Robotic Rover: 10 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

გამარჯობა, მე ვარ Proxy303, რობოტიკის სპეციალისტი. ამ გაკვეთილზე მე გასწავლით თუ როგორ უნდა ავაშენოთ საკუთარი რობოტი, როგორიც ჩემია.

მე არ ვსაუბრობ ერთ-ერთზე მეტად განდიდებულ დისტანციური მართვის მანქანაზე, რომელსაც ხალხი რობოტებს უწოდებს. რობოტის ერთ -ერთი განმარტება არის ის, რომ ის არ შეიძლება იყოს დისტანციური მართვა. რობოტი, რომელსაც დღეს ააშენებ, არის ის, რომელსაც შენ ააშენებ, დაამონტაჟებ და დააპროგრამებ. შემდეგ ის ავტონომიურია. ეს ნიშნავს, რომ ის არ კონტროლდება გარედან. ის აკონტროლებს საკუთარ თავს. მას შემდეგ რაც აშენდება და დაპროგრამდება, რობოტი ყველაფერს თვითონ აკეთებს.

ნებისმიერი რობოტის ხუთი ძირითადი კომპონენტია:

• შასი, რომელიც თქვენი რობოტის სხეულია. თქვენ შეგიძლიათ შეიძინოთ ეს ინტერნეტით წინასწარ აწყობილი, ან შეგიძლიათ გააკეთოთ საკუთარი თავი ნაკრებიდან ან ნულიდან.
• მიკროკონტროლი, რომელიც არის თქვენი რობოტის "ტვინი". ეს არის მრავალმხრივი წრე, რომლის დაპროგრამებაც შესაძლებელია თითქმის ყველაფრისთვის.
• ზოგიერთი ძრავა, რომელიც საშუალებას აძლევს თქვენს რობოტს გადაადგილება. თქვენ არ შეგიძლიათ ეფექტურად გააკონტროლოთ ძრავები პირდაპირ მიკროკონტროლით, ასე რომ თქვენ გჭირდებათ…
• ძრავის მძღოლი, რომელიც საშუალებას გაძლევთ გააკონტროლოთ მაღალი ძაბვის ძრავა დაბალი ძაბვის ლოგიკური სიგნალით.
• ენერგიის წყარო, რომელიც აძლიერებს ყველაფერს. პორტატული რობოტებისთვის ან ისეთებისთვის, რომლებიც მოძრაობენ, გამოიყენეთ ბატარეები. წინააღმდეგ შემთხვევაში, თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ კვების ბლოკის მოდული, როგორც კომპიუტერიდან.

მარაგები

თქვენ დაგჭირდებათ:

