ხატვის მკლავი: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

გამარჯობა! სასკოლო პროექტისთვის, მე გავაკეთე ბობ როსის ხატვის ხელი, რომელსაც აკონტროლებენ ჯოისტიკი და ორი სერვო. რა თქმა უნდა, თქვენ შეგიძლიათ დაამშვენოთ მკლავი ისე, როგორც გსურთ, მაგრამ მე ავირჩიე მისგან ბობ როსის გაკეთება. ამ პროექტში ვიყენებ მათემატიკის ბიბლიოთეკას, ასე რომ, როდესაც ჩვენ ვაძლევთ შეყვანის x და y პოზიციას, მათემატიკის ბიბლიოთეკა ითვლის რა კუთხეში უნდა იყვნენ ისინი, რომ მივიდნენ x, y პოზიციამდე. ამ ინსტრუქციურად მე ავხსნი როგორ გავაკეთე ეს.

ნაბიჯი 1: მარაგი

პირველი ნაბიჯი არის დარწმუნდეთ, რომ თქვენ გაქვთ ყველა საჭირო მასალა ამ პროექტისათვის. ეს არის ის, რაც მე გამოვიყენე:

- არდუინო უნო

- 2x მიკრო სერვო 180 გრადუსი

- 1x ჯოისტიკი

- პურის დაფა

- მავთულები

- ქალი - მამრობითი მავთულები

- Tiewraps

- ხის ჯოხები 13 სმ

- მუყაო

- მყისიერი წებო

- ტანსაცმლის სამაგრს

ნაბიჯი 2: იარაღის შექმნა

ჩვენ ახლა ვაპირებთ ხელის აშენებას. დარწმუნდით, რომ გაქვთ ძლიერი ჩხირები, სასურველია ძლიერი და მსუბუქი. თქვენ გჭირდებათ ერთი ჯოხი, ეს არის ის, რასაც მიამაგრებთ მიწას. შემდეგ დაამატეთ პირველი სერვო თავზე, ბოლოს და ბოლოს და მჭიდროდ მიამაგრეთ საცობები. შემდეგ მიამაგრეთ მას პროპელერი და დააფიქსირეთ იგი. ახლა თქვენ მიამაგრეთ თქვენი მომავალი ჯოხი პროპელერზე. თქვენ იგივე უნდა გააკეთოთ მომდევნო სერვოზე და შემდეგ ჯოხზე. თქვენ შეგიძლიათ აირჩიოთ მეორე სერვო მეორე ჯოხის თავზე, ან მიამაგროთ იგი ბოლოში. მისი ბოლოში მიმაგრება ხელს უფრო სტაბილურს ხდის. ახლა თქვენ შეგიძლიათ მიამაგროთ ტანსაცმლის სამაგრები მესამე ჯოხის ბოლოს, შეგიძლიათ დადოთ იგი ჯოხის თავზე ან მის გვერდით. მე ვარჩევ ტანსაცმლის სამაგრს, რათა ადვილად შევცვალო ფანქარი ხელში და ის საკმაოდ მყარია. დამაგრეთ ყველაფერი ტირაპებით და დარწმუნდით, რომ ყველაფერი სტაბილურია, ეს ძალიან მნიშვნელოვანია.

ნაბიჯი 3: მავთულის დაკავშირება

მესამე ნაბიჯი არის სერვისების დაკავშირება. ჯერჯერობით, ჩვენ ვიყენებთ Arduino uno და ტერმინალურ ბლოკებს. სერვოებს აქვთ სამი ფერის მავთული: ყვითელი, წითელი და ყავისფერი.

ტერმინალის ბლოკი არდუინოსთან დასაკავშირებლად, ჩვენ ერთი მავთული ჩავდეთ ტერმინალის ბლოკში, ხოლო მეორე ბოლოში ჩავსვით GND– ში. ჩვენ იგივეს ვაკეთებთ მეორე მავთულით, მაგრამ ჩვენ ვდებთ მის გვერდით ერთ ხვრელში და ვდებთ ბოლოს არდუინოს 5 ვ -ში

როგორ დავამატოთ servo 1 -ის მავთულები:

ყვითელი -> ციფრული 7

წითელი -> 5v/+ ტერმინალის ბლოკში

ყავისფერი -> GND/ - ტერმინალის ბლოკში

როგორ დავამატოთ servo 2 -ის მავთულები:

ყვითელი -> ციფრული 4

წითელი -> 5v/+ ტერმინალის ბლოკში

ყავისფერი -> GND/ - ტერმინალის ბლოკში

ახლა ჩვენ ვაკავშირებთ ჯოისტიკს. აი როგორ კეთდება:

GND -> GND არდუინოში

+ 5V -> 5v/+ ტერმინალის ბლოკში

URX -> A0

URY -> A1

ნაბიჯი 4: კოდირება

ახლა ჩვენ დავასრულეთ ხელის დამზადება, ჩვენ შეგვიძლია დავიწყოთ კოდირება. უპირველეს ყოვლისა, გახსენით ან დააინსტალირეთ math.h და Servo.h ბიბლიოთეკები.

