MATLAB რობოტი მიქსოლოგი: 4 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ოდესმე გსურდათ თქვენი სასმელების სრულყოფილად შერევა თქვენთვის წამებში? ნუ იქნებით შემდგომ რობოტი მიქსოლოგი აქ არის იმისთვის, რომ დრო დაუთმოს თქვენს სასმელებს. ეს პროექტი იყენებს RobotGeek Snapper Arm- ს, რათა იმოქმედოს როგორც თქვენივე ბარმენი. ყველაფერი რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ, ჩაყარეთ ჭიქაში თქვენთვის სასურველი სასმელი და დანარჩენი გააკეთოს MATLAB კოდმა.

ნაბიჯი 1: პროექტის ნაწილები

5x Metal Gear 9G Servos

1x RobotGeek მცირე სამუშაო მაგიდა

1x RobotGeek Sensor Shield

ასამბლეის აპარატურა

საჭირო ინსტრუმენტები: 2.5 მმ ექვსკუთხა დრაივერი

1.5 მმ ექვსკუთხა დრაივერი

ნაბიჯი 2: შეკრება

ჩვენ გამოვიყენებთ გრიპერს, როგორც ყინულის სატრანსპორტო სისტემას და ასევე როგორც გამაღიზიანებელ მექანიზმს, რათა შეურიოთ სასმელები თქვენთვის სასურველ არომატს. სურათზე გამოსახულია მკლავის გამტაცებლის საბოლოო შეკრების საჰაერო და ჰორიზონტალური ხედი. ჩვენი მიკრო კონტროლერი უკვე აწყობილია უმეტესწილად, გარდა იმისა, რომ უნდა დავბეჭდოთ ახალი მკლავი, რომელიც გატეხილია. გენერალური ასამბლეის სახელმძღვანელოსთვის მიჰყევით მიმაგრებულ ბმულს, რომ თქვენი მკლავი აიტაცოს.

Arm Snatcher ასამბლეის ლინკი:

ნაბიჯი 3: გაყვანილობა

გაყვანილობა არის ყველაზე რთული ნაწილი MATLAB კოდის გვერდით, ასე რომ დარწმუნდით, რომ თქვენი ყველა მავთული სწორ ადგილას არის. მთავარია USB შეაერთოთ თქვენს კომპიუტერში, რომ დააკავშიროთ მიკროსქემის დაფა თქვენს MATLAB კოდთან (ნაცრისფერი USB სურათზე). მას შემდეგ რაც დაუკავშირდებით, ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ რომ გააკეთოთ არის დარწმუნდეთ, რომ servos არის სწორი შეყვანისას. თითოეული სერვერი შექმნილია კონკრეტული ნაწილის (ანუ იდაყვის, მხრის, ფუძის) გადასატანად. მას შემდეგ, რაც სერვოებს აკავშირებთ ჩართულ წრეზე, შეგიძლიათ შეაერთოთ მავთულები რომელიმე (+) და (-) ნაწილში, უფრო მეტი ინფორმაციისთვის კი იდეის მისაღებად გადახედეთ ზემოთ მოცემულ სურათს.

ნაბიჯი 4: MATLAB კოდი

თითოეული სერვო, როგორც უკვე აღვნიშნეთ, დაკავშირებულია კონკრეტულ ნაწილთან. იმისათვის, რომ ეს ნაწილები გადავიდეს, საჭიროა კოდის დაწერა, ჩვენ შევარჩიეთ მუშაობა MATLAB– ის საშუალებით. ჩვენ გამოვიყენეთ for loop გადაადგილების ფუნქციაში, რომელსაც ჩვენ გავიხსენებთ ჩვენს ძირითად ფუნქციაში კონკრეტული ნაწილების გადასატანად. მაგალითად, კოდში ჩვენ გვაქვს სერვოები, რომლებიც დაკავშირებულია დაფაზე P3- დან D7- მდე და მოძრაობის შესაქმნელად ჩვენ უბრალოდ ვწერთ ბრუნვის ხარისხს თითოეული ნაწილისთვის. ჩვენ ასევე გამოვიყენეთ დაგვიანებით ჩვენი ფუნქცია, რათა რობოტმა შეუფერხებლად იმუშაოს. კოდთან დაკავშირებული სხვა პრობლემებისათვის უბრალოდ ეწვიეთ MATLAB– ების ზოგადი დახმარების გვერდს.