• რობოტის შასი (მე გირჩევთ Actobotics Runt Rover Whippersnapper- ს, რადგან მას აქვს ბევრი კარგი ასპექტი, მაგალითად, უნივერსალური მიკროკონტროლის საყრდენი, ან სენსორული სამაგრი, ან ის, რომ ყველაფერი ერთად იჭრება.) ნებისმიერი მასალა მუშაობს, ამიტომ სცადეთ პლასტიკური, ხე, ან თუნდაც მუყაო. ფრთხილად იყავით ლითონის გამოყენებისას, რადგან ამან შეიძლება შეამციროს წრიული დაფები დაფის ქვეშ, მაგრამ თუ იცით რას აკეთებთ, მაშინ წადით და სცადეთ. რობოტის შასი შეიძლება იყოს საკმაოდ ძვირი, 15 -დან რამდენიმე ასეულ დოლარამდე.
• მიკროკონტროლი (მე გამოვიყენე Arduino Mega 2560, მაგრამ Raspberry Pi ასევე კარგად მუშაობს.) მათი შეძენა შესაძლებელია ელექტრონიკის მაღაზიებში, მოყვარულ მაღაზიებში, ინტერნეტში, ან სხვაგან, სადაც რობოტის ნაწილები იყიდება. მიუხედავად იმისა, რომ ისინი რობოტის ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი ნაწილია, ისინი რეალურად საკმაოდ იაფია და სადღაც 10-40 დოლარამდეა.
• საავტომობილო მძღოლი (მე გამოვიყენე L298N ორმაგი ძრავის მძღოლი) ეს შეიძლება იყოს საკმაოდ ძვირი, ასე რომ ყურადღებით მოეკიდეთ თქვენსას. ეს ცუდი ბიჭები შექმნილია ძრავაში ბევრი ენერგიის გადასატანად და ამიტომ ისინი ბევრს ათბობენ. დარწმუნდით, რომ თქვენ ყიდულობთ აქვს გამაცხელებელი, ან თუ არა, მიამაგრეთ იგი. თქვენ, რა თქმა უნდა, არ გსურთ, რომ მძღოლმა გაცხელდეს და გატეხოს, დაგიჯდებათ 20 დან რამდენიმე ასეულ დოლარამდე ახლისთვის.
• პურის დაფის რამდენიმე მავთული. აქ ბევრი ახსნა არ არის საჭირო, რადგან თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ ისინი თითქმის ყველგან.
• ზოგიერთი M-F DuPont მავთული. ვიდრე პურის დაფის მავთულები, რომლებსაც ორივე ბოლოში აქვს ლითონის "ნემსები", მათ აქვთ "ნემსი" ერთ ბოლოზე, ხოლო სოკეტი მეორე ბოლოში.
• მუჭა სამონტაჟო ხრახნები. ისევ და ისევ, ბევრი ახსნა არ არის საჭირო. მიიღეთ ფილიპსის პატარა ზომის ხრახნები, სტანდარტული ზომის.
• მიკრო კონტროლერის ენერგიის ძირითადი წყარო (თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ საკმაოდ იაფი მრავალჯერადი დატენვის ლითიუმ-იონური ბატარეები ინტერნეტში. მე ჩვეულებრივ ვიყენებ დენის ბანკებს, რომლებიც გამოიყენება ტელეფონების დასატენად.)
• ძრავის ენერგიის წყარო (6 AA ბატარეა მშვენივრად იმუშავებს ამისათვის, მაგრამ თუ გსურთ, შეგიძლიათ გამოიყენოთ სხვა ენერგიის წყარო. არ გამოიყენოთ 9 ვ ბატარეა; მათ უბრალოდ არ აქვთ დენი ამგვარი საქმისთვის. შეინახეთ გაითვალისწინეთ, რომ ისინი შექმნილია კვამლის დეტექტორების და არა რობოტების გასაშვებად.) თუ ეს შესაძლებელია, შეეცადეთ მიიღოთ დატენვის ენერგიის წყარო. თავიდან ცოტა უფრო ძვირია, მაგრამ დამიჯერე. თუ თქვენ იყენებთ ერთჯერადი ბატარეებს, თქვენ აღმოჩნდებით მათში ძალიან სწრაფად და ამდენი ბატარეის ღირებულება სწრაფად გადალახავს ზოგიერთი დატენვის ბატარეის ღირებულებას.

თქვენ შეიძლება გინდოდეს:

• ულტრაბგერითი სენსორი. საშუალებას აძლევს თქვენს რობოტს დაინახოს ობიექტები მის წინ.
• ზოგიერთი სერვო ძრავა. იმის ნაცვლად, რომ მუდმივად ტრიალებდეს, ეს სასარგებლო ძრავები შეიძლება დაპროგრამდეს, რომ გადავიდეს კონკრეტულ კუთხეზე და დარჩეს იქ.
• მუჭა LED- ები. ახსნა არ არის საჭირო. თქვენ დააყენეთ ძალა, ისინი ანათებენ. უბრალო.
• ან სხვა დანართები. რატომ არ დაამატეთ რობოტის ხელი? ან სხვა სენსორი?

ნაბიჯი 1: შექმენით რობოტის შასი

შეაგროვეთ თქვენს მიერ შეძენილი რობოტის შასი. დარწმუნდით, რომ ყველაფერი სწორად არის აწყობილი.

