რობოტი: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ამ ინსტრუქციის მიზანია დაგეხმაროთ საკუთარი 3D ბეჭდვით შექმნილი რობოტის მკლავის შექმნაში. ამ რობოტის მხრის ასაშენებლად ჩემი მოტივაცია არის მეჩატრონიკისადმი ინტერესი და კარგი დოკუმენტაციის ნაკლებობა სტეპერიანი ძრავით 4 ღერძიანი ხელის ასაშენებლად, არდუინო და 3D პრინტერი. ვიმედოვნებ, რომ CAD ფაილები გიხელმძღვანელებენ ან შთააგონებენ თქვენი ვერსიის შესაქმნელად ამ მკლავის! ამ დროისთვის დასრულებულია 3 ღერძი. მე ჯერ კიდევ ვმუშაობ მე -4 ღერძსა და მჭიდზე.

ნაბიჯი 1: აპარატურა

რობოტის ხელი ძირითადად 3D ბეჭდვით არის და ქამრით არის ამოძრავებული. ყველა არა 3D დაბეჭდილი ნაწილი, როგორიცაა საკისრები, ბალიშები, ქამრები და ძრავები, შეგიძლიათ შეიძინოთ ინტერნეტიდან.

ლილვები დამზადებულია 8 მმ და 5 მმ ფოლადის ღეროებისგან, საჭიროების შემთხვევაში ეს შეიძლება გაკეთდეს ხელით.

Სიის ნაწილი:

პულელები:

• 3x GT2 რულეტი 20 კბილი
• 2x GT2 პულე 60 კბილი
• 1x GT2 პულე 16 კბილი

ქამრები:

• 2x GT2 ქამარი 232 კბილი
• 1x GT2 ქამარი 400 კბილი

საკისრები:

• 4x 22x8 მმ ბურთის საყრდენი
• 2x 16x5 მმ ბურთის საყრდენი
• 4x 10x3 მმ ბურთის საყრდენი
• 1x 98x4 მმ ნემსის საყრდენი
• 1x 32x2 მმ ნემსის საყრდენი

ხრახნიანი ჯოხი:

• 4x M3x250 მმ
• 4x M3x140 მმ

ლილვები:

• 1x8x98 მმ
• 1x8x105 მმ
• 1x5x88 მმ
• 2x 3x30 მმ

ძრავები:

3x 42x42x40 მმ NEMA17 ბიპოლარული სტეპერიანი ძრავა (45 Ncm)

თხილი და ხრახნები:

• 12x M3x10 მმ (ექვსკუთხა სოკეტი) ღილაკის სათავე ხრახნიანი
• 2x M3x25 მმ (ექვსკუთხა სოკეტი) ღილაკის სათავე ხრახნიანი
• 18x M3 თვითმმართველობის საკეტი კაკალი
• 3x M6x15 მმ (ექვსკუთხა სოკეტი) ხრახნიანი ხრახნი
• 3x M6 კაკალი
• 9x 3x15 მმ თვითმმართველობის მოსმენების ღილაკი თავზე ხრახნიანი

ნაბიჯი 2: ელექტრონიკა

სტეპერ ძრავებს მართავს სამი DRV8825 სტეპერიანი მძღოლი და Arduino Uno. ინტერნეტში არსებობს მრავალი ვარიანტი Arduino Uno– ს მძღოლის ფარისთვის.

Სიის ნაწილი:

• 1x Arduino Uno
• 1x მძღოლის ფარი
• 3x DRV8825
• 12-24V კვების ბლოკი

გთხოვთ უყუროთ Youtube– ის სახელმძღვანელოს იმის შესახებ, თუ როგორ უნდა დადგით მიმდინარე ლიმიტი DRV8825 ძრავის დრაივერზე.

ნაბიჯი 3: პროგრამული უზრუნველყოფა

Arduino Uno შეიძლება დაპროგრამდეს Arduino IDE და AccelStepper ბიბლიოთეკის გამოყენებით, რათა გააკონტროლოს მრავალი სტეპერიანი ძრავა დაჩქარების გამოყენებით გლუვი მოძრაობებისთვის.

ეს ნაწილი ჯერ კიდევ მშენებლობის პროცესშია. თქვენ უნდა ექსპერიმენტი გაუკეთოთ თქვენს ძრავებს სხვადასხვა პარამეტრებით, რომ შეუფერხებლად იმუშაონ და განახორციელონ კოორდინირებული მოძრაობები.

ნაბიჯი 4: შექმენით რობოტის მკლავი - ბაზა

სანამ რომელიმე ნაწილს დაბეჭდავთ, ექსპერიმენტი გააკეთეთ თქვენი 3D პრინტერის ტოლერანტობაზე. ბურთი საკისრები კარგად უნდა დაიჭიროს ადგილზე, ზედმეტი ძალის გამოყენების გარეშე. ასე რომ, დაბეჭდეთ სხვადასხვა ზომის რამდენიმე ნიმუში, რომ შეამოწმოთ რომელი ზომები იძლევა საუკეთესო შედეგს. მე მივიღე საუკეთესო შედეგები ხვრელების განზომილებით 0, 5 მმ უფრო დიდი ვიდრე ბურთის ტარების გარე დიამეტრი. ბაზა შედგება ოთხი ნაწილისგან:

ნაბიჯი 5: რობოტის მკლავის მშენებლობა - მეორე ღერძი

დაიწყეთ ქამრის გამაძლიერებლის შეკრებით.