მიკრო: ბიტი MU Vision Sensor - ობიექტის თვალყურის დევნება: 7 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ამ ინსტრუქციურად ჩვენ ვაპირებთ დავიწყოთ Smart Car– ის პროგრამირება, რომელსაც ჩვენ ვაშენებთ ამ ინსტრუქციურად და რომელსაც ჩვენ ვაყენებთ MU ხედვის სენსორი ამ ინსტრუქციებში.

ჩვენ ვაპირებთ მიკრო: ბიტის დაპროგრამებას ობიექტების თვალყურის დევნებით, ისე რომ MU სენსორს შეუძლია თვალყური ადევნოს ტრაფიკის ბარათებს.

მარაგები

მასალები

1 x მიკრო: ბიტი

1 x ძრავა: ბიტი

1 x MU ხედვის სენსორი

კამერა 1 x 2 ღერძი

4 x M3 x 30 ხრახნი

6 x M3 x 6 ხრახნი

6 x M3 ინტერვალი

10 x M3 თხილი

1 x საჭე ბორბალი

2 x ჭკვიანი მანქანის ძრავა

2 x TT130 ძრავა

2 x ბორბლები TT130 ძრავისთვის

1 x 9 ვოლტიანი ბატარეა + ბატარეის დამჭერი

ცოტა მავთული. თუ შესაძლებელია, ორ სხვადასხვა ფერში

4 მმ პლაივუდი (170 x 125 მმ უნდა გააკეთოს)

ორმაგი ცალმხრივი ლენტის პატარა ნაჭერი

Velcro ფირზე (Hook და loop)

ცხელი წებო

ინსტრუმენტები:

ხრახნები

შედუღება

რკინა

მავთულხლართები

ლაზერული საჭრელი

ცხელი წებოს იარაღი

საბურღი

2.5 და 3 მმ საბურღი ბიტი

ნაბიჯი 1: MU სენსორის დაყენება

სანამ რამის დაკავშირებას დავიწყებთ, გვინდა სენსორის სწორად დაყენება.

Mu Vision სენსორს აქვს 4 კონცენტრატორი. ორი მარცხნივ წყვეტს მის გამომავალ რეჟიმს, ხოლო ორი მარჯვნივ წყვეტს მის მისამართს.

ვინაიდან ჩვენ გვინდა, რომ მისამართი იყოს 00, ორივე გადამრთველი მარჯვნივ უნდა იყოს გამორთული.

სხვადასხვა გამომავალი რეჟიმებია:

00 UART

01 I2C

10 Wifi მონაცემების გადაგზავნა

11 Wifi სურათის გადაცემა

ჩვენ გვინდა ვიმუშაოთ I2C რეჟიმში, ასე რომ, ორი გადამრთველი უნდა იყოს 01 -ზე, ასე რომ მარცხენა ნაწილი გამორთული უნდა იყოს და მეორე ჩართული.

ნაბიჯი 2: MU სენსორის გაყვანილობა

გაყვანილობა საკმაოდ მარტივია, უბრალოდ გამოიყენეთ ოთხი მხტუნავი მავთული, რომ დააკავშიროთ Mu სენსორი თქვენს გარღვევის დაფასთან.

Mu სენსორი -> გარღვევის დაფა

SDA -> პინ 20

SCL -> პინ 19

G -> გრუნტი

V -> 3.3-5V

ნაბიჯი 3: გაყვანილობა კამერის მთაზე

სერვო ძრავა, რომელიც აკონტროლებს ჰორიზონტალურ მოძრაობას, უნდა იყოს დაკავშირებული პინ 13 -თან და სერვო ძრავა, რომელიც აკონტროლებს ვერტიკალურ მოძრაობას, უნდა იყოს მიერთებული პინ 14 -თან.

ნაბიჯი 4: გაფართოების მიღება

პირველი ჩვენ მივდივართ Makecode რედაქტორთან და ვიწყებთ ახალ პროექტს. ჩვენ მივდივართ "Advanced" და აირჩიეთ "გაგრძელება". იცოდეთ, რადგან მე ვარ დანიელი, ამ ღილაკებს აქვთ ოდნავ განსხვავებული სახელები სურათებზე. გაფართოებებში ჩვენ ვეძებთ "Muvision" - ს და ვირჩევთ მხოლოდ ჩვენ მიერ მიღებულ შედეგს.

ნაბიჯი 5: კავშირის დაწყება და ალგორითმის ჩართვა

ამ გაფართოების გამოყენებისას თქვენ მიიღებთ შეცდომებს "განუსაზღვრელი თვისებების წაკითხვა შეუძლებელია". ეს მხოლოდ იმიტომ ხდება, რომ მიკრო: ბიტიანი ანიმაცია აკლია. ეს არ იმოქმედებს პროგრამის შედგენასა და გაშვებაზე.

კოდის პირველი ფორთოხლის ნაწილი ინიციალიზებს I2C კავშირს.

კოდის მეორე ფორთოხლის ნაწილი საშუალებას აძლევს საგზაო ბარათის ამოცნობის ალგორითმებს.

ციფრების ჩვენება გამოიყენება სროლის გასაჭირში. თუ პროგრამის გაშვებისას მიკრო: ბიტი სამამდე არ ითვლება, მაშინ შეამოწმეთ, რომ MU ხედვის სენსორის მავთულები სწორად არის დაკავშირებული მარჯვენა ქინძისთავებთან.

ორი წითელი ბლოკი ადგენს კამერის დამონტაჟების საწყის პოზიციას.

ნაბიჯი 6: პროგრამა

ორი პირველი წითელი ბლოკი აკონტროლებს სერვო ძრავებს, რომლებიც აკონტროლებენ კამერის საყრდენებს. პირველი აკონტროლებს ვერტიკალურ მოძრაობას და მეორე აკონტროლებს ჰორიზონტალურ მოძრაობას.

პირველი გარე "IF" ბლოკავს შემოწმებებს, შეუძლია თუ არა MU სენსორს რაიმე საგზაო ბარათის ამოცნობა. თუ ეს შესაძლებელია, მაშინ ჩვენ გადავიდეთ შიგნით ორ "IF" განცხადებაზე.

პირველი "IF" განცხადება ამოწმებს გამოვლენილი ბარათის ვერტიკალურ განთავსებას ხედვის ველში. თუ ბარათი მოთავსებულია ხედვის ველის ცენტრში, მაშინ ჩვენ ვიღებთ მნიშვნელობას 50 ვერტიკალური მნიშვნელობის ალგორითმიდან. ახლა რომ ბარათი ზუსტად შუაში იყოს, იშვიათია. ჩვენ ძალიან ზუსტად უნდა მოვიქცეთ, ასე რომ, თუ ჩვენ ვიღებთ 50 -ს, როგორც ერთადერთ მნიშვნელობას, სადაც კამერა უნდა იჯდეს, მაშინ ის მეტნაკლებად მოძრაობს ყველა დროის განმავლობაში. ამის ნაცვლად, ჩვენ ვითვლით 45 -სა და 55 -ს შორის შუალედს. ასე რომ, თუ ბარათების ვერტიკალური განთავსება 45 -ზე დაბალია, მაშინ ჩვენ კამერას ოდნავ ქვევით ვატარებთ, ვერტიკალური ცვლადის შეცვლით +1 -ით. ანალოგიურად ჩვენ კამერას ოდნავ მაღლა ვწევთ, თუ ვერტიკალური განთავსება 55 -ზე მეტია, ვერტიკალური ცვლადის -1 -ით შეცვლით. მე შეიძლება უცნაურად მეჩვენოს, რომ კამერა მაღლა იწევს, როდესაც ჩვენ ვამატებთ ცვლადს და ქვემოთ, როდესაც ცვლადი მაღლა იწევს, მაგრამ ძრავა სწორედ ასეა განთავსებული.

მეორე "IF" განცხადება ზუსტად იგივეს აკეთებს, მაგრამ ჰორიზონტალური პოზიციისთვის. ასე რომ, როდესაც სატრანსპორტო ბარათი არის ხილვის ველის მარჯვნივ, მაშინ კამერა გადავა მარჯვნივ, ხოლო როდესაც ის შორს არის ხილვის ველის მარცხნივ, მაშინ კამერა გადავა მარცხნივ.

პროგრამა შეგიძლიათ იხილოთ აქ.

ნაბიჯი 7: დასრულდა

ახლა ატვირთეთ თქვენი პროგრამა სმარტ მანქანაში და გამოსცადეთ.

თქვენ შეგიძლიათ გაზარდოთ რამდენად სწრაფად რეაგირებს კამერა მოძრაობაზე ცვლადების ცვლილების გაზრდით 2 -მდე 1 -ის ნაცვლად 1 -ის ნაცვლად. ასევე შეგიძლიათ შეამციროთ რამდენად დიდი ველია შუაზე გათვალისწინებული. ეცადეთ ამის ნაცვლად 47 -დან 53 -მდე გახადოთ.