EWEEDINATOR☠ ნაწილი 4: დიფერენციალური მართვის გეომეტრიის კოდი: 3 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

თუ თქვენ გაქვთ დრო უყუროთ ზემოხსენებულ ვიდეოს, შეამჩნევთ რომ უცნაური ხმებია გამოწვეული ძრავით საჭეზე, რომელიც ჩამორჩება დროდადრო, როდესაც WEEDINATOR ნავიგაციას უწევს 3 პუნქტს. ძრავები არსებითად ირევა ერთმანეთის წინააღმდეგ, რადგან ბრუნვის რადიუსი განსხვავებულია შიგნიდან გარედან და მანძილი, რომელსაც ბორბალი გადის, განსხვავებულია ბრუნვის ხარისხის მიხედვით.

შემობრუნების გეომეტრია შეიძლება შემუშავდეს შემობრუნების რვა ან იმდენი პერუმაციის დახაზვით, შიდა ბორბალზე სხვადასხვა კუთხით გადახვევის მაგალითების 0 -დან (ბრუნვის გარეშე) 90 -მდე (სრული ჩაკეტვა) გრადუსამდე. რთულად ჟღერს?

უმცირესი ბორბლიანი რობოტების უმეტესობა არ ცდილობს რაიმე სახის დახვეწილ მართვას და ძალიან ეფექტურად ეყრდნობა ავტომობილის თითოეულ მხარეს ძრავების შედარებითი სიჩქარის შეცვლას. მუშაობს. ეს მშვენიერია, თუ კრატერით სავსე საომარ ზონას სცემთ ყველაფერს, რაც მოძრაობს, მაგრამ წყნარ სასოფლო -სამეურნეო გარემოში მნიშვნელოვანია რაც შეიძლება მცირე ზიანი მიაყენოთ მიწას და მიწას ისე, რომ ბორბლები ერთმანეთის საწინააღმდეგოდ წინ და უკან იყოს. შეუსაბამო!

მანქანების და ტრაქტორების უმეტესობას აქვს ძალიან სასარგებლო გაჯეტი სახელწოდებით "დიფერენციალი", გარდა იმ მანქანებისა, რომლებსაც ძველ ამერიკულ ფილმებში ხედავთ, სადაც გესმით საბურავების ყვირილი გიჟურად, ყოველ ჯერზე, როდესაც კუთხეში მიდიან. ამერიკელები ისევ აყალიბებენ ასეთ მანქანებს? WEEDINATOR– ით, ჩვენ შეგვიძლია დავაპროგრამოთ დიფერენციალური ამძრავის ძრავები ბორბლების სიჩქარისა და კუთხეების ფორმულის შემუშავების შემობრუნების ნებისმიერ კონკრეტულ კუთხეში. მაინც რთულად ჟღერს?

აქ არის სწრაფი მაგალითი:

თუ WEEDINATOR მოძრაობს მოსახვევში და მისი ბორბალი შიგნით არის 45 გრადუსი, გარე ბორბალი არ არის 45 გრადუსი, ის უფრო გავს 30 გრადუსს. ასევე, შიდა ბორბალი შეიძლება ბრუნდებოდეს 1 კმ/სთ სიჩქარით, მაგრამ გარე ბორბალი იქნება ბევრად უფრო სწრაფი, უფრო მეტად 1.35 კმ/სთ.

ნაბიჯი 1: გეომეტრიის დაყენება

რამდენიმე ძირითადი ვარაუდი დაიწყება დასაწყისისთვის:

• შასი ბრუნავს ერთ -ერთ უკანა ბორბალზე, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ დიაგრამაში.
• მბრუნავი წრის ეფექტური ცენტრი გადაადგილდება ხაზის გასწვრივ, რომელიც ვრცელდება ორი უკანა ბორბლის ცენტრიდან, შემობრუნების კუთხის მიხედვით.
• გეომეტრია მიიღებს სინუსის მრუდის ფორმას.

ნაბიჯი 2: ბორბლის კუთხეების და რადიების მასშტაბური ნახაზები

სრულმასშტაბიანი ნახაზი გაკეთდა WEEDINATOR– ის წინა ბორბლებისა და შასისგან, ბორბლის შიდა კუთხის 8 განსხვავებული ცვლილებით 0 – დან 90 გრადუსამდე და შემობრუნების შესაბამისი ცენტრები ასახული იქნა, როგორც ეს ნაჩვენებია ზემოთ ნახატებში.

ეფექტური რადიუსები განისაზღვრა ნახაზიდან და გამოისახა გრაფიკზე Microsoft Excel- ში.

შეიქმნა ორი გრაფიკი, ერთი მარცხენა და მარჯვენა წინა ბორბლების ღერძების თანაფარდობა და მეორე ორი რადიუსის თანაფარდობა თითოეული შემობრუნების ცალკეული კუთხისთვის.

შემდეგ მე "შევარჩიე" რამდენიმე ფორმულა, რომ მიბაძოს ემპირიულ შედეგებს სინუსური მრუდის საფუძველზე. ერთ -ერთი გაყალბება ასე გამოიყურება:

speedRatio = (ცოდვა (შიდა*1.65*pi/180) +2.7) /2.7; // შიდა არის შიდა შემობრუნების კუთხე.

მოსახვევების გაყალბება მოხდა Excel– ში წითლად ნაჩვენები მნიშვნელობების შეცვლით, სანამ მოსახვევები ერთმანეთთან არ შეწყდებოდა.

ნაბიჯი 3: ფორმულების კოდირება

იმის ნაცვლად, რომ სცადონ ფორმულების ერთ სტრიქონად კოდირება, ისინი დაიშალა 3 საფეხურად, რათა არდუინომ შეძლოს მათემატიკის სწორად დამუშავება.

შედეგები ნაჩვენებია სერიული პორტის ეკრანზე და შემოწმებულია მასშტაბის ნახაზზე გაზომილი შედეგებით.