BUGS საგანმანათლებლო რობოტი: 11 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ბოლო ერთი წლის განმავლობაში მე საკმაოდ ბევრი თავისუფალი დრო დავხარჯე დიზაინში და სწავლაში ღია კოდის 3D დასაბეჭდი რობოტიკის შესახებ, ასე რომ, როდესაც დავინახე, რომ Instructables– მა ჩაატარა რობოტების კონკურსი, არ იყო საშუალება, რომ მე მასში მონაწილეობა არ მიმეღო.

მინდოდა ამ რობოტის დიზაინი მაქსიმალურად საგანმანათლებლო ყოფილიყო. ასე რომ, მასწავლებლები ქმნიან მთელს მსოფლიოში მცირე დიზაინისა და პროგრამირების უნარებით და რომლებსაც აქვთ წვდომა 3D პრინტერზე, შეუძლიათ ადვილად შექმნან და გამოიყენონ რობოტები საკლასო ოთახში სხვადასხვა ფუნქციისთვის.

მე ადრე შევიმუშავე და გამოვაქვეყნე BORIS the Biped (ბმული აქ) რობოტი, რომელიც მე ასევე საგანმანათლებლო მიზნებისთვის მქონდა და გადავწყვიტე გამომეყენებინა იგივე ელექტრონიკა BORIS– ში, როგორც BUGS– ში, ისე რომ ნებისმიერ თქვენგანს, ვინც გადაწყვეტს BUGS– ის აგებას ძალიან მალე მცირე დამატებით ღირებულებას ასევე შეუძლია BORIS- ის აგება

ეს პროექტი დიდი ხანია მახსენდება და საბოლოოდ დროა გაგიზიაროთ.

ამ პროექტის განსახორციელებლად დაახლოებით 3 კვირა დამჭირდა დიზაინის, პროტოტიპის და დოკუმენტირებისთვის.

ვიმედოვნებ, რომ ისიამოვნებთ და ეს სასწავლო სასარგებლო იქნება თქვენთვის

რა ღირს BUGS:

საერთო ჯამში BUGS დაგიჯდებათ დაახლოებით 90 $ ბატარეების და დამტენის ჩათვლით

რა არის BUGS– ის მახასიათებლები:

• უპირველეს ყოვლისა, მინდოდა BUGS გამოირჩეოდეს ისე, როგორც ბევრი სხვა ბორბლიანი საგანმანათლებლო რობოტისგან განსხვავებით. BUGS დადის 8 ფეხიზე Klann კავშირის გამოყენებით, ამას აქვს უპირატესობა, რომ შეამციროს სერვისები, რომლებიც საჭიროა ერთ სერვოზე თითოეულ მხარეს და ამით ამცირებს ღირებულებას.
• BUGS აღჭურვილია გამოხატული ბრჭყალით, რომელიც არის სრულყოფილი ზომა გოლფის ან მაგიდის ჩოგბურთის ბურთის დასაჭერად.
• იმისათვის, რომ BUGS- ის საგანმანათლებლო შესაძლებლობები მაქსიმალურად განვსაზღვრო, გადავწყვიტე მასზე დამატებითი ტონა სენსორების დამატება, რათა მან შეძლოს რობოტექნიკის ნებისმიერი დავალების შესრულება, რომელსაც თქვენ სთხოვთ: ეს მახასიათებლები მოიცავს:

- შემდეგი ხაზი

- ციფრული კომპასის სათაური

- დაბრკოლების თავიდან აცილება

- ბუზერი

- ხელით კონტროლი 3D ბეჭდვით Arduino კონტროლერით (ბმული აქ)

რისთვის არის BUGS წინასწარ დაპროგრამებული:

BUGS დაპროგრამებულია Arduino– ს გამოყენებით, არსებობს 3 წინასწარ დაპროგრამებული arduino კოდი, რომელიც შეიძლება ატვირთოთ მის ტვინში:

- ავტონომიური ხაზის შემდგომი რეჟიმი, სადაც BUGS- ს შეუძლია აიღოს ბურთი ხაზის გასწვრივ და დააგდოს ბურთი ხაზის ბოლოს

- ავტომატური ციფრული კომპასი და დაბრკოლებების თავიდან აცილების რეჟიმი, სადაც BUGS- ს შეუძლია შეინარჩუნოს ფიქსირებული სათაური და თავიდან აიცილოს დაბრკოლებები, რომლებიც მის წინ იდება იმავე სათაურის შენარჩუნებისას