Runt Rover Whippersnapper– ით, ყველაფერი უბრალოდ ერთად იჭრება. თუ თქვენი შასი ხრახნებით არის შეკრული, დარწმუნდით, რომ ისინი მჭიდროა და რომ თქვენი ბოტი არის მყარი. დამიჯერე, არაფერია უარესი იმაზე, რომ შენი პროექტი მხოლოდ შენზე დაიშალოს - ზოგჯერ ფაქტიურად! ასევე, დარწმუნდით, რომ ადგილი აქვს შასის შიგნით. წარმოიდგინეთ, რომ ყიდულობთ ყველაფერს, ხარჯავთ 70 დოლარზე მეტს, მაგრამ აღმოაჩენთ, რომ თქვენი ერთ -ერთი მთავარი კომპონენტი არ ჯდება ბოტის შიგნით!

ასევე, დარწმუნდით, რომ ძრავები სათანადოდ არის მიმაგრებული და თავისუფლად ბრუნავს. ხანდახან, შასის ნაწილის ამოღებას შეუძლია დაბლოკოს ძრავები, ასე რომ დარწმუნდით, რომ არაფერი არ შეუშლის ხელს ძრავების შემობრუნებას.

ნაბიჯი 2: ძირითადი გაყვანილობა

შეაერთეთ მარცხენა მხარის ძრავები ერთმანეთთან, პარალელურად. იგივე გააკეთეთ სწორი ძრავებისთვის. დარწმუნდით, რომ მარცხენა მხარის წითელი მავთულები დაჯგუფებულია მარცხენა მხარეს შავი მავთულხლართებით და იგივეა მარჯვენა მხარეს. შეაერთეთ წითელი მავთული მარჯვენა მხარის ორივე მავთულხლართთან. შეაერთეთ მეორე წითელი მავთული მარცხენა მხარის ორივე შავ მავთულხლართთან (მე ვიცი, როგორც ჩანს უკანა მხარეს მარცხენა მხარეს, მაგრამ ეს იმის გასათვალისწინებელია, რომ მოპირდაპირე ძრავები საპირისპირო მიმართულებით ტრიალებს.) გაიმეორეთ შავი მავთულისთვის რა დარწმუნდით, რომ შეინახეთ მავთულები ერთად დაჯგუფებული მხარეებისთვის. ასევე, დარწმუნდით, რომ მარცხენა გვერდითი ძრავები გადატრიალებულია ისე, როგორც თქვენ ჩვეულებრივ აერთებდით მას.

ნაბიჯი 3: შეაერთეთ საავტომობილო დრაივერი

სანამ საავტომობილო დრაივერს გამოიყენებ, უნდა იცოდე როგორ მუშაობს. თუკი მას არასწორად შეაერთებთ, შეგიძლიათ გაანადგუროთ მიკროკონტროლერი და/ან მოძრავი მძღოლი!

ძრავის მძღოლი არის იზოლირებული წრიული კონტროლერის ტიპი, რაც იმას ნიშნავს, რომ არ არსებობს ფიზიკური კავშირი ძრავის სიმძლავრის ზონასა და ლოგიკურ კონტროლის არეს შორის. ყველაზე კარგი პირობა შექმნილია მიკროკონტროლერში ნებისმიერი ელექტრო გაჟონვის თავიდან ასაცილებლად (რამაც შეიძლება ზიანი მიაყენოს ან გაანადგუროს ის). ასევე, საუკეთესოების უმეტესობა, როგორც წესი, მინიმუმ 15 დოლარია, ასე რომ, თუ ინტერნეტში აღმოაჩენთ 2 დოლარს, ნუ იყიდით მას! მე პირადად აღმოვაჩინე ერთი ასეთი და მხოლოდ გამოცდილებისთვის დავაყენე გამაცხელებელი და შევაერთე. გამყიდველმა თქვა, რომ მძღოლი შეფასებულია 12 ვ. მე მას დავუკავშირე 9 ვ და დაიწყო მოწევა. აღმოჩნდა, რომ მათ მიერ გამოყენებული ჩიპი შეფასებულია მხოლოდ 3V- ზე!

