ფერადი თვალთვალის რობოტი, რომელიც დაფუძნებულია მრავალმხრივ ბორბალზე და OpenCV: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

მე ვიყენებ ბორბლის ყოვლისმომცველ შასის ჩემი ფერის თვალთვალის განსახორციელებლად და ვიყენებ მობილურ პროგრამულ უზრუნველყოფას სახელწოდებით OpenCVBot. მადლობა პროგრამული უზრუნველყოფის შემქმნელებს, მადლობა.

OpenCV Bot რეალურად ამოიცნობს ან აკონტროლებს ნებისმიერ რეალურ დროში ობიექტს გამოსახულების დამუშავების გზით. ამ აპლიკაციას შეუძლია აღმოაჩინოს ნებისმიერი ობიექტი მისი ფერის გამოყენებით და შექმნას X, Y პოზიცია და ფართობი ტელეფონის ეკრანზე, ამ პროგრამის გამოყენებით მონაცემები მიკროკონტროლერს გადაეცემა Bluetooth- ის საშუალებით. ის გამოცდილია Bluetooth მოდულით და შესაფერისია სხვადასხვა მოწყობილობებისთვის. ჩვენ ვტვირთავთ ამ პროგრამას მობილური ტელეფონის საშუალებით, რათა მოხდეს ფერის თვალყურის დევნება და მონაცემებს ვუგზავნით Arduino UNO– ს Bluetooth– ით მონაცემთა ანალიზისთვის და მოძრაობის ბრძანებების შესასრულებლად.

მარაგები

1. ყოვლისმომცველი ბორბლის შასი
2. Arduino UNO R3
3. საავტომობილო დისკის მოდული
4. Bluetooth, xbee pin （04，05，06
5. 3S 18650
6. Მობილური ტელეფონი
7. OpenCVBot პროგრამული უზრუნველყოფა
8. თქვენ ასევე გჭირდებათ მობილური ტელეფონის დამჭერი და ადვილად ცნობადი ბურთი

ნაბიჯი 1: დააინსტალირეთ Base Chassis I Track

დააფიქსირეთ GB37 ძრავა ან GA25 ძრავა ძრავის სამაგრზე. ყურადღება მიაქციეთ ინსტალაციის დამაგრების ხვრელებს. ეს განსხვავებულია, რადგან ისინი არ არიან უნივერსალური.

ორივე ტიპის ძრავის გამოყენება შესაძლებელია. მიაქციეთ ყურადღება განასხვავოთ რომელი მხარეა ზემოთ და რომელი მხარე ქვემოთ; ან შეგიძლიათ გამოიყენოთ უფრო დიდი ყოვლისმომცველი ბორბალი ისე, რომ არ დაგჭირდეთ მათი გარჩევა…

ნაბიჯი 2: ძრავა დაფიქსირდა შასისზე

საავტომობილო ფრჩხილი არის ხრახნიანი, ამიტომ ჩვენ არ გვჭირდება თხილი გამოსაყენებლად, რაც გვაადვილებს ინსტალაციას, რადგან თხილის დაყენების ადგილი ძალიან მცირეა, ჩვენ ვერ მივაღწევთ მათ დაფიქსირებას. ულტრაბგერითი მოდულები შეიძლება დამონტაჟდეს გვერდზე და მე შემიძლია მათი გამოყენება დაბრკოლებების თავიდან ასაცილებლად, რაც ძალიან სასარგებლოა მანქანის გასეირნებისთვის.

სამონტაჟო ულტრაბგერითი ზომა, ზონდის მანძილი, ერთეული მმ.

ნაბიჯი 3: დაასრულეთ შასის შეკრება

შასის ფიქსაციის დასასრულებლად აუცილებელია ბორბლების მომჭიდის განუწყვეტლივ მორგება შემდგომ კონტროლში. საყრდენი წერტილის 4 წერტილი გამოიწვევს ბორბლების სრულ შეხებას შასისთან, რის შედეგადაც სიარულისას სრიალი მოხდება. ჩვენ შევასწორეთ ხრახნები შასისზე. პოზიციის მორგება მოითხოვს მოთმინებას.

ჩვენ ვთვლით ბორბლებს, რომ დავიცვათ კიდეების მოწესრიგებული კონტროლი. მიზეზი, რის გამოც მე ვიყენებ 4 რაუნდს, არის ის, რომ მე ვფიქრობ, რომ კონტროლი კარგია, თუ 3 რაუნდი კარგია, მაგრამ მაღალი ფასი არ არის ძალიან მეგობრული.

ნაბიჯი 4: ელექტრონული მოდული

საავტომობილო დრაივი მე გამოვიყენე 2 PM-R3, მე შევცვალე ერთის დისკი, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, რათა შევძლო 4 ძრავის ინდივიდუალურად მართვა არის დენის მართვის ჩიპი დაფაზე, მაგრამ მე არ გამოვიყენე, მე პირდაპირ შევიტანე DC პორტიდან Arduino UNO.

ძრავის მძღოლი არის TB6612FNG ჩიპი. ეს არის შედარებით გავრცელებული დრაივერის ჩიპი. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ L298N ჩიპი, რომელიც ძირითადად იგივეა. შეცვალეთ კოდი იმავე სიარულის რეჟიმის მისაღწევად.

• 4, 5 არის ძრავა, რომელიც დაკავშირებულია მიწასთან ， 5 pwm;
• 6, 7 არის მეორე ძრავა, 6 pwm;
• 8, 9 არის მესამე ძრავა, 9 pwm;
• 10, 11 არის მეოთხე ძრავა, 10 pwm;

ნაბიჯი 5: მობილური პროგრამები

აპლიკაცია: დააწკაპუნეთ

ნიმუში Arduino კოდი: დააწკაპუნეთ

გადმოტვირთვისა და ინსტალაციის შემდეგ, შეგიძლიათ გამოიყენოთ Bluetooth დაწყვილებისთვის. დააწკაპუნეთ ობიექტზე, რომლის იდენტიფიცირებაა საჭირო. ფერი უმჯობესია იყოს განსხვავებული მიმდებარე ტერიტორიისგან, რათა თავიდან იქნას აცილებული ერთიდაიგივე მიმდებარე ტერიტორიის გამოვლენა. ერთი რამ უნდა აღინიშნოს, რომ მზის წინაშე დგომა გამოიწვევს თვალთვალის დაკარგვას., და შემდეგ ჩვენ ვხედავთ მნიშვნელობის ცვლილებას სერიულ პორტში.

შეცვალეთ ნიმუშის კოდი, რათა მოერგოს თქვენს ძრავის მოდულს. თუ თქვენ იყენებთ PM-R3 გაფართოების მოდულს ჩემნაირად, შეგიძლიათ გამოიყენოთ მე მოწოდებული კოდი.

ნაბიჯი 6: სრული სურათი

დასრულდა, ვნახოთ ეფექტი.