3D ნაბეჭდი ჟოლოს Pi ნულოვანი რობოტი: 12 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ოდესმე გსურდათ რობოტის აშენება, მაგრამ უბრალოდ არ გქონდათ ყველა მასალა ამის ასაშენებლად, ზედმეტი მოცულობითი შასის დამთავრების გარეშე? 3D პრინტერები აქ არიან დღის გადასარჩენად! მათ შეუძლიათ არა მხოლოდ შექმნან ნაწილები, რომლებიც თავსებადია პრაქტიკულად ნებისმიერ ტექნიკასთან, მათ შეუძლიათ ამის გაკეთება ძალიან სივრცეში ეფექტური გზით. აქ მე გაჩვენებთ თუ როგორ უნდა შექმნათ ძალიან ძირითადი რობოტი, რომელიც შეიცავს 3D დაბეჭდილ ნაწილებს, Raspberry Pi Zero და Pi კამერას. მე გირჩევთ მიიღოთ და შეცვალოთ ის, რაც მე გავაკეთე თქვენი პრაქტიკული ან გასართობი საჭიროებების დასაკმაყოფილებლად. რობოტის გასაკონტროლებლად და კამერის არხის სანახავად, მე ავაშენე IOS აპლიკაცია (PiBotRemote აპლიკაცია), რომლის გამოყენებაც და მოდიფიკაცია მოგერიდებათ. ამასთან, მსგავსი პროექტების რეალური ძალა გამომდინარეობს მრავალფეროვნებიდან, როგორც აპარატურაში, ასევე პროგრამულ უზრუნველყოფაში. ამიტომ მე გირჩევთ იყოთ შემოქმედებითი და დაამატოთ რასაც მე ვაკეთებ იმისდა მიხედვით თუ რა იცით როგორ გააკეთოთ. მაგალითად, მე ვფიქრობ, რომ მაგარი იქნება, რომ ამ რობოტმა გამოიყენოს მანქანური ხედვა, რომ ამოიცნოს მისი შემოგარენი და ნავიგაცია მოახდინოს თვითმავალი მანქანის მსგავსად.

ნაბიჯი 1: მოთხოვნები

• მასალები

  • სავალდებულო (დაახლოებით $ 75)

    • Raspberry Pi Zero W ($ 10)
    • მიკრო SD ბარათი ($ 8.25)
    • 40 პინის სათაური ($ 3.25)
    • Jumper Wires ($ 6.86)
    • USB ბატარეა ($ 5.00)
    • 900 RPM მიკრო გადაცემათა კოლოფი x 2 ($ 12.95 თითოეული)
    • საავტომობილო მძღოლი ($ 4.95)
    • ბორბლები ($ 6.95)
    • 14 მმ ფოლადის ბურთის ბურთი ($ 0.62)
    • ხრახნები, თხილი და დგომა (იხ. ქვემოთ)

  • არასავალდებულო (დაახლოებით $ 45)

    • LED- ები
    • Raspberry Pi კამერა ($ 29.95)
    • Pi Zero კამერის ადაპტერი ($ 5.95)
    • სერვო ძრავა ($ 8.95)

  • ინსტრუმენტები

    • 3D პრინტერი და ფილამი
    • კომპიუტერი (მე ვიყენებ mac- ს და თქვენ დაგჭირდებათ, თუ გსურთ გამოიყენოთ PiBot დისტანციური აპლიკაცია)
    • iPhone/iPad/iPod Touch (თუ თქვენ იყენებთ აპს)
    • საბურღი
    • ხრახნიანი ცვალებადი რჩევებით