საავტომობილო დრაივერს აქვს 2 შესასვლელი სფერო: ენერგიის შეყვანა და ლოგიკური საშუალებები. მას ასევე აქვს ორი გამომავალი არე: მარჯვენა და მარცხენა მხარე. აქ არის ყველა ქინძისთავები და რას აკეთებენ ისინი:

• ლოგიკური საშუალებები:

  • ისინი იღებენ 3.3 ვ ლოგიკურ სიგნალს და იყენებენ მას ძრავების გასაკონტროლებლად. არასოდეს დაუკავშიროთ მაღალი ძაბვა ამ ქინძისთავებს.
  • შეაერთეთ ეს მიკროკონტროლერის ციფრული ლოგიკის გამომუშავებებთან.

• ენერგიის შეყვანა:

  • Power In pin, გამოიყენება ძრავების დასატენად. ენერგიის რაოდენობა, რომელსაც თქვენ აქ აყენებთ, არის იმ ენერგიის რაოდენობა, რომელიც მძღოლს გადააქვს ძრავებში.
  • GND pin, გამოიყენება როგორც საერთო სახმელეთო კავშირი. გამოიყენება როგორც ძალაუფლებისთვის, ასევე ლოგიკური საშუალებების დასაბრუნებლად. GND პინი ჩვეულებრივ დაკავშირებულია დიოდებით, რათა თავიდან იქნას აცილებული ელექტრული გაჟონვა ლოგიკაში და დენის ქინძისთავებში.
  • 5V პინი, გამოიყენება გარკვეული ტიპის ძრავების კვებისათვის. გამოდის 5 ვოლტი, ასე რომ ნუ შეცდებით მას ენერგიის შეყვანისას. საკმარისია თქვენი მიკროკონტროლერის არასწორი პინში ენერგიის ერთი ადიდება ჩუმად და მყისიერად გასანადგურებლად.

• შედეგები:

  • 1A და 1B, ერთი ძრავისთვის ან ძრავის ნაკრებისთვის.
  • 2A და 2B, სხვა ძრავისთვის ან მათი ნაკრებისთვის.

ძრავის მძღოლი გაძლევთ საშუალებას აკონტროლოთ მაღალი ძაბვის ძრავა დაბალი ძაბვის ლოგიკური სიგნალით. ერთი ძრავის ორი შეყვანის მიზეზი არის ის, რომ თქვენ ასევე შეგიძლიათ გააკონტროლოთ მიმართულება.

შეაერთეთ თქვენი ძრავის დრაივერის 1A და 1B გამომავალი ძრავები მარჯვენა მხარეს. შეაერთეთ 2A და 2B გამომავალი მარცხენა ძრავები (გახსოვდეთ! BACKWARDS!)

დააინსტალირეთ ძრავის ბატარეა სადმე თქვენი რობოტის შასის შიგნით და შეაერთეთ იგი თქვენი საავტომობილო დრაივერის დენის შესასვლელთან, + დენის შეყვანასთან და - GND- თან.

თუ თქვენ იყენებთ წინასწარ აწყობილ მოდულს, მაშინ კარგი ხართ.

თუ თქვენ მხოლოდ IC- ს იყენებთ, დარწმუნდით, რომ ის სწორად არის დაკავშირებული და დარწმუნდით, რომ მასზე დააყენეთ გამაცხელებელი! ეს ჩიპები ბევრს ათბობს, რის გამოც ბევრ კარგ მძღოლს აქვს გამაცხელებელი.

ნაბიჯი 4: მიამაგრეთ მიკროკონტროლი

მიამაგრეთ თქვენი მიკროკონტროლი რობოტზე. მე გამოვიყენე Arduino Uno Rev3. შეაერთეთ მიკროკონტროლის ოთხი ციფრული გამოსავალი საავტომობილო დრაივერის ლოგიკურ შეყვანასთან. შეაერთეთ მიკრო კონტროლერის დამჭერი ძრავის დრაივერის GND სლოტთან. არ დაუკავშიროთ ძრავის დრაივერზე 5V პინი მიკროკონტროლერს! იგი გამოიყენება გარკვეული ტიპის ძრავების დასატენად, არა როგორც ენერგიის შეყვანისთვის და, რა თქმა უნდა, არა მიკროკონტროლისთვის. თუ ამას გააკეთებთ, შეგიძლიათ დააზიანოთ მიკროკონტროლი. თქვენ უნდა დააკავშიროთ მხოლოდ ლოგიკური ქინძისთავები და ძრავის დრაივერის საერთო საყრდენი მიკროკონტროლერს.