- მექანიკური რეჟიმი, სადაც BUGS შეიძლება ხელით გაკონტროლდეს და შეასრულოს ზემოთ მოყვანილი 2 ავტონომიური რეჟიმი ღილაკის დაჭერით

მარაგები

ამ ინსტრუქციისთვის დაგჭირდებათ:

ინსტრუმენტები:

პატარა ჯვარედინი ხრახნიანი

მიწოდებები რობოტისთვის:

3x Genuine Tower Pro MG90S ანალოგი 180 გრადუსიანი სერვო (ბმული აქ)

ჩინეთიდან შეგიძლიათ იაფად მიხვიდეთ ბევრ რამეზე, მაგრამ სერვისი არ არის ერთი მათგანი! მრავალი განსხვავებული ტიპის, განსაკუთრებით იაფფასიანი ყალბი კოშკის სერვისების შემოწმების შემდეგ აღმოვაჩინე, რომ იაფი ყალბი არის არასაიმედო და ხშირად იშლება გამოყენების შემდეგ ერთი დღით, ასე რომ მე გადავწყვიტე, რომ ნამდვილი კოშკის სერვისი იქნებოდა საუკეთესო!

1x Sunfounder უსადენო სერვო კონტროლის დაფა (ბმული აქ)

თქვენ ვერ იპოვით უკეთეს პროტოტიპის დაფას, ვიდრე ეს ერთი უკაბელო სერვო კონტროლისთვის. ამ დაფას აქვს 5V 3A სიმძლავრის გადამყვანი და 12 servo შეყვანის ქინძისთავები და ქინძისთავები უკაბელო nrf24L01 გადამცემი მოდულისთვის და Arduino NANO ყველა შედედებული სისუფთავე პაკეტში, ასე რომ აღარ ინერვიულოთ ბინძურ კაბელებზე ყველგან!

• 1x Arduino NANO (ბმული აქ)
• 1x NRF24L01 გადამცემი მოდული (ბმული აქ) (თქვენ არ გჭირდებათ ეს თუ არ იყენებთ კონტროლერს)
• 1x მაგნომეტრი (ციფრული კომპასი) QMC5883L GY-273 (ბმული აქ)
• 1x ულტრაბგერითი სენსორი HC-SR04 (ბმული აქ)
• 2x IR ინფრაწითელი დაბრკოლების თავიდან აცილების სენსორის მოდული (ბმული აქ)
• 1x პასიური ბუზერი (ბმული აქ)
• 2x 18650 3.7V Li ion ბატარეები (ბმული აქ)
• 1x 18650 ბატარეის დამჭერი (ბმული აქ) (ეს ბატარეები მოგცემთ დაახლოებით 30 წთ მუშაობის დროს უკეთესები მოგცემთ მუშაობის 2 საათს)
• 1x LI ion ბატარეის დამტენი (ბმული აქ)
• 1x ჯუმბერის კაბელები 120 ცალი 10 სმ სიგრძის (ბმული აქ)
• 1x ხრახნები 2 მმ x 8 მმ პაკეტი 100 (ბმული აქ)

ყველა ელექტრონიკა ასევე შეგიძლიათ ნახოთ ამაზონზე, თუ არ გაქვთ საშუალება დაელოდოთ მიწოდებას, მაგრამ ისინი ცოტა უფრო ძვირი იქნება.

კონტროლიორი:

ამ რობოტის ხელით გასაკონტროლებლად დაგჭირდებათ 3D ბეჭდვით Arduino კონტროლერი (ბმული აქ) რობოტი ასევე შეიძლება იყოს წმინდა აუტონომური, ამიტომ კონტროლერი არ არის სავალდებულო.

პლასტიკა

ნაწილები შეიძლება დაიბეჭდოს PLA ან PETG ან ABS. !! გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ 500 გ კოვზი საკმარისზე მეტია 1 რობოტის დასაბეჭდად !!

3D პრინტერი:

მინიმალური ასაშენებელი პლატფორმაა საჭირო: L150 მმ x W150 მმ x H100 მმ

ნებისმიერი 3D პრინტერი ამას გააკეთებს.