დამატებითი ინფორმაცია ნაწილების შესახებ

• Pi Zero: თუ გსურთ Pi Zero გამოიყენოთ მხოლოდ ამ პროექტისთვის, თქვენ კარგად იქნებით, როცა მუდმივად გაუშვებთ თავში. წინააღმდეგ შემთხვევაში, თუ ოდესმე მოგინდებათ HDMI გამომავალი ან USB პერიფერიული მოწყობილობის დაკავშირება, დაგჭირდებათ დამატებითი გადამყვანების შეძენა. ამ შემთხვევაში, სავარაუდოდ, ყველაზე მომგებიანი ვარიანტია Pi Zero ნაკრების ყიდვა, როგორც ეს ($ 24), ვიყიდე ამაზონიდან. მიუხედავად იმისა, რომ მე მაინც მომიწია მიკრო SD ბარათის ყიდვა, ეს ნაკრები მოყვა Pi Zero– ს, ორივე საჭირო გადამყვანს და ბევრ სხვადასხვა სათაურს. ყოველივე ეს შეიძლება სასარგებლო იყოს.
• მიკრო SD ბარათი: შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი მიკრო SD ბარათი, თუ მას აქვს მინიმუმ 8 გბ მეხსიერება.
• Jumper Wires: მე მომწონს ასეთი მხტუნავები, რადგან ისინი წარმოიქმნება როგორც დაკავშირებული პაკეტი. ეს მაძლევს საშუალებას, გამოვყოთ, ვთქვათ, 9 მავთულის განყოფილება და ზუსტად დავაკავშირო Pi და ძრავის მძღოლი.
• USB ბატარეა: ბატარეა, რომელიც მე შევიძინე სპარკფუნის შემდეგ შეწყდა. შედეგად, თქვენ უნდა მოძებნოთ სხვაგან. ის, რაც მე დავუკავშირე, ჩემსას ჰგავდა, მაგრამ მე არ მიყიდია და შეიძლება დაგჭირდეთ ბეჭდვის ფაილების შეცვლა თქვენი ბატარეის შესაბამისად. დარწმუნდით, რომ იპოვნეთ ბატარეა მიმაგრებული მიკრო USB კაბელით, რადგან ეს საშუალებას მოგცემთ პირდაპირ pi- ში შეაერთოთ ზედმეტი მავთულის გარეშე.
• საავტომობილო მძღოლი: მე გირჩევთ გამოიყენოთ მყვინთავი, რომელსაც მე დავუკავშირდი, რადგან ის საკმაოდ იაფია და ბეჭდვა შექმნილია ზუსტად იმ დაფაზე. გარდა ამისა, სხვა დაფები შეიძლება განსხვავებულად ფუნქციონირებდეს და თქვენ განსხვავებული შედეგი გქონდეთ.
• 14 მმ -იანი ფოლადის ბურთი: მე გამოვიყენე ეს ბურთი მხოლოდ იმიტომ, რომ შემთხვევით მქონდა ერთი დასაკეცი გარშემო. მოგერიდებათ სხვა ზომის გამოყენება, მაგრამ შეიძლება დაგჭირდეთ სოკეტის ზომის შეცვლა. ბურთი იქნება ჩვენი რობოტის მე -3 ბორბალი. ეს არის ჩემი რობოტის დიზაინის ერთ -ერთი სფერო, რომელიც ახლა ყველაზე პრობლემურია და მას შეუძლია გამოიყენოს ყველაზე მეტად გაუმჯობესება. მიუხედავად იმისა, რომ ის მშვენივრად მუშაობს გლუვ, მყარ ზედაპირებზე, მას პრობლემები აქვს ხალიჩებსა და უხეშ ზედაპირებზე. მოგერიდებათ შეცვალოთ თქვენი დიზაინის ეს სფერო.
• ხრახნები, თხილი, ჩამორჩენილები: შეიძლება დაგჭირდეთ ცოტაოდენი მუშაობა, რომ იპოვოთ თქვენთვის შესაფერისი ხრახნები. მე უბრალოდ აღმოვაჩინე Pi- ის დამაგრებითი ხრახნები, ასევე ხრახნები, რომლებიც ინარჩუნებდნენ Pi Camera- ს დამონტაჟებას მამაჩემის ხრახნიან კოლექციაში. ძრავის საყრდენებისა და სოკეტებისათვის გამოვიყენე ეს ($ 2.95) ხრახნები და ეს ($ 1.50) თხილი, რომლებიც ორივე ხელმისაწვდომია Sparkfun– ში. ჩამონგრევა და 8 ხრახნი (მე შემთხვევით მხოლოდ 4 ჩავრთე სურათზე), რომელიც რობოტს ათავსებს, მე ავიღე ჩემი სკოლის გამოუყენებელი VEX ნაკრებიდან.
• LED- ები: დარწმუნებული ვარ, თქვენ იცით სად შეგიძლიათ მარტივად იპოვოთ ზოგიერთი LED- ები. შეარჩიეთ რომელი ფერი გსურთ წარმოადგინოთ ფუნქციები: ძალა, კავშირი, რობოტის გამეორების გზა და რობოტის მიღების ინსტრუქცია.
• კამერა და სერვო: იმისდა მიხედვით, თუ რისი გაკეთება გსურთ თქვენს რობოტთან ერთად, შეგიძლიათ აირჩიოთ არ ჩართოთ კამერა და სერვო, რადგან ისინი აუცილებელი არ არის ძირითადი გადაადგილებისთვის და დაამატოთ $ 45 რობოტის ღირებულებას.