ეს კავშირები გამოიყენება ძრავების გასაკონტროლებლად, მძღოლის ლოგიკური შეყვანის გამოყენებით.

ნაბიჯი 5: დარწმუნდით, რომ ყველაფერი კარგადაა

დაბრუნდი და დარწმუნდი, რომ ყველაფერი კარგადაა. შეამოწმეთ თქვენი გაყვანილობა, დარწმუნდით, რომ მარცხენა ძრავები უკანა მხარეს არის დაკავშირებული, დარწმუნდით, რომ თქვენი მიკროკონტროლერის 5V გამომავალი ძრავის დრაივერზე არ არის დაკავშირებული 5V- თან და შეამოწმეთ რაიმე სხვა პრობლემა. დარწმუნდით, რომ თქვენი ყველა ხრახნი მჭიდროა, თქვენი მავთულები არის ჩართული, თქვენი ძრავები არ არის დაბლოკილი და არანაირი მავთული არ არის გატეხილი.

თუ ყველაფერი კარგადაა, გადადით შემდეგ საფეხურზე.

ნაბიჯი 6: დააინსტალირეთ ბატარეა

ჩადეთ ბატარეები რობოტის შასში. თუ ისინი ამოვარდებიან, მათ შეუძლიათ შეანელონ ან გააჩერონ თქვენი რობოტი, ასე რომ დარწმუნდით, რომ დაიმაგრეთ ისინი შასის შიგნით. გამოიყენეთ სამაგრი ფრჩხილი, წებო, ან უბრალოდ მიამაგრეთ ისინი ადგილზე, თუ აპირებთ მათი ხშირად ამოღებას. ასევე, დარწმუნდით, რომ თქვენი ბატარეის კავშირი კარგია. ერთხელ მყავდა რობოტი, რომელმაც უარი თქვა გადაადგილებაზე და საათობით დავდიოდი წრეებში, ვამოწმებდი პროგრამირებას, ვამუშავებდი ძრავებს და ვერ ვპოულობდი პრობლემას. მე კი დავამთავრე ახალი მიკროკონტროლის ყიდვა, მაგრამ აღმოვაჩინე, რომ ჩემი ძრავის ბატარეის ერთ-ერთი მავთული ამოიშალა შასის შიგნით. ეს არის შესანიშნავი მაგალითი, რის გამოც ყოველთვის უნდა შეამოწმოთ სხვა საკითხები ნაწილის შეცვლამდე!

ნაბიჯი 7: მიამაგრეთ ყველაფერი

გამოიყენეთ პატარა სამონტაჟო ხრახნები, რომ უსაფრთხოდ მიამაგროთ ყველაფერი. დააწებეთ ძრავის მძღოლი და მიკროკონტროლი რობოტის შასზე და დარწმუნდით, რომ ძრავები უსაფრთხოა. დარწმუნდით, რომ პურის დაფაც საიმედოდ არის დამაგრებული.

გამოიყენეთ zip ბაფთები ან ფირის მცირე ნაჭრები თქვენი მავთულის მოსაწყობად. თქვენ არ გჭირდებათ ამის გაკეთება, მაგრამ ეს რა თქმა უნდა ხდის რობოტს უკეთესს და აადვილებს თვალყურის დევნას რა მავთულები რაზე მიდის. ასევე, თუ თქვენ არ გაქვთ zip კავშირები, ან გჭირდებათ მავთულის ადვილად შეცვლა, შეგიძლიათ მათი დაჯგუფება ფერის მიხედვით. მაგალითად, შეგიძლიათ გამოიყენოთ მწვანე მავთულები მიკროკონტროლიდან ძრავის მძღოლამდე, წითელი მავთულები დენისთვის, შავი მავთულები GND– ისთვის და ლურჯი მავთულები ძრავის მძღოლიდან ძრავებამდე.

ნაბიჯი 8: პროგრამა

მიაერთეთ მიკროკონტროლი კომპიუტერთან და დაპროგრამეთ. დაიწყეთ მარტივად და ნუ გადატვირთავთ საკუთარ თავს. დაიწყეთ ისეთი მარტივი საქმით, როგორიცაა რობოტის წინსვლა. შეგიძლია მისი შემობრუნება? უკან წავიდე? წრეებში ტრიალი? ფრთხილად იყავით, პროგრამირება მოითხოვს დიდ მოთმინებას და, როგორც წესი, ყველაზე დიდხანს იღებს. იხილეთ დიაგრამა ზემოთ.

Ეს შენზეა დამოკიდებული!

ნაბიჯი 9: დანართები

ახლა, როდესაც თქვენ გაქვთ მარტივი რობოტი დაყენებული, დროა დაამატოთ დამატებითი ფუნქციები. მიამაგრეთ ულტრაბგერითი სენსორი, რათა რობოტმა თავიდან აიცილოს დაბრკოლებები. ან სერვო ძრავა, თავზე რაიმე მაგარი. ან ზოგიერთი მოციმციმე LEDS რომ გაანათოს ბოტი. გახსოვდეთ, ეს თქვენი რობოტია, ასე რომ თქვენზეა დამოკიდებული!

ნაბიჯი 10: თქვენ დასრულებული ხართ

Გილოცავ! თქვენ ახლა გყავთ სამუშაო რობოტი! გთხოვთ განათავსოთ კომენტარებში თუ თქვენ ააშენეთ იგი და რა დანართები დაამატეთ.

თუ რამე არასწორედ წარიმართა, მიმართეთ ქვემოთ მოყვანილ პრობლემების მოგვარების დახმარებას:

რობოტი საერთოდ არ ირთვება

თქვენ იცით, რომ რობოტი ჩართულია, რადგან ძრავის მძღოლებისა და მიკროკონტროლერების უმეტესობას აქვს განათება, რომელიც მიუთითებს, რომ ის ჩართულია. თუ ისინი არ ჩართულია, მაშინ:

• ძირითადი ბატარეა შეიძლება იყოს დაბალი ან ცარიელი. თუ თქვენ იყენებთ დატენვის ბატარეას, დატენეთ იგი. თუ თქვენ იყენებთ ჩვეულებრივ ბატარეას, შეცვალეთ იგი.
• მავთულები შეიძლება არასწორად იყოს დაკავშირებული. შეამოწმეთ თქვენი კავშირები. ერთმა უადგილო მავთულმა შეიძლება გათიშოს ელექტროენერგია მთელი რობოტისთვის.
• მავთულები შეიძლება გატეხილი იყოს. როგორც ჩანს, ის რასაც თქვენ არ ელოდებით, მაგრამ მე აღმოვაჩინე, რომ გატეხილი მავთულები სინამდვილეში საკმაოდ გავრცელებულია. მოძებნეთ გატეხილი ან გაფუჭებული იზოლაცია, მცირე ლითონის "ნემსები", რომლებიც გამოდის მავთულის ბუდეებიდან (როდესაც მავთულის ბოლოს ქინძისთავი იშლება და იჭედება), ან გაყოფილი მავთულები.
• შეიძლება პრობლემა იყოს ძრავის მძღოლთან ან მიკროკონტროლერთან. წარმოების დეფექტებმა შეიძლება გამოიწვიოს სისტემების ჩართვა. ამ შემთხვევაში, შეცვალეთ მიკროკონტროლი ან ძრავის მძღოლი. ეს უკანასკნელი საშუალებაა, რადგან მიკრო კონტროლერები და განსაკუთრებით ძრავის მძღოლები შეიძლება ზოგჯერ საკმაოდ ძვირი იყოს.

რობოტი ჩართულია, მაგრამ არ მოძრაობს

თუ თქვენ დაადასტურეთ, რომ რობოტი ჩართულია, მაგრამ ის საერთოდ არ მოძრაობს, მაშინ:

• ძრავის ენერგიის წყარო შეიძლება იყოს დაბალი ან ცარიელი. შეცვალეთ ბატარეა. ჩემი გამოცდილებით, ეს ბატარეები საკმაოდ სწრაფად იწურება, რადგან ძრავების მუშაობას ბევრი დენი სჭირდება.
• შეიძლება იყოს გაყვანილობის პრობლემა. შეხედეთ ზემოთ განყოფილებას და შეამოწმეთ არასწორი ან გატეხილი მავთულები.
• ძრავები შეიძლება შემოკლდეს ან დაიწვას. ეს საკმაოდ გავრცელებული მოვლენაა, ამიტომ ღირს მისი ძებნა. მიმართეთ ძრავებს უშუალო ენერგიაზე და ნახეთ მოძრაობენ თუ არა ისინი.
• ძრავის მძღოლი შეიძლება დაზიანდეს. შეამოწმეთ ძაბვა გამოსასვლელებში. თუ მძღოლზე შუქი გამორთულია, ეს აშკარა ნიშანია დეფექტური განყოფილების შესახებ. დარწმუნებული იყავით, რომ შეამოწმოთ ყველაფერი სხვა! შასის გარდა, ძრავის მძღოლი, როგორც წესი, ყველაზე ძვირადღირებული რობოტია.
• შეიძლება იყოს პროგრამირების პრობლემა. ჩემთვის ეს არის ყველაზე გავრცელებული პრობლემა. C– ს მგრძნობიარე ენაზე (გამოიყენება Arduino– ში), ერთმა შეცდომამ შეიძლება გაანადგუროს თქვენი მთელი პროგრამა. პითონს (ჟოლოს პი) ენაც შეიძლება ჰქონდეს გარკვეული პრობლემები.
• მიკროკონტროლი შეიძლება დაზიანდეს. ზოგჯერ, ლოგიკური სიგნალი ძრავის მძღოლსაც კი არ აღწევს (არსებობს მიზეზი, რომ არ გადახვიდეთ ცუდი მძღოლის დასკვნამდე). ამ შემთხვევაში, უბრალოდ შეცვალეთ იგი.

რობოტი ჩართულია, მაგრამ მოძრაობს არანორმალური გზით

თუ რობოტი ჩართულია, მაგრამ იწყებს მოძრაობას უნებლიე გზით (მაგალითად, წრეზე მოძრაობს, როდესაც ის წინ უნდა წავიდეს), მაშინ:

• ალბათ გაყვანილობის პრობლემაა. შეამოწმეთ ეს პირველი! გახსოვთ ერთი გვერდით მავთულის გადაბრუნება?
• შეიძლება იყოს პროგრამირების შეცდომა. შეამოწმეთ თქვენი კოდი პრობლემებისთვის.
• ზოგჯერ, დაზიანებული მიკროკონტროლი შეიძლება გაგიჟდეს, არაერთხელ გაგზავნოს შემთხვევითი სიგნალები. თუ მიკროკონტროლი აკეთებს ამას, მაშინ ნუ შეგაწუხებთ მისი გამოსწორების მცდელობა. ეს აშკარა ნიშანია ჩიპის, რომელიც დაზიანებულია შეკეთების გარეშე, ასე რომ წადი წინ და შეცვალე ყველაფერი. მერწმუნეთ, ეს ჩიპები მზადდება რობოტების მიერ ლაბორატორიაში. ისინი უბრალოდ ვერ გამოსწორდება ადამიანების მიერ.
• ძრავა შეიძლება დაზიანდეს. თუ ძრავა არ მუშაობს ან უფრო ნელი სიჩქარით მოძრაობს, მაშინ რობოტი ნელნელა "გადავა" ერთ მხარეს მოძრაობისას. ამის გადაჭრის სამი გზა არსებობს. თუ თქვენ