მე პირადად ვბეჭდავდი ნაწილებს Creality Ender 3 -ზე, რომელიც არის დაბალფასიანი 3D პრინტერი 200 $ -ზე ნაკლები. ანაბეჭდები მშვენივრად აღმოჩნდა.

ნაბიჯი 1: ნაწილების 3D ბეჭდვა

ახლა დროა ბეჭდვის … ჰო

მე ზედმიწევნით შევიმუშავე BUGS– ის ყველა ნაწილი 3D დასაბეჭდად ყოველგვარი დამხმარე მასალისა და ტიტების გარეშე, რაც საჭიროა დაბეჭდვისას.

ყველა ნაწილის ჩამოტვირთვა შესაძლებელია Pinshape– ზე (ბმული აქ)

ყველა ნაწილი ტესტირებადაა დაბეჭდილი Creality Ender 3 -ზე

მასალა: PETG

ფენის სიმაღლე: 0.3 მმ

შევსება: 15%

საქშენების დიამეტრი: 0.4 მმ

BUGS– ის ნაწილების სია შემდეგია:

• 1x MAIN BODY
• 1x TOP BODY
• 2x გვერდითი სხეული
• 1x ARM
• 1x FOREARM
• 1x ხელი
• 2x ARM PINS
• 1x HIN PIN
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE გარედან
• 8x LINKAGE LEG
• 8x LINKAGE TOP SMALL
• 8x LINKAGE BOTTOM SMALL
• 8x CIRCULR PIN L1
• 4x წრიული PIN L2
• 16x წრიული PIN L3
• 8x წრიული PIN L4
• 4x წრიული PIN L5
• 4x დიდი წრიული კლიპი
• 36x წრიული სამაგრები
• 12x RECTANGULAR CLIPS

თითოეული ნაწილი შეიძლება დაიბეჭდოს ჯგუფურად ან ინდივიდუალურად.

ჯგუფური ბეჭდვისთვის მიჰყევით შემდეგ ნაბიჯებს:

• დაიწყეთ GROUP ARM FOREARM.stl– ის დაბეჭდვით, ეს ნაწილები ყველაზე რთულია დასაბეჭდად და შეიძლება საჭიროებდეს კიდეებს, რომ არ მოხდეს გადახრა
• გააგრძელეთ დანარჩენი ნაწილების დაბეჭდვა. ყველა ნაწილის დასაბეჭდად ყველაფერი რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ არის თითოეული GROUP.stl ფაილის დაბეჭდვა და თქვენ გექნებათ ნაწილების სრული ნაკრები, დარწმუნდით რომ დაბეჭდავთ GROUP LEG LINKAGES და PINS.stl ფაილს 4 ჯერ

და ჩვენ გვაქვს ეს დაახლოებით ნახევარი დღე დაბეჭდვის შემდეგ თქვენ უნდა გქონდეთ BUGS– ის პლასტიკური ნაწილები.

ნაბიჯი 1 დასრულებულია !!!

ნაბიჯი 2: დააინსტალირეთ Arduino

BUGS ფუნქციონირებისთვის იყენებს C ++ პროგრამირებას. BUGS– ში პროგრამების ასატვირთად ჩვენ ვიყენებთ Arduino IDE– ს რამდენიმე სხვა ბიბლიოთეკასთან ერთად, რომლებიც უნდა დაინსტალირდეს Arduino IDE– ში.

დააინსტალირეთ Arduino IDE თქვენს კომპიუტერში

Arduino IDE (ბმული აქ)

იმისათვის, რომ დააინსტალიროთ ბიბლიოთეკები Arduino IDE– ში, თქვენ უნდა გააკეთოთ შემდეგი ყველა ბიბლიოთეკასთან ქვემოთ მოცემულ ბმულებში.

1. დააწკაპუნეთ ქვემოთ მოცემულ ბმულებზე (ეს მიგიყვანთ ბიბლიოთეკების GitHub გვერდზე)
2. დააწკაპუნეთ კლონირებაზე ან გადმოწერაზე
3. დააწკაპუნეთ ჩამოტვირთვის ZIP (ჩამოტვირთვა უნდა დაიწყოს თქვენს ვებ ბრაუზერში)
4. გახსენით გადმოწერილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე
5. გადმოტვირთეთ გადმოწერილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე
6. დააკოპირეთ გახსნილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე
7. ჩასვით გახსნილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე Arduino ბიბლიოთეკის საქაღალდეში (C: / Documents / Arduino / ბიბლიოთეკები)