ნაბიჯი 2: Pi Zero დაყენება

მიჰყევით ამ ბმულს თქვენს Raspberry Pi Zero W– ზე უსათაურო ინსტალაციის დასაყენებლად

• ნუ დაგავიწყდებათ, რომ Pi Zero ვერ დაუკავშირდება 5GHz Wi-Fi ქსელს
• დარწმუნდით, რომ მიჰყევით Raspbian Stretch– ის მითითებებს ან მოგვიანებით

მას შემდეგ რაც წარმატებით დაუკავშირდებით SSH– ს თქვენს pi– ს, გაუშვით

sudo raspi-config

და შეცვალეთ შემდეგი კონფიგურაციები:

• Შეცვალეთ თქვენი პაროლი. ძალიან საშიშია ჟოლოს ნაგულისხმევი პაროლის დატოვება. დარწმუნდით, რომ გახსოვთ ეს პაროლი.
• ქსელის პარამეტრებში, შეცვალეთ მასპინძლის სახელი ჟოლოსფერიდან უფრო მოკლედ, როგორიცაა პიზერო, ან პიბოტი. მე გამოვიყენებ პიბოტს ამ გაკვეთილის დანარჩენ ნაწილში. დაიმახსოვრე ის, რაც აქ დადე.
• ჩატვირთვის ვარიანტებში -> სამუშაო მაგიდა / CLI, აირჩიეთ კონსოლის ავტოლოგია
• გადადით ინტერფეისის პარამეტრებზე და ჩართეთ კამერა

აირჩიეთ დასრულება და გადატვირთეთ მოწყობილობა.

ნაბიჯი 3: შექმენით AdHoc ქსელი

AdHoc ქსელის შექმნით, ჩვენ შევძლებთ დაუკავშიროთ ჩვენი საკონტროლო მოწყობილობა პირდაპირ რობოტს შუამავლების გარეშე. ეს საშუალებას მისცემს ვიდეოს უფრო სწრაფად ნაკადი და კონტროლის დაბალი შეფერხება. თუმცა, ეს ნაბიჯი არ არის აუცილებელი, რადგან ყველაფერი მაინც იმუშავებს ნორმალური wifi ქსელის საშუალებით.

პირველ რიგში, თქვენ უნდა გადმოწეროთ და გახსნათ ყველა საჭირო ფაილი GitHub– დან. ტერმინალში გადადით გადმოწერილ საქაღალდეში და გაგზავნეთ PiBotRemoteFiles საქაღალდე pi- ში ბრძანებით:

scp -r PiBotRemoteFiles/ [email protected]: Desktop/

ეს აგზავნის ყველა საჭირო ფაილს რობოტს, რომელიც გააკონტროლებს მას და შექმნის AdHoc ქსელს. დარწმუნდით, რომ ფაილები არის საქაღალდეში სახელწოდებით "PiBotRemoteFiles", რომელიც მდებარეობს სამუშაო მაგიდაზე; წინააღმდეგ შემთხვევაში ბევრი რამ არ გამოდგება გზაზე. თუ თქვენ იყენებთ PiBot დისტანციურ აპს, შეგიძლიათ გადახვიდეთ ჩვეულებრივ Wi-Fi- სა და AdHoc ქსელს შორის პროგრამის პარამეტრებში. წინააღმდეგ შემთხვევაში, თქვენ შეგიძლიათ ხელით შეცვალოთ იგი SSH– ით ერთი შემდეგი ბრძანებით:

sudo bash adhoc.sh

sudo bash wifi.sh

რა თქმა უნდა, დარწმუნდით, რომ გადახვედით PiBotRemoteFiles საქაღალდეში, სანამ წინა ბრძანებებს გაუშვებთ. ნებისმიერი ცვლილება AdHoc- სა და Wi-Fi- ს შორის ძალაში შევა მხოლოდ შემდეგი გადატვირთვის შემდეგ. თუ AdHoc არის დაყენებული, მაშინ უნდა ნახოთ PiBot ქსელი, როდესაც Pi Zero ჩატვირთვისას.

ნაბიჯი 4: დაამატეთ დენის LED

მიუხედავად იმისა, რომ რა თქმა უნდა არასაჭიროა, შეიძლება სასარგებლო იყოს დენის შუქის ქონა. ამის გასააქტიურებლად, SSH შევიდა Pi Zero და გაუშვით ბრძანება:

sudo nano /etc/bash.bashrc

და დაამატეთ შემდეგი სტრიქონი ფაილის ბოლოს:

python /home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/startup.py

ჩვენ მოგვიანებით შევცვლით GPIO პინს, რომელიც დაკავშირებულია დენის LED- თან.

ნაბიჯი 5: RPi Cam ვებ ინტერფეისის დაყენება

Raspberry Pi კამერების ვიდეო ნაკადში შესასვლელად, ჩვენ გამოვიყენებთ RPi-Cam-Web-Interface. ინფორმაცია ამ მოდულის შესახებ შეგიძლიათ იხილოთ აქ და მათი კოდი არის GitHub– ზე. მოდულის ინსტალაციისთვის ჩვენ ჯერ უნდა განვაახლოთ ჩვენი Pi. ამას შეიძლება დასჭირდეს დაახლოებით 10 წუთი.

sudo apt-get განახლება

sudo apt-get dist-upgrade

შემდეგ ჩვენ უნდა დავაინსტალიროთ git:

sudo apt-get დააინსტალირეთ git

და ჩვენ საბოლოოდ შეგვიძლია დააინსტალიროთ მოდული:

git კლონი

RPi_Cam_Web_Interface/install.sh

მოდულის დაყენების შემდეგ გამოჩნდება კონფიგურაციის ფანჯარა. თუ გსურთ დაამატოთ მომხმარებლის სახელი და პაროლი, დარწმუნდით, რომ გამოიყენოთ იგივე მომხმარებლის სახელი და პაროლი, როგორც თქვენი პი ანგარიშის. წინააღმდეგ შემთხვევაში, PiBot დისტანციური აპლიკაცია ვერ მიიღებს კამერის ნაკადს.

ახლა, თუ ბრაუზერში მიდიხართ მოწყობილობაზე Pi– ზე იმავე ქსელში, და თუ კამერა უკავშირდება pi– ს, შეგიძლიათ მიიღოთ ნაკადი https://pibot.local/html/#– ზე გადასვლით. RPi ინტერფეისი საშუალებას გაძლევთ მარტივად გააკონტროლოთ კამერა და ვიდეოზე დაჭერით ან დაწკაპუნებით ის შეიძლება გახდეს სრულ ეკრანზე. ჩვენ ამას მოგვიანებით გამოვიყენებთ PiBot დისტანციური აპლიკაციით.

ჩვენ უკვე დავასრულეთ Pi Zero– ს დაყენება, სახალისო ნივთებზე!

