შემსრულებელი Bluetooth– ით: 7 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ეს ინსტრუქცია გაკეთდა სკოლის პროექტისთვის.

ჩვენ გვქონდა შემქმნელის შემქმნელი რამდენიმე სპეციფიკაციით:

- ეს უნდა ყოფილიყო იაფი, მიზნობრივი ფასი 50 ევრო.

- რაც შეიძლება სწრაფად:> 0, 5 მ/წმ.

- ხაზის სიგანე: 1, 5 სმ / მოსახვევის რადიუსი: 10 სმ / შესაძლებელია კვეთა (მანქანამ უნდა იაროს პირდაპირ).

- რიგის მიმდევარი უნდა მუშაობდეს ნორმალურ განათების პირობებში (TL განათება, მზის შუქი, კამერის განათება,…).

- მაქს. ზომები 12 მმ x 12 მმ.

-მარტივი ტექნიკა: 1 კვების ბლოკი, იაფი DC ძრავები, H- ხიდი,…

- სინათლის სენსორების მასივი (მინ. 6).

- PID- კონტროლერი.

- უკაბელო კომუნიკაცია (ინფრაწითელი, Bluetooth,…).

- დაწყების/გაჩერების 1 ღილაკი, ხაზის მიმდევარი იწყება ბოლო მითითებული მნიშვნელობებით (მაშინაც კი, როდესაც დენი გათიშულია).

- ყველა პარამეტრი შეიძლება შეიცვალოს კომპიუტერის მარტივი პროგრამის საშუალებით (Kp, Ki, Kd, გამართვა, მაქსიმალური სიჩქარე, …).

- საბოლოო პროდუქტი უნდა იყოს თვითნაკეთი PCB (დიზაინი).

საჭიროების შემთხვევაში გამოიყენეთ smd კომპონენტები.

Დავიწყოთ.

ნაბიჯი 1: კონცეფციები და კომპონენტები

თქვენ იწყებთ ამ პროექტს რამდენიმე არჩევანის გაკეთებით. ესენია: კონტროლერი, კომუნიკაცია, H- ხიდი, კვების ბლოკი, სენსორები და ძრავები. ეს არჩევანი ერთმანეთზე იქნება დამოკიდებული.

ჩემი არჩევანი იყო:

მიკრო კონტროლერი: atmega32u4 (arduino leonardo chip) სჭირდება 5V კომუნიკაცია: RN-42 (Bluetooth) სჭირდება 3, 3V სიმძლავრე: ლიო-იონური 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H- ხიდი: TB6612FUL: TB6612N ტესტირება) და 30/1 (სიჩქარე) ღილაკები: B3SN-3112 სენსორები: SHARP მიკროელექტრონიკა GP2S700HCP

ნაბიჯი 2: შექმენით სქემა

სქემების შესაქმნელად, გადახედეთ მონაცემთა ცხრილებს და დაინახავთ, თუ როგორ უნდა იყოს დაკავშირებული ყველაფერი. სქემა შეიძლება გაკეთდეს რამდენიმე სხვადასხვა პროგრამაში (DipTrace, Eagle, EasyEDA,…).

თუ გსურთ გამოიყენოთ ჩემი, შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ისინი აქ.

ნაბიჯი 3: PCB

როდესაც მიიღებთ თქვენს PCB– ს, თქვენ უნდა შეაერთოთ ყველაფერი მასზე. დარწმუნდით, რომ არ შეაერთებთ კომპონენტებს.

ნაბიჯი 4: პროგრამა (arduino)

ყველა გამოთვლა არის arduino– ში და ღირებულებები შეიძლება შეიცვალოს სხვა პროგრამით (იხილეთ შემდეგი ნაბიჯი). თქვენ შეგიძლიათ გადმოწეროთ სრული პროგრამა.

ნაბიჯი 5: პროგრამა (Visual Basic)

მე სწრაფად დავწერე პროგრამა Visual Basic– ში, რომელსაც შეუძლია წეროს მნიშვნელობები ხაზების მიმდევრებისთვის, ასევე არის დამატებითი ფუნქციები.

პროგრამა და კოდი შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ აქ.

ნაბიჯი 6: შეამოწმეთ ყველაფერი PCB– ზე

ახლა თქვენ მოგიწევთ ყველაფრის გამოცდა.

თუ პრობლემა არ არის, შეგიძლიათ დაიწყოთ მისი შეცვლა და გახადოთ ის უფრო სწრაფად. (სხვაგვარად თქვენ უნდა იპოვოთ რა შეიძლება გამოიწვიოს პრობლემა და შემდეგ მოაგვაროთ იგი.)

ამის გაკეთება შეცვალეთ PID, სიჩქარე და ციკლური დრო.

ეს შეიცვლება ყველა ხაზის მიმდევართან

ჩემთვის მნიშვნელობები იყო (0, 858 მ/წმ ძრავა 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-სიჩქარე: 140-Cycletime: 2000

თუ თქვენი PID ღირებულებები მაღალია, მიმდევარი ძალიან ბევრ დამახინჯებას მიიღებს.

ნაბიჯი 7: საბოლოო შედეგი

ბოლოს ჩვენ გავაკეთეთ შემდგომი მიმდევარი ყველა იმ სპეციფიკაციით, რაც მათ მოგვცეს და მიაღწია 0, 858 მ/წმ სიჩქარეს. ეს არის ყველაზე სწრაფი სიჩქარე ამ სკოლის პროექტში. თუ გსურთ ყველა დოკუმენტი, რომელიც ამ ინსტრუქციულ და სხვა, გამოიყენეთ ქვემოთ მოცემული ბმული. (ზოგიერთი მათგანი ჰოლანდიურ ენაზეა)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

ჩემი ბლოგი (ასევე ჰოლანდიურ ენაზე).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

თუ თქვენ გაქვთ შეკითხვები, მოგერიდებათ დასვათ.