ბიბლიოთეკები:

• ვარსპედსერვოს ბიბლიოთეკა (ბმული აქ)
• QMC5883L ბიბლიოთეკა (ბმული აქ)
• RF24 ბიბლიოთეკა (ბმული აქ)

და ჩვენ გვაქვს ის, რომ თქვენ მზად უნდა იყოთ წასასვლელად იმისათვის, რომ დარწმუნდეთ, რომ სწორად დაყენებული გაქვთ Arduino IDE მიჰყევით შემდეგ ნაბიჯებს

1. გადმოწერეთ სასურველი Arduino კოდი ქვემოთ (Robot Controller & Autonomous.ino ან Robot Autonomous Compass.ino ან Robot Autonomous Line follower.ino) (რაიმე მიზეზის გამო ვერ მოვახერხე კოდის ატვირთვა ინსტრუქციებში გთხოვთ მომწეროთ PM- ში seb.coddington@ gmail.com კოდისთვის პრობლემის მოგვარებამდე)
2. გახსენით იგი Arduino IDE– ში
3. აირჩიეთ ინსტრუმენტები:
4. აირჩიეთ დაფა:
5. აირჩიეთ არდუინო ნანო
6. აირჩიეთ ინსტრუმენტები:
7. აირჩიეთ პროცესორი:
8. აირჩიეთ ATmega328p (ძველი ჩამტვირთავი)
9. დააწკაპუნეთ გადამოწმების ღილაკზე (Tick ღილაკი) Arduino IDE– ს მარცხენა ზედა კუთხეში

თუ ყველაფერი კარგად არის, თქვენ უნდა მიიღოთ შეტყობინება ბოლოში, რომელშიც ნათქვამია, რომ შესრულებულია შედგენა.

ეს არის ის, რომ თქვენ ახლა დაასრულეთ ნაბიჯი 2 !!!

ნაბიჯი 3: პროგრამირება BUGS

ახლა დროა ატვირთოთ კოდი BUGS- ის ტვინში Arduino Nano.

1. შეაერთეთ Arduino Nano თქვენს კომპიუტერში USB კაბელის საშუალებით
2. დააჭირეთ ატვირთვის ღილაკს (ისრის მარჯვენა ღილაკი)

თუ ყველაფერი კარგად არის, თქვენ უნდა მიიღოთ შეტყობინება ბოლოში, რომელშიც ნათქვამია, რომ შესრულებულია ატვირთვა.

და ეს არის ნაბიჯი 3.

ნაბიჯი 4: BUGS- ის ფეხების აწყობა

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

სხეულის მარცხენა ნაწილის აწყობა

საჭირო ელექტრო ნაწილები:

1x Fitech FS90R უწყვეტი ბრუნვის სერვო

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

• 1x გვერდითი სხეული
• 1x Cog
• 2x კავშირი cog
• 2x კვადრატული pin კავშირი
• 2x Linkage Drive
• 2x კვადრატული კლიპები
• 4x წრიული პინი L4

ხრახნები და სერვო რქები საჭიროა:

• 2x გრძელი ხრახნიანი ხრახნები
• 1x მოკლე ხრახნები Servo Horn– ისთვის
• 1x ორმაგი მკლავი Servo Horn

შეკრების ინსტრუქცია:

1. ჩადეთ FS90R Servo გვერდით სხეულში
2. დააფიქსირეთ ადგილზე 2 გრძელი ხრახნიანი ხრახნით
3. ჩადეთ სერვოს რქა საკანში
4. ჩადეთ Cog სერვოზე
5. მიამაგრეთ ადგილზე 1 მოკლე სერვო რქის ხრახნით
6. გადაიტანეთ წრიული ქინძისთავები L4 შევიდა Linkage Cogs და და Linkage დისკები
7. გადაიტანეთ კვადრატული დამაკავშირებელი ქინძისთავები ბმულის ბუდეებში (დარწმუნდით, რომ გადაასრიალეთ ისინი სწორი გზით)
8. გადაიტანეთ ბმული კბილები გვერდით კორპუსში, დარწმუნდით, რომ ერთმანეთის სარკეში გამოსახულია კბილები, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ შეკრების ვიდეოში
9. გადაიტანეთ კავშირგაბმულობის კვადრატი კვადრატული დამაკავშირებელი ქინძის მოპირდაპირე მხარეს, დარწმუნდით, რომ წრიული ქინძისთავები L4 ერთმანეთის საპირისპირო მიმართულებითაა
10. დააფიქსირეთ კვადრატის დამაკავშირებელი ბალიში 2 კვადრატული სამაგრებით