ნაბიჯი 6: დაბეჭდეთ ყველაფერი

მიუხედავად იმისა, რომ მე გამოვიყენე Dremel 3D პრინტერი PLA ძაფით, მოგერიდებათ გამოიყენოთ თქვენი საკუთარი პრინტერები და მასალები. ყველა STL ფაილი არის საქაღალდეში, რომელიც თქვენ გადმოწერეთ GitHub– დან. მე შევძელი ყველაფრის დაბეჭდვა ოთხ პარტიად: ზედა ფირფიტა, ქვედა ფირფიტა, ყველა საყრდენი და სოკეტი და ბეჭედი. იყავით კრეატიული თქვენი ფერის არჩევანისას და ისარგებლეთ სრულად 3D პრინტერების შესაძლებლობებით. ჩემს პრინტერს არ გააჩნდა ორმაგი ექსტრუზია ან რაიმე ამგვარი გამორჩეული თვისება, მაგრამ თუ ასეთი პრინტერზე გაქვთ წვდომა, მე გირჩევთ ამობეჭდოთ დეკორაციები ზედა ფირფიტის თავზე კონტრასტული ფერით. თქვენ ალბათ დაგჭირდებათ ფაილი და ბურღვა, რათა ზოგიერთი ნაჭერი მოერგოს.

თავისუფლად დახატეთ ზედა ფირფიტა, რათა LED სიმბოლოები და დეკორაციები ხილული იყოს.

თქვენ შეიძლება შენიშნეთ ორი საყრდენი ქვედა ფირფიტის ბოლოებზე, რომლებიც წააგავს GoPro სამონტაჟო სისტემას. მოგერიდებათ გამოიყენოთ ისინი რობოტის წინა ან უკანა მხარეს რაც გსურთ. ბლენდერის ფაილში შეგიძლიათ იხილოთ მე გამოვიყენო მშრალი წაშლის მარკერის მთა, ასევე თარგი ობიექტი, რომლის შეცვლაც შეგიძლიათ თქვენი ობიექტის შესანახად.

ასევე, მოგერიდებათ განსაზღვროთ რომელი მიმართულებაა წინ; აქამდე სამჯერ მაინც გავცვლი.

ნაბიჯი 7: შედუღება სათაურებზე

მიუხედავად იმისა, რომ მე ავირჩიე PiZero– ს სათაურებზე მიმაგრება, თქვენ შეგიძლიათ შეაერთოთ თქვენი მავთულები პირდაპირ pi– ზე. თუ თქვენ ირჩევთ სათაურების შეკვრას, როგორც მე, გირჩევთ გამოიყენოთ ის, როგორიც ჩემია. ის ინახავს მავთულხლართებს ბევრად უფრო დამალულად და ყველაფერს გაცილებით სისუფთავეს ხდის.

ახლა დროა შევაერთოთ ძრავის მძღოლი. ქვედა ფირფიტა შექმნილია სპეციალურად Sparkfun– ის საავტომობილო დრაივერისთვის და იძლევა ადგილს, რომ ქინძის სათაური დაიხუროს ბოლოში. ეს საშუალებას გაძლევთ ადვილად შეცვალოთ საავტომობილო ქინძისთავები, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ მარცხენა და მარჯვენა და წინ და უკან. მიუხედავად იმისა, რომ მე ახლა ვთვლი შემდეგ ნაბიჯს, მე გირჩევთ დაელოდოთ რამდენიმე ნაბიჯს, სანამ ზუსტად არ იცით რამდენ ხანს უნდა იყოს თქვენი მავთულები. შეწყვიტეთ ჯუმბერის ქინძისთავების 9 მავთულის მონაკვეთი, რომლებიც თავსებადია სათაურის ქინძისთავებთან, რომლებიც ახლახან შეიტანეთ პიში. ფრთხილად შეაერთეთ თითოეული მავთული ისე, რომ ჯგუფმა შეძლოს ერთობლივად დაწოლა და ბატარეის შემოხვევა. წინასწარ გაზომეთ მავთულის სიგრძე ისე, რომ არ მიიღოთ ძალიან ცოტა ან ძალიან ბევრი.

