შექმენით ჟესტებით კონტროლირებადი რობოტი: 4 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ამ ინსტრუქციებში ჩვენ ვაშენებთ Arcbotics Sparki რობოტს, რომლის კონტროლი შესაძლებელია 3D ჟესტებით. ამ პროექტის სასიამოვნო მახასიათებელია ის, რომ რობოტის გასაკონტროლებლად დამატებითი მოწყობილობა, როგორიცაა სმარტფონი ან ხელთათმანი, არ არის საჭირო. უბრალოდ გადაიტანეთ ხელი ელექტროდზე (95 x 60 მმ მგრძნობიარე არე). მიკროჩიპის MGC3130 Hillstar განვითარების ნაკრები გამოიყენება ჟესტების შეყვანის შემგრძნობ 3D სისტემებისთვის.

ნაბიჯი 1: საჭირო კომპონენტები

1. Arcbotics Sparki, არდუინოზე დაფუძნებული რობოტი. არდუინოზე დაფუძნებული სხვა რობოტებიც იმუშავებენ.
2. MGC3130 Hillstar განვითარების ნაკრები მიკროჩიპისგან, სხვა 3D ჟესტების დაფებიდან, როგორიცაა Hover original ან Hover 2.0 From Hover Labs, ან Flick! ასევე უნდა იმუშაოს.
3. რამდენიმე Knex ნაწილი (არა იმდენად, რამდენადაც სურათზეა)
4. Წებოვანი ლენტი
5. ჯუმბერის მავთულები

ნაბიჯი 2: შეკრება

Hillstar 3D ჟესტების ნაკრები შედგება სამი დაფისგან:

1. MGC3130 მოდული. ეს არის მთავარი ჰილსტარის ჟესტების კონტროლის განყოფილება, ის ერთ მხარეს უერთდება ელექტროდს, ხოლო მეორე მხარეს ძალას და I2C ინტერფეისს.
2. ოთხ ფენის საცნობარო ელექტროდი 85x60 მმ მგრძნობიარე ფართობით, ამ ფირფიტის ბოლოში არის კონექტორი MGC3130 დაფის დასაკავშირებლად.
3. I2C to USB ხიდის დაფა. ამ დაფის საშუალებით MGC3130 მოდული შეიძლება ადვილად იყოს დაკავშირებული კომპიუტერთან USB- ით.

I2C to USB ხიდის დაფა არ არის საჭირო, რადგან ჩვენ MGC3130 მოდულის I2C ვუკავშირდებით უშუალოდ Robot IO პორტებს, როგორც ეს ნაჩვენებია ზემოთ სქემატურ დიაგრამაში.

მცირე Knex ტროლი გაკეთდა საცნობარო ელექტროდის დაფის მხარდასაჭერად. დაფა არის მიმაგრებული ტროლეიბუსზე რაღაც ფირზე, ხოლო დასრულებული ტროლეი რობოტზეა დამაგრებული Ty-wrap- ით. საბოლოოდ MGC3130 მოდული უკავშირდება რობოტის IO პორტებს ჯუმბერის მავთულხლართებით.

ნაბიჯი 3: კოდი

პროგრამა დაფუძნებულია Hover Labs– ის Hover ბიბლიოთეკაზე და შეგიძლიათ იხილოთ Github– ზე (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

ქვემოთ მოცემულია არდუინოს ესკიზი, რომლის გადმოწერაც შესაძლებელია სპარკში.

არსებობს კონკრეტული Sparki IDE, სახელწოდებით SparkiDuino, მაგრამ მე მირჩევნია გამოვიყენო მხოლოდ სტანდარტული Arduino IDE და დავაინსტალირო Sparki Arduino ბიბლიოთეკა, რომლის გადმოწერა შესაძლებელია გადმოტვირთვის გვერდიდან: https://arcbotics.com/downloads ეს არც ისე ადვილია როგორც SparkiDuino, და მას არ გააჩნია საკუთარი დრაივერის ინსტალერი (Sparki დრაივერის ინსტალერი ასევე გადმოტვირთვის გვერდზეა), მაგრამ ის იყენებს ყველა ერთსა და იმავე მაგალითს და ბიბლიოთეკის კოდს და უფრო ადვილია სხვა ბიბლიოთეკებთან კომბინაციაში, მაგალითად Hover ამ საქმე

#მოიცავს // მოიცავს სპარკის ბიბლიოთეკას

#include #include // ჩამაგრეთ დეკლარაციები Hover int ts = 0; int გადატვირთვა = 1; Hover hover = გადაადგილება (); ბაიტის მოვლენა; სიმებიანი output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup () {დაგვიანებით (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("ინიციალიზება Hover … გთხოვთ დაელოდოთ."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, გადატვირთვა); sparki.clearLCD (); sparki.println ("ჟესტებისთვის მზად !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// შეამოწმეთ არის თუ არა Hover მზადაა გაგზავნოს ჟესტების ან შეხების მოვლენები, თუ (hover.getStatus (ts) == 0) {// მიიღეთ ღონისძიება i2c– ზე და დაბეჭდეთ ის მოვლენა = hover.getEvent (); // ამ განყოფილების კომენტარი შეიძლება გაკეთდეს, თუ არ გსურთ იხილოთ ღონისძიება ტექსტის ფორმატში output_string = hover.getEventString (მოვლენა); if (output_string! = "") {sparki.print (მოვლენა); sparki.println ("=" + გამომავალი_სტრიქონი); sparki.updateLCD (); } გადართვა (მოვლენა) {შემთხვევა 40: driving_forward = true; შესვენება; საქმე 80: sparki.moveBackward (); შესვენება; საქმე 36: sparki.moveLeft (); დაგვიანება (500); sparki.moveStop (); შესვენება; საქმე 34: sparki.moveRight (); დაგვიანება (500); sparki.moveStop (); შესვენება; საქმე 72: sparki.gripperOpen (); შესვენება; საქმე 66: sparki.gripper დახურვა (); შესვენება; საქმე 68: sparki.servo (80); შესვენება; საქმე 65: sparki.servo (-80); შესვენება; შემთხვევა 48: ავტომობილის მართვა = წინ = ყალბი; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); შესვენება; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // გადატვირთეთ Hover შემდეგი ღონისძიებისთვის hover.setRelease (ts); }}

ნაბიჯი 4: ისიამოვნეთ

ბრძანებების სია:

• გადაფურცლეთ ზემოთ - იმოძრავეთ წინ
• გადაფურცლეთ უკან - შეაჩერეთ ყველა მოძრაობა
• გადაფურცლეთ მარცხნივ - მოუხვიეთ მარცხნივ
• გადაფურცლეთ მარჯვნივ - მოუხვიეთ მარჯვნივ
• შეეხეთ ზევით - გადაატრიალეთ სენსორი 90 გრადუსით cw
• შეეხეთ ქვემოთ - გადაატრიალეთ სენსორი 90 გრადუსით ccw
• შეეხეთ მარცხნივ - დახურეთ სახელური
• შეეხეთ მარჯვნივ - გახსენით სახელური