იმის გამო, რომ ფეხის ერთი ნაკრები არ იყო სწორად განლაგებული ნეიტრალურ მდგომარეობაში.

ინფორმაცია სერვო დრაივერის დაფაზე, მათ შორის განმარტებები კოდზე, ასევე ბიბლიოთეკის ჩამოტვირთვა შეგიძლიათ იხილოთ აქ:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…