სხეულის მარჯვენა ნაწილის ჯოხების შეკრება

გააგრძელეთ იგივე, რაც სხეულის მარცხენა მხარეს

ფეხების შეკრება

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

• 2x კავშირი გარედან
• 2x კავშირი ზედა პატარა
• 2x კავშირი ქვედა პატარა
• 2x დამაკავშირებელი ფეხი
• 2x წრიული პინი L1
• 1x წრიული პინი L2
• 4x წრიული პინი L3
• 1x წრიული პინი L5
• 1x დიდი კლიპი
• 9x კლიპის წრიული

შეკრების ინსტრუქცია:

1. გადაიტანეთ წრიული პინი L5 გვერდით სხეულში
2. დააფიქსირეთ წრიული ბალიში L5 დიდი კლიპით
3. გადაიტანეთ ერთ -ერთი ბმულის ზედა ნაწილი მრგვალ პინზე L2
4. გაასრიალეთ წრიული პინი L2 გვერდითი სხეულის გავლით
5. გადაიტანეთ მეორე ბმულის ზედა ნაჭერი წრიულ ბუდეზე L2
6. დაიცავით კლიპის ცირკულარით
7. გადაიტანეთ ორივე წრიული პინი L1 ცალი ორივე ბმული ქვედა პატარა ნაჭრებად
8. გადაიტანეთ ორივე ბმული ქვედა ნაწილში წრიულ პინზე L5
9. გადაასრიალეთ ორივე ბმულის გარე ნაწილები წრიულ ბუდეზე L4 და წრიული საყრდენი L1, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ შეკრების ვიდეოში
10. დააფიქსირეთ ორივე ბმული გარე ნაწილი თითოეული 2 წრიული სამაგრებით
11. Slide 2 Circular pin L3's ორივე Linkage ზედა პატარა ნაჭრები
12. გადაიტანეთ ორივე ფეხის ბმულები წრიული ბუდის მეორე მხარეს
13. დააფიქსირეთ ორივე ფეხის ბმული ადგილზე 2 წრიული სამაგრებით
14. გადაიტანეთ ბოლო 2 წრიული პინი L3's 2 ფეხის ბმულების საშუალებით
15. გადაიტანეთ წრიული პინი L3- ის მეორე ბოლო გარე გარეთა კავშირის გავლით
16. დაიცავით 2 წრიული სამაგრებით

იგივე პროცესი გააგრძელეთ რობოტის დანარჩენ სამ კუთხეში.

ნაბიჯი 5: BUGS- ის კლანჭის შეკრება

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

საჭირო ელექტრო ნაწილები:

3x ნამდვილი Towerpro MG90S სერვო

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

• 1x ზედა სხეული
• 1x მკლავი
• 1x წინამხარი
• 1x ხელი
• 2x ხელის ქინძისთავები
• 1x ხელის ქინძისთავი

საჭიროა ხრახნები:

2x გრძელი ხრახნიანი ხრახნები

შეკრების ინსტრუქცია:

1. ჩადეთ ერთ -ერთი მკლავი სხეულის ზედა ხვრელში
2. ჩადეთ ერთ -ერთი სერვო ზედა ნაწილში
3. დააფიქსირეთ სერვო 2 გრძელი ხრახნიანი ხრახნით
4. ჩადეთ მეორე მკლავი ქვედა წინამხრის ხვრელში
5. ჩადეთ ხელის ქინძისთავი წინამხრის ზედა (ხელის მხარეს) ხვრელში
6. ჩადეთ 2 დარჩენილი სერვო წინამხარში
7. ჩადეთ მკლავი სხეულის ზედა ნაწილზე Servo და Pin (განიერი მხარე) და დარწმუნდით, რომ ის სწორ გზას ადგას
8. ჩადეთ მკლავი წინამხრის სერვოზე და მიამაგრეთ იგი (ყველაზე თხელი მხარე)
9. ჩადეთ ხელი მეორე წინამხრის სერვოზე და მიამაგრეთ

ნაბიჯი 6: BUGS– ის ელექტრონიკის აწყობა

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

საჭირო ელექტრო ნაწილები:

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 გადამცემი (სურვილისამებრ)
• 1 x სერვო ფარი
• 1x Buzzer
• 1x ულტრაბგერითი სენსორი
• 1x მაგნომეტრი (ციფრული კომპასი)
• 2x IR სენსორები
• 1 x ბატარეის დამჭერი
• 2x 18650 ბატარეა

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

1x ძირითადი სხეული

საჭიროა ხრახნები:

9x გრძელი ხრახნიანი ხრახნები

შეკრების ინსტრუქცია:

1. დააკავშირეთ Arduino NANO და NRF24L01 გადამცემი სერვო ფარზე
2. აკრიფეთ ბატარეის დამჭერის მავთულები servo ფარზე (შეამოწმეთ პოლარობა)
3. აკრიფეთ ბატარეის დამჭერი მთავარ სხეულზე 2 ხრახნით დიაგონალზე
4. მიამაგრეთ ბუზერი მთავარ სხეულზე 1 ხრახნით
5. ხრახნიან სერვო ფარს მთავარ სხეულზე 2 ხრახნით დიაგონალზე
6. დააკაკუნეთ მაგნომეტრი (ციფრული კომპასი) მთავარ სხეულზე 2 ხრახნით
7. მიამაგრეთ ულტრაბგერითი სენსორი ადგილზე მთავარ სხეულზე
8. მიამაგრეთ ორივე IR სენსორი მთავარ სხეულზე თითოეული 1 ხრახნით
9. ჩადეთ ბატარეები ბატარეის დამჭერში

ნაბიჯი 7: BUGS- ის ფეხებისა და კლანჭების შეკრება სხეულზე

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

• 2x აწყობილი ფეხები
• 1x აწყობილი კლანჭი
• 1x აწყობილი ძირითადი სხეული
• 8x კვადრატული კლიპები

შეკრების ინსტრუქცია:

1. გადაიტანეთ აწყობილი კლანჭის მხარე ერთ -ერთი აწყობილი ფეხის ზედა კვადრატულ ხვრელებში
2. შეიზილეთ აწყობილი ძირითადი ორგანოს მხარე იმავე აწყობილი ფეხის ქვედა კვადრატულ ხვრელებში
3. დააფიქსირეთ 4 კვადრატული სამაგრებით
4. გადაიტანეთ დარჩენილი აწყობილი ფეხი აწყობილი კლანჭისა და აწყობილი სხეულის მეორე მხარეს
5. დააფიქსირეთ 4 კვადრატული სამაგრებით

ნაბიჯი 8: BUGS– ის ელექტრონიკის გაყვანილობა

გამოიყენეთ გაყვანილობის დიაგრამა გაყვანილობის კავშირების დასადგენად

მოამზადეთ ქალი მდე ქალი ჯუმბერის კაბელები საჭირო

• 5x წითელი ან ნარინჯისფერი დადებითი 5V- ისთვის
• 5x ყავისფერი ან შავი უარყოფითი გრუნტისთვის
• 1x ლურჯი Buzzer I/O pin- ისთვის
• 2x მწვანე ორი IR სენსორის OUT ქინძისთავებისთვის
• 2x ყვითელი ულტრაბგერითი სამაგრი და ექოს ქინძისთავებისთვის
• 2x იისფერი მაგნომეტრებისთვის (ციფრული კომპასი) SDA და SCL ქინძისთავები

გაყვანილობის ინსტრუქცია:

1. შეაერთეთ Hand servo პინ ნომერში 1 Servo კონტროლის დაფაზე (დარწმუნდით, რომ კავშირები სწორ გზაზეა)
2. შეაერთეთ Forearm servo პინ პუნქტში 2 Servo კონტროლის დაფაზე (დარწმუნდით, რომ კავშირები სწორ გზაზეა)
3. შეაერთეთ Arm servo პინ ნომერი 3 Servo კონტროლის დაფაზე (დარწმუნდით, რომ კავშირები სწორი გზით შემოდის)
4. შეაერთეთ მარცხენა ფეხების სერვო სერვინის საკონტროლო დაფის პინ 4 -ში (დარწმუნდით, რომ კავშირები სწორი გზით არის მიღებული)
5. შეაერთეთ მარჯვენა ფეხის სერვო სერვეის საკონტროლო დაფის პინ 5 -ში (დარწმუნდით, რომ კავშირები სწორ გზაზეა)
6. შეაერთეთ ცისფერი მდედრობითი მდედრობითი სქემის კაბელი სიგნალის პინ 6 ნომერზე Servo კონტროლის დაფაზე
7. შეაერთეთ წითელი ან ნარინჯისფერი მდედრობითი მდედრობითი მხტუნავი კაბელი VCC პინ 6 ნომერზე Servo კონტროლის დაფაზე
8. შეაერთეთ ყავისფერი ან შავი ქალი მდედრობითი მხტუნავიანი კაბელი GND პინ ნომერზე 6 Servo კონტროლის დაფაზე
9. შეაერთეთ 2 მწვანე მდედრობითი მდედრობითი სქესის კაბელები Servo საკონტროლო დაფაზე სიგნალის ქინძისთავების ნომერი 7 და 8
10. შეაერთეთ 2 წითელი ან ნარინჯისფერი მდედრობითი მდედრობითი jumper კაბელები VCC ქინძისთავების ნომერი 7 და 8 Servo კონტროლის დაფაზე
11. შეაერთეთ 2 ყავისფერი ან შავი ქალი მდედრობითი ჯამპერის კაბელები GND ქინძისთავებთან, ნომრები 7 და 8 სერვო კონტროლის დაფაზე
12. შეაერთეთ 2 ყვითელი ქალი მდედრობითი ჯამპერის კაბელები Servo საკონტროლო დაფაზე სიგნალის ქინძისთავების ნომერი 9 და 10
13. შეაერთეთ 1 წითელი ან ნარინჯისფერი მდედრობითი მდედრობითი მხტუნავი კაბელი VCC პინ 9 ნომერზე Servo კონტროლის დაფაზე
14. შეაერთეთ 1 ყავისფერი ან შავი მდედრი მხტუნავი კაბელი GND პინ ნომერზე 9 Servo კონტროლის დაფაზე
15. შეაერთეთ მეწამული მდედრობითი მდედრობითი მხტუნავიანი კაბელები Servo საკონტროლო დაფაზე
16. შეაერთეთ 1 წითელი ან ნარინჯისფერი მდედრობითი მდედრობითი სქემის კაბელი VCC პინზე 10 Servo კონტროლის დაფაზე
17. შეაერთეთ 1 ყავისფერი ან შავი მდედრობითი მხტუნავი კაბელი GND pin ნომერზე 10 Servo კონტროლის დაფაზე
18. შეაერთეთ ლურჯი მდედრობითი მდედრობითი სქემის კაბელი პინ 6 -ზე ბუზერის I/O პინზე
19. შეაერთეთ წითელი ან ნარინჯისფერი მდედრობითი მდედრობითი სქემის კაბელი პინ 6 -ზე, VCC პინზე Buzzer– ზე
20. შეაერთეთ ყავისფერი ან შავი ქალი მდედრის მხტუნავი კაბელი 6 – ზე პინზე GZU ბუზერზე
21. შეაერთეთ მწვანე მდედრობითი მდედრობითი სქესის კაბელი პინზე 7, OUT პინზე მარცხენა IR სენსორზე
22. შეაერთეთ წითელი ან ნარინჯისფერი ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 7 -ზე VCC pin მარცხენა IR სენსორზე
23. შეაერთეთ ყავისფერი ან შავი ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 7 -ზე GND pin მარცხენა IR სენსორზე
24. შეაერთეთ მწვანე ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 8 -ზე OUT pin მარჯვენა IR სენსორზე
25. შეაერთეთ წითელი ან ნარინჯისფერი მდედრობითი მდედრობითი სქემის კაბელი პინ 8 -ზე VCC პინზე მარჯვენა IR სენსორზე
26. შეაერთეთ ყავისფერი ან შავი ქალი მდედრობითი სქესის კაბელი 8 -ზე პინზე GND პინზე მარჯვენა IR სენსორზე
27. შეაერთეთ ყვითელი ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 9 -ზე Trig pin ულტრაბგერითი სენსორით
28. შეაერთეთ ყვითელი ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 10 -ზე Echo pin ულტრაბგერითი სენსორით
29. შეაერთეთ წითელი ან ნარინჯისფერი ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 9 -ზე VCC პინზე ულტრაბგერითი სენსორით
30. შეაერთეთ ყავისფერი ან შავი ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 9 -ზე GND pin ულტრაბგერითი სენსორით
31. შეაერთეთ მეწამული ქალი მდედრობითი jumper კაბელი პინზე 11, SDA პინზე მაგნომეტრზე
32. შეაერთეთ მეწამული ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 12 -ზე SCL pin მაგნიტომეტრზე
33. შეაერთეთ წითელი ან ნარინჯისფერი ქალი მდედრობითი jumper კაბელი pin 10 -ზე VCC პინზე მაგნომეტრზე
34. შეაერთეთ ყავისფერი ან შავი ქალი მდედრის მხტუნავი კაბელი პინზე 10 მაგნიტომეტრზე GND პინზე

ნაბიჯი 9: BUGS- ის კლანჭების სერვისების დაკალიბრება

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

ხრახნები და სერვო რქები საჭიროა:

• 3x ერთჯერადი ხელის სერვო რქები
• 3x მოკლე ხრახნები სერვო რქებისთვის

შეკრების ინსტრუქცია:

1. ჩართეთ რობოტი 5 წამის განმავლობაში, სანამ სერვოები არ მიაღწევენ საკუთარ პოზიციას, შემდეგ გამორთეთ რობოტი
2. მოათავსეთ მკლავი სხეულის მიმართ 90 გრადუსიანი კუთხით
3. ჩადეთ მკლავის/სხეულის სერვო რქა
4. მიამაგრეთ ადგილი მოკლე სერვო რქის ხრახნით
5. მოათავსეთ წინამხარი მკლავის 90 გრადუსიანი კუთხით
6. ჩადეთ წინამხრის/მხრის სერვო რქა
7. მიამაგრეთ ადგილი მოკლე სერვო რქის ხრახნით
8. მოათავსეთ ხელი დახურულ მდგომარეობაში
9. ჩადეთ ხელის/წინამხრის სერვო რქა
10. მიამაგრეთ ადგილი მოკლე სერვო რქის ხრახნით

ნაბიჯი 10: IR სენსორების დაკალიბრება შემდეგი ხაზისთვის

იმისათვის, რომ IR სენსორებმა აღმოაჩინონ შავი ხაზი, თქვენ უნდა დაარეგულიროთ პოტენციალური ხრახნი თითოეულ IR სენსორზე ისე, რომ 2 წითელი LED იყოს ჩართული, როდესაც სენსორი არის თეთრ ზედაპირთან ახლოს და მხოლოდ ერთი წითელი LED იყოს ჩართული, როდესაც სენსორია შავ ზედაპირთან ახლოს.

ნაბიჯი 11: BUGS– ის გამოყენება

BUGS გამოყენება ხაზის შემდეგ რეჟიმში:

• მოათავსეთ რობოტი იატაკზე ხაზის დასაწყისში
• მოათავსეთ გოლფის ბურთი რობოტის წინ 3 სმ
• ჩართეთ რობოტი და უყურეთ როგორ მიდის !!!

BUGS- ის გამოყენება კომპასისა და დაბრკოლების თავიდან აცილების რეჟიმში:

• განათავსეთ რობოტი თქვენთვის სასურველი მიმართულებით
• ჩართეთ რობოტი და უყურეთ როგორ მიდის

BUGS კონტროლერთან ერთად:

• გამოიყენეთ ჯოისტიკი რობოტის გადასატანად
• გამოიყენეთ Up ღილაკი, რათა გახსნათ და დახუროთ Claw
• გამოიყენეთ ქვემოთ ღილაკი, რომ ასწიოთ ხელი ზემოთ და ქვემოთ
• გამოიყენეთ მარცხენა ღილაკი კომპასისა და დაბრკოლებების თავიდან აცილების რეჟიმის გასააქტიურებლად
• გეჭიროთ მარცხენა ღილაკი, რომ გამორთოთ კომპასი დაბრკოლებების თავიდან აცილების რეჟიმი
• გამოიყენეთ მარჯვენა ღილაკი ხაზის შემდეგი რეჟიმის გასააქტიურებლად
• დააჭირეთ მარჯვენა ღილაკს ხაზის შემდეგი რეჟიმის გამორთვისთვის

მეორე პრიზი რობოტების კონკურსში