რობოტული ხელი: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

გამარჯობა ბიჭებო, დღეს მე გაჩვენებთ როგორ გააკეთოთ რობოტული ხელი.

დეტალებს მოგვიანებით განვიხილავთ.

Გავაგრძელოთ

ნაბიჯი 1: რა გჭირდებათ

თქვენ შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ყველა ფაილი:

inmoov.fr/

შემდეგი ნივთები:

- დანა

- ნაქსოვი სათევზაო თოკი

- ნაქსოვი რეზინის თოკი

- 5x MG946R სერვო

-2x 3.7V ბატარეა

-1x ბატარეის დამჭერი

-1x 9V ბატარეა

-1x 9V ბატარეის დამჭერი

-ჯუმპერის მავთულები

-3x ჭანჭიკი (8 მმ დიამეტრი)

- 3x ხრახნი (8 მმ)

- Სუპერ წებო

- Მაკრატელი

-ტონგები

-14x2 მმ ჭანჭიკები და ხრახნები

- ქვიშის ქაღალდი 280

- 3D პრინტერი

- 3D PLA ძაფით

- არდუინო (გაერო)

- ფარი სერვოებისთვის

-ელექტრონული საბურღი

-ხრახნიანი

-I/O გაფართოების ფარი

V05 ან სხვა გაფართოების ფარი

-ნემსი

ნაბიჯი 2: პირველი ნაბიჯები ხელის გასაკეთებლად

პირველი რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ არის თითოეული ნაწილის ქვიშა, სანამ ყველა ნაწილი არ გახდება გლუვი, ამის შემდეგ თქვენ თოკს მოათავსებთ თითის ზედა ხვრელში თითოეული ნაწილის მეშვეობით, წინა ხვრელებისთვის ნაქსოვი სათევზაო მავთულის გამოყენებით, ხოლო უკანა ნაქსოვი რეზინისთვის. მავთული (იხ. სურათი 1, 2).

როდესაც ამას გააკეთებთ თითის თითოეული ნაჭერით, თქვენ აკავშირებთ თითის ნაწილაკებს ხრახნებისა და ჭანჭიკების საშუალებით (იხ. სურათი 1 და 2)

ახლა გააჩერეთ ნაჭრები ერთად (ყურადღება არ მიაქციოთ) რომ ნახოთ შეუძლია თუ არა თითს კარგად მოძრაობა წინ და უკან სათევზაო ხაზის გაწევით (და რეზინის საბაგირო რომ შეამოწმოთ თუ არა თითი თავის ადგილას).

ყოველივე ამის შემდეგ თქვენ უნდა დააწებოთ თითოეული ნაწილის ორივე მხარე (როგორც ხედავთ ფოტო 3.4-დან) და შემდეგ დააჭიროთ ცალი ერთმანეთს 5-10 წუთის განმავლობაში, თუ არ იყენებთ 3 წამის წებოს.

ნაბიჯი 3: ხელის მეორე ნაბიჯი

როდესაც ყველა თითს მიამაგრებთ, შეგიძლიათ თითები დააწებოთ ხელისგულზე (სურათი 1), მაგრამ ჯერ თოკები პალმის საშუალებით შეუძლიათ ამის გაკეთება ნემსის დახმარებით. თოკები უნდა გამოვიდეს უკანა მხარეს (სურათი 2). ამის შემდეგ თქვენ მოათავსეთ ვარდისფერი თითი და ბეჭედი თქვენს ხელში და დააფიქსირეთ იგი (8 მმ და 80 მმ სიგრძის) ხრახნით, თქვენ ასევე უნდა დააფიქსიროთ ცერა თითი 8 მმ ხრახნით, მაგრამ ამ თითს აქვს სიგრძე 50 მმ. ახლა ყველა თითი ხელისგულზეა (სურათი 3).

ახლა კი გამოიყენეთ ბოლო 8 მმ -იანი ხრახნი, რომ დააკავშიროთ ხელის მტევანი ხელის მაჯასთან და დააკავშიროთ რეზინის თოკი 8 მმ -იან ხრახნთან, გაიყვანეთ ერთხელ და შემდეგ ჩადეთ მასში კვანძი (მჭიდროდ გამაფრთხილებელი კვანძი).

ნაბიჯი 4: მკლავის ნაბიჯი 1

მომდევნო ნაბიჯი არის წინამხრის ქვედა ნაწილების წებოვნება (რა თქმა უნდა, პირველ რიგში უნდა მოაყაროთ ისინი სწორად). დაიწყეთ მაჯით, ხელით და ამის შემდეგ წინამხრის ორი ნაჭერი.ძრახეთ წინამხრის ნაწილები წებოვნების შემდეგ კარგად 5-10 წუთის განმავლობაში.

გარდა ამისა, თქვენ უნდა შემოიტანოთ სათევზაო თოკი მაჯის საშუალებით, თუ ეს წარმატებულია, დროა განათავსოთ სერვო ძრავები, თქვენ ამას აკეთებთ ხრახნებით, რომლებსაც იღებთ სერვო ძრავით (იხ. სურათი 1).

ნაბიჯი 5: მკლავის ნაბიჯი 2

როდესაც ყველაფერი ერთმანეთზე დააწებეთ და დააკაკუნეთ, შეგიძლიათ დაიწყოთ თოკის მიმაგრება სერვო ძრავებზე დაათვალიერეთ სურათები, თუ როგორ უნდა გაკეთდეს ეს, თქვენ შეგიძლიათ მოაწყოთ რომელი ძრავა აკონტროლებს რომელ თითს, მე ავირჩიე რომ ვარდისფერი და ზარის მელოდია აკონტროლებს ორი სერვო ფრონტზე და დანარჩენი შეკვეთით.

ახლა თქვენ უნდა გაამაგროთ თოკი და გაიყვანოთ კარუსელის მეორე მხარეს და გააკეთოთ კვანძი.

მკლავების უკანა მხარეს არსებული სერვოებისთვის თქვენ უნდა დააწებოთ ის ნაწილი, რომელსაც ხედავთ ორ სერვისს შორის მეორე სურათზე, ეს არის თოკის გაყოფა და რათა სერვოების შემობრუნება გაუადვილდეს.

ამის შემდეგ თქვენ უნდა დააყენოთ სერვოს მავთულები არდუინოს ფარში (იხ. სურათი 3). ახლა თქვენ ასევე შეგიძლიათ პირდაპირ დაუკავშიროთ ბატარეები არდუინოს (სურათი 4).

მოათავსეთ ბატარეის ყუთი არდუინოს ქვეშ და ახლა თქვენ მზად ხართ.

ნაბიჯი 6: კოდები Arduino– სთვის

დაწერე:

#ჩართეთ #ჩართეთ

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

დანარჩენს ნახავთ სურათზე.

(თქვენ ყოველთვის შეგიძლიათ გამოიყენოთ თქვენი საკუთარი კოდი ან იპოვოთ ის youtube– ზე)

და თუ რამე არ მუშაობს, გამოიყენეთ მეორე სურათი.