დაბოლოს, დროა შევაერთოთ LED- ები. მიამაგრეთ ისინი შესაბამის ადგილას ზედა ფირფიტაზე და დაკეცით ყველა დაფქვილი ქინძისთავები ერთმანეთზე. შეაერთეთ ერთი მავთული მიწაზე და თითო მავთული თითოეულ LED- ზე. მარცხნიდან მარჯვნივ, LED- ების ფუნქციებია: რობოტის სიმძლავრე, აპლიკაციის კავშირი რობოტთან, რობოტი იმეორებს შენახულ გზას და მითითებებს იღებს რობოტი.

ასევე შეაერთეთ მავთულები თითოეულ ძრავაზე ისე, რომ მათ შეეძლოთ შეაერთონ სათაურები ძრავის მძღოლიდან.

ნაბიჯი 8: ხრახნიანი ძრავა და სოკეტი

პირველი, ჩადეთ თითოეული ძრავა ძრავის სამაგრში. შემდეგ ჩადეთ თითოეული ხრახნი ნაწილობრივ, სანამ წვერი არ მიაღწევს მთის ან ბუდის ზედაპირს. შემდეგ, თითოეული ხრახნისთვის, დაიჭირეთ კაკალი ფირფიტის მეორე მხარეს, როდესაც თითოეული ხრახნი გამკაცრებთ. დაიმახსოვრეთ, რომ მოათავსოთ საყრდენი ორ სოკეტს შორის, მეორეზე ხრახნისას. მოათავსეთ საავტომობილო დრაივერი თავის ადგილას და შეაერთეთ ძრავები. არ აქვს მნიშვნელობა რომელი ძრავაა ჩართული თითოეულ გამომავალში, რადგან თქვენ შეგიძლიათ მარტივად შეცვალოთ ის რობოტის ამოქმედებისთანავე.

ნაბიჯი 9: მოამზადეთ კამერა და სერვო

შეაერთეთ Pi Zero ადაპტერის ლენტი კამერაში და დააკარით კამერის ქეისი ერთმანეთთან. განათავსეთ სერვო თავის პოზიციაზე. თქვენ შეგიძლიათ გაბურღოთ ხრახნიანი ხვრელები სერვოსთვის, მაგრამ ის საკმარისად მყარად არის საკმარისი. მიამაგრეთ კამერა სერვოზე ისე, როგორც თქვენთვის საუკეთესოა. ამჟამად, მე მაქვს ორი ხვრელი მთაზე, ძირითადი ნაწილი გადის სერვო რქაზე და კამერის კორპუსზე. თუმცა, ეს ტოვებს ბევრ wiggle ოთახში, ასე რომ თქვენ შეიძლება გსურთ გამოიყენოთ სუპერ წებო. მიმართეთ კამერას რომელი მიმართულებით გსურთ და მიამაგრეთ სერვო რქა თავის ადგილზე. მოათავსეთ კამერის ლენტი ჟოლოს ნაპრალში და შეაერთეთ იგი პიში. დაბოლოს, გადაკეცეთ ლენტი ისე, რომ ის არ იყოს დაცული ბატარეასთან.

ნაბიჯი 10: ყველაფრის ერთად აწყობა

საბოლოოდ დადგა დრო, რომ ყველაფერი ერთ ნაწილად იქცეს. შეაერთეთ მავთულები LED- ებიდან, ძრავის მძღოლიდან და სერვოდან Pi- ში ისე, რომ გამოიყენოთ მხოლოდ მოქმედი ქინძისთავები, მაგრამ შეინახეთ ისინი გასასვლელთან ახლოს. შემდეგ მოათავსეთ მავთულები მათ სლოტებში და დააფიქსირეთ pi ადგილზე. ეს შექმნილია იმისთვის, რომ მჭიდროდ შეინარჩუნოს ნივთები სისუფთავე, ასე რომ არ დანებდეთ, როდესაც, როგორც ჩანს, არ არის საკმარისი ადგილი იმ დიდი მხტუნავებისათვის.

ჩაყარეთ თითოეული ჩამონგრევა ქვედა ფირფიტაში ისე, რომ თითოეული იყოს უსაფრთხო. ჩადეთ ბატარეა და დარწმუნდით, რომ დენის კაბელი მოთავსდება სლოტში და Pi Zero- ს კვების პორტში. შემოახვიეთ საავტომობილო დრაივერის მავთულები მის გარშემო და მოათავსეთ რგოლი ყველაფერზე. მას შემდეგ რაც ყველა მავთული ჩაწექით ბატარეასა და ზედა ფირფიტას შორის არსებულ სივრცეში, პატარა ქედი ქვედა ფირფიტაზე რგოლში და რგოლის ორი მაღალი წერტილი ზედა ფირფიტაში. ახლა თქვენ შეგიძლიათ დააკოპიროთ ზედა ფირფიტა და თქვენ შექმენით თქვენი რობოტი!

ნაბიჯი 11: გახსენით Xcode პროექტი

მომდევნო რამდენიმე ნაბიჯი გამოიყენება მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ თქვენ იყენებთ PiBot დისტანციურ აპს, რომელიც მოითხოვს Mac- ს და IOS მოწყობილობას.

იმის გამო, რომ მე ვარ იაფი და არ მაქვს გადახდილი Apple დეველოპერის ანგარიში, შემიძლია მხოლოდ Xcode პროექტის გაზიარება და არა თავად აპლიკაცია. ამის შემდეგ თქვენ შეგიძლიათ თავად გახსნათ პროექტი, შეცვალოთ ხელმოწერა და გაუშვათ ის საკუთარ მოწყობილობაზე.

თუ თქვენ ჯერ არ გაქვთ Xcode, გადმოწერეთ იგი Mac პროგრამის მაღაზიიდან. მას შემდეგ რაც Xcode იტვირთება, აირჩიეთ "გახსენით სხვა პროექტი" ქვედა მარჯვენა კუთხეში და გადადით GitHub- ის ჩამოტვირთვების საქაღალდეში "PiBot Remote".

მას შემდეგ, რაც პროექტი გაიხსნება, დააწკაპუნეთ ძირეულ ფაილზე მარცხენა მხარის ხედში, სახელწოდებით "PiBot Remote".

შეცვალეთ "Bundle Identifier" რაღაც უნიკალური. თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ ჩემი სახელი თქვენი სახელით, ან დაამატოთ რამე ბოლომდე.

შეცვალეთ გუნდი, თქვენს პირად ანგარიშზე. თუ არ გაქვთ, აირჩიეთ "ანგარიშის დამატება".

დააწკაპუნეთ command-B ასაშენებლად და იმედი გაქვთ, რომ ყველაფერი სწორად მუშაობს. მას შემდეგ რაც წარმატებით შექმნით პროექტს, შეაერთეთ თქვენი მოწყობილობა თქვენს კომპიუტერში. დააწკაპუნეთ ღილაკზე პიესის მარჯვნივ და გააჩერე ღილაკები ზედა მარცხენა კუთხეში და შეარჩიეთ თქვენი მოწყობილობა.

დააწკაპუნეთ command-R და აპლიკაცია უნდა დაიწყოს თქვენს მოწყობილობაზე. თქვენს მოწყობილობას შეიძლება დასჭირდეს პირადობის შემოწმება გაშვებამდე და დასჭირდება ინტერნეტი მხოლოდ ამ დროს.

ნაბიჯი 12: საბოლოო კორექტირება

თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ პინის ნომრები ყველაფრის გარდა, გარდა ენერგიის LED PiBot დისტანციური აპლიკაციისა. დენის LED- ის პინის შესაცვლელად, SSH შევიდა PI და გაუშვით ბრძანება:

/home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/startup.py

შეცვალეთ 36 მაგალითი 36 – ით, რა GPIO პინით გამოიყენეთ. შემდეგ დააჭირეთ Control-X, y, enter.

აპლიკაცია და სერვერი ორივე მიდრეკილია შეცდომებისკენ. გამოიყენეთ კონსოლი გამართვის რეჟიმში, რომ გაარკვიოთ რა ხდება. თუ ეჭვი გეპარებათ, სცადეთ გადატვირთოთ Pi და/ან გადატვირთეთ აპლიკაცია. ზოგჯერ კოდის წარუმატებლობის შემდეგ, აპს არ შეუძლია ხელახლა დაკავშირება, რადგან მისამართი უკვე გამოიყენება. ამ შემთხვევაში, უბრალოდ შეცვალეთ პორტი და აპლიკაცია უნდა დაუკავშირდეს.

ასევე, რობოტის მართვისას თქვენს მოწყობილობაზე, თქვენ უნდა გამოიყენოთ რამდენიმე არასასიამოვნო ჟესტი დაკალიბრების, გაჩერების/დაწყების, კამერის მორგების და ჩანართების ზოლის ჩვენების/დამალვის მიზნით.

• დაკალიბრება: შეეხეთ და გააჩერეთ ორი თითით.5 წამი (თუ თქვენი მოწყობილობა მხარს უჭერს მას, თქვენ იგრძნობთ უკუკავშირს მოწყობილობის დაკალიბრებისთანავე)
• კამერის მორგება: ყველაზე სახიფათო ჟესტი, გააკეთეთ ის, რაც ადრე იყო აღწერილი დასაკალიბრებლად, შემდეგ გადაიტანეთ თითები ზემოთ, რომ აწიოთ კამერა ზემოთ და გადაათრიეთ ქვემოთ კამერის ქვემოთ გადასატანად. მორგება მოხდება მას შემდეგ რაც თითებს ასწევთ.
• გაჩერება/გადართვა: როდესაც მიდიხართ აქსელერომეტრის ხედზე, რობოტი თავდაპირველად არის მითითებული, რომ უგულებელყოს მოძრაობის ბრძანებები. ამ პარამეტრის გადასატანად ორმაგად შეეხეთ ორი თითით.
• ჩანართების ზოლის ჩვენება/დამალვა: აქსელერომეტრზე მოძრაობისას სრული ეკრანის ნახვის გასააქტიურებლად, ჩანართის ზოლი ავტომატურად დაიმალება რამდენიმე წამის შემდეგ. ხელახლა საჩვენებლად გადაფურცლეთ ზემოთ. მის დასამალად, გადაფურცლეთ ქვემოთ.

თუ იმედგაცრუებული ხართ ჩემს აპლიკაციასთან დაკავშირებულ პრობლემებთან და უხერხულობებთან დაკავშირებით, უბრალოდ გახსოვდეთ, რომ მე არანაირი ფორმალური განათლება არ მქონია რაიმე სახის პროგრამირებაში. ამიტომ მივესალმები რჩევებსა და წინადადებებს. მოგერიდებათ ჩემი GitHub ფაილების ჩანგალი.

თუ რაიმე შესწორებას შევიტან GitHub– ში, ვრცელდება ისინი რობოტზე ფაილების გადმოტვირთვით და რეკურსიული SCP– ით გაგზავნით Pi– ზე შესაბამის ადგილას. თუ თქვენ კლონირებული Xcode პროექტი უბრალოდ გაიყვანოს ცვლილება. წინააღმდეგ შემთხვევაში, თქვენ შეგიძლიათ გადმოწეროთ პროექტი და მიყევით მე –11 ნაბიჯს, რომ გახსნათ აპლიკაცია თქვენს მოწყობილობაზე.

თუ თქვენ აკეთებთ რაიმე საინტერესოს ამ გაკვეთილით, გთხოვთ შემატყობინოთ კომენტარებში, მე მაინტერესებს როგორ შეიძლება მისი გამოყენება როგორც შაბლონი ყველა სახის მომხიბლავი პროექტისათვის.