თქვენ უნდა განსაზღვროთ ხელის სიგრძე. გაზომეთ ორი ბოლო ჯოხი და დარწმუნდით, რომ ისინი იგივე სიგრძეა. ახლა თქვენ შეგიძლიათ განსაზღვროთ მკლავი შემდეგი კოდით:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#განსაზღვრეთ ARMLENGTH 130 // მკლავის სიგრძე მმ -ში

შემდეგ თქვენ განსაზღვრავთ სერვისის, ჯოისტიკისა და მკლავის მოძრაობის სიჩქარეს. შეინარჩუნეთ ნაბიჯი დაბალი სიჩქარე თავიდან, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ გადააქციოთ იგი ხელის გატეხვის გარეშე.

ამის შემდეგ მე გავაკეთე ბათილი მარყუჟი. მე შევცვალე მნიშვნელობა მკლავის სიგრძეზე, ჩემს შემთხვევაში, თითოეული ნაწილი არის 130 მმ. ამ გზით, უფრო ადვილია წაიკითხოთ სერვისების მიღება.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = რუკა (joyVa1, 0, 1023, საზღვრები, საზღვრები); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

მე დავამატე შეზღუდვა, რათა დავრწმუნდე, რომ მკლავი არ წავა იმაზე მეტს, ვიდრე მე მსურს. საზღვრები იგივე სიგრძეა, როგორც მკლავი.

posX = შეზღუდვა (posX, საზღვრები, საზღვრები);

მე გამომიგზავნა შეყვანის პოზიცია სერიულ მონიტორზე. ეს გვეხმარება იმის გაგებაში, თუ როგორ მოქმედებს მკლავი და ეხმარება პრობლემების გადაწყვეტას, თუ ისინი წარმოიქმნება.

// ბეჭდვა postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

ამის შემდეგ, არსებობს კოდი, რომელიც ითვლის სერვოის კუთხეებს. კოდის ეს ნაწილი დამზადებულია tomasdecamino– ს მიერ. გთხოვთ გადმოწეროთ სრული კოდი, რომ ნახოთ ყველაფერი. ახლა თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ჯოისტიკი მკლავის გადასატანად! თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ თქვენთვის სასურველი საგნები, როგორიცაა moveSpeed და შეზღუდვა.

ნაბიჯი 5: ხელის გაფორმება

ახლა დროა თქვენი მკლავი მიანიჭოთ სხეულს! ძირითადად შეგიძლიათ გააკეთოთ ყველაფერი, რაც გსურთ. მე გადავწყვიტე, რომ ბობ როსი გამეკეთებინა. მის ერთ ხელში უჭირავს საღებავის პალიტრა, მეორე კი ხატვის მკლავია. პირველად მე გავაკეთე პროტოტიპი ნორმალური 80 გრამიანი ქაღალდით, რათა დავრწმუნდე, რომ ყველაფერი ჯდება. მე გავაკეთე სხეული, კისერი, მკლავი და თავი სქელი მუყაოთი და დავაწებე მყისიერი წებოთი. შემდეგ მატყლს ვაბრაზებდი, რომ დამსხვრეულ თმას დაემსგავსებინა და წებოვანა ადგილზე. შემდეგ მე მოვიჭერი და ლურსმანი გავუკეთე ჩემს პროექტს და მოვიხსენი ყდის და დავდე მასში ველკრო, ასე რომ მე ადვილად ჩავიცვამ და სხეულს ვიხსნი, თუკი რაიმე უნდა შეცვალო. საბოლოოდ, მე დავჭერი სხეულში რაღაც ხვრელი, რათა მავთულხლართებს გაეცნოს მთელი პროექტის დესტაბილიზაციის გარეშე.

ახლა თქვენ შეგიძლიათ ფანქარი ჩააწყოთ თქვენს პროექტს, მიეცით მას ფურცელი და დახაზეთ!