DIY Arduino კონტროლირებადი Multiwii ფრენის კონტროლერი: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ეს პროექტი მიზნად ისახავს შექმნას მრავალმხრივი, მაგრამ საბაჟო მულტიკოპტერული თვითმფრინავების ლოგიკური დაფა, რომელიც დაფუძნებულია არდუინოსა და მულტივიზე.

ნაბიჯი 1: აპარატურა

Arduino Nano იქნა გამოყენებული ლოგიკის დამუშავებისათვის და MPU-6050 განხორციელდა გიროსკოპისა და ამაჩქარებლის შესასვლელად.

ნაბიჯი 2: დიზაინი

ჩამოტვირთეთ Fritzing. ეს არის მიკროსქემის შემქმნელი პროგრამა უფრო პატარა, მარტივი სქემებისთვის. ეს არის ერთ -ერთი ყველაზე მარტივი, მაგრამ ეფექტური PCB დიზაინის პროგრამული უზრუნველყოფა.

ჩემი სქემის დიზაინი ხელმისაწვდომია "myPCB.fzz" დანართის საშუალებით.

თუ თქვენი სენსორი არ არის ნაგულისხმევი Fritzing– ში, შეგიძლიათ გადმოწეროთ სენსორის სქემატური სქემა (.fzz ფაილი) და გადაიტანოთ ფაილი სამუშაო სივრცეში.

ნაბიჯი 3: დამზადება და შეკრება

ეს არის ორი გზა, რათა გააკეთოთ PCB თქვენი დიზაინიდან. მე გამოვიყენე პირველი ვარიანტი ამ პროექტზე მუშაობისას.

დამზადებულია PCB ონლაინ რეჟიმში

მე გამოვიყენე SeeedStudio ოპტიმალური შედეგით კონკურენტულ ფასად.

Fritzing– ზე, გაუშვით თქვენი პროექტი გერბერ ფაილში.

თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ დიზაინი გერბერ ფაილების ატვირთვით აქ.

შემდეგ შექმენით ანგარიში seeedstudio– ზე, გადაიტანეთ თქვენი გერბერის ფაილები SeeedStudio– ს გამოგონილ გვერდზე და შეუკვეთეთ სასურველ სპეციფიკაციებზე.

შეკრება

შეაერთეთ თქვენი კომპონენტები თქვენს PCB– ზე. განვიხილოთ ფრენის კონტროლერის 3D ნაბეჭდი გარსაცმები.

ნაბიჯი 4: Controllers Multiwii კოდის დაყენება

MultiWii- ს კოდი უფასოა, მარტივი გამოსაყენებლად და მას აქვს მრავალი (უმეტესობის) მშენებლობის მხარდაჭერა.

ჩამოტვირთეთ Multiwii და Arduino IDE.

შეაერთეთ ფრენის კონტროლერი თქვენს კომპიუტერს.

კომპიუტერზე გახსენით უკვე გადმოწერილი MultiWii საქაღალდე და გახსენით Arduino ფაილი სახელწოდებით "MultiWii.ino".

წვდომა tab "config.h" და წაშლა "//", შერჩევა სასურველი ტიპის multirotor.

გადაახვიეთ ქვემოთ და შეიყვანეთ თქვენი გადამცემის მინიმალური და მაქსიმალური მნიშვნელობები.

გამოაქვეყნეთ კომენტარი გამოყენებული სენსორების შესახებ.

შემდეგი, მიჰყევით ინსტრუქციებს, რომლებიც გამოქვეყნებულია მთელ ფაილში.

ამის შემდეგ, IDE– ს ზედა მენიუში დააწკაპუნეთ ინსტრუმენტებზე, დაფებზე და აირჩიეთ Arduino მიკროკონტროლი, რომელსაც თქვენ იყენებთ.

შემდეგ, დააწკაპუნეთ ინსტრუმენტებზე, პორტზე და შეარჩიეთ კომპიუტერის პორტი, რომელზეც არის თქვენი კონტროლერი.

ატვირთეთ Multiwii კოდი ისრის მსგავსი ფორმის ღილაკზე დაჭერით.

ატვირთვის შემდეგ, ტექსტი "წარმატებით აიტვირთა" უნდა გამოჩნდეს IDE- ში.

ნაბიჯი 5: გამოიყენეთ Multiwii GUI

გახსენით თქვენი MultiWii საქაღალდე, დააწკაპუნეთ MultiwiiConf, application.windows32 (ან სასურველი ოპერაციული სისტემის ვარიანტი) და ბოლოს გახსენით MultiWiiConf.exe.

ფანჯრის ზედა მარცხენა კუთხეში შეარჩიეთ პორტი, რომელზეც არის თქვენი ფრენის კონტროლერი და დააჭირეთ დაწყებას. სენსორის მნიშვნელობები უნდა იყოს ნაჩვენები განაცხადზე.

მარჯვნივ, აირჩიეთ სენსორის ტიპი. სენსორის დაკალიბრების მიზნით, ნელა გადაადგილეთ/დახრილეთ ფრენის კონტროლერი მოთხოვნის შესაბამისად.

აპლიკაციაში უნდა გამოჩნდეს სასურველი თვითმფრინავის მოდელი. მისი მოძრაობები უნდა მიბაძოს ფრენის კონტროლერის მოძრაობებს.

ნაბიჯი 6: PID- ის დარეგულირებისა და დაკალიბრების რჩევები

შეაერთეთ ფრენის კონტროლერი მულტიროტორთან PID მნიშვნელობების შესაცვლელად.

დააყენეთ PID მნიშვნელობები ნაგულისხმევად და დარწმუნდით, რომ მულტიროტორული სიმძიმის ცენტრი არის ცენტრში.

ფრთხილად დაიჭირეთ მულტიკოპტერი ისე, რომ GYI– ში თქვენი გიროსკოპის კითხვა იყოს ბრტყელი. შემდეგ დააყენეთ გაზქურა 50%-ზე.

შენიშვნა: თუ ამაჩქარებლის მაჩვენებლები ძალიან ცვალებადია, ეს მიუთითებს ჭარბი ვიბრაციაზე. ვიბრაციის შესამცირებლად შეიძლება ვიბრაციის დამამცირებელი იყოს საჭირო (მე გამოვიყენე ორმაგი ცალმხრივი ლენტი, როგორც ალტერნატიული ხსნარი).

ახლა, სანამ ფრთხილად იკავებთ თქვენს როტორს უსაფრთხო ადგილას, გაზარდეთ დროშა სანამ მულტიროტორი არ იგრძნობს წონას.

მოახდინეთ წნევის (მჭლე) დრონის თითოეულ ღერძზე. თქვენ უნდა იგრძნოთ წინააღმდეგობა ამ ცვლილების წინააღმდეგ. შეცვალეთ P მნიშვნელობა, სანამ ეს წინააღმდეგობა არ იქნება შესამჩნევი.

თქვენი ხელით, ამოძრავეთ (დახრილეთ) დრონი წინ და უკან თქვენი ხელით. განაცხადზე, გაზარდეთ P მნიშვნელობა, სანამ დრონი ძლივს დაიწყებს რხევას დამოუკიდებლად. ახლა ოდნავ შეამცირეთ P მნიშვნელობა. გაიმეორეთ ეს პროცესი, ამჯერად დრონი რხევით გვერდებზე (მარცხნივ და მარჯვნივ).

დაკალიბრებული მნიშვნელობები უნდა იყოს შესაფერისი ახლა ფრენისთვის.

სხვადასხვა სახის ფრენების რჩევების გასარკვევად, გადახედეთ აქ "გაფართოებული დარეგულირება - პრაქტიკული განხორციელება" განყოფილებას.

ნაბიჯი 7: გაფრინდი

მოგერიდებათ PID ღირებულებების შემდგომი ექსპერიმენტი სიფრთხილით.

თუ გსურთ დაამატოთ დამატებითი ფუნქციები თქვენს თვითმფრინავზე, შეგიძლიათ განიხილოთ ცოცხალი ნაკადი Raspberry Pi– ს გამოყენებით ან დაამატოთ Bluetooth შესაძლებლობები მას.

განსაკუთრებული მადლობა robobot3112– ს, რომ დამეხმარა ჩემი ფრენის კონტროლერის დაყენებაში.

თუ ფიქრობთ, რომ ეს პროექტი იმსახურებს ამას, არ დაგავიწყდეთ ხმის მიცემა, რჩეული ან გამოწერა.

მოგერიდებათ განიხილონ სხვა შესაძლო მახასიათებლები, დამისვათ შეკითხვა ან გაგვიზიაროთ აზრები ქვემოთ მოცემულ კომენტარებში.

გაერთეთ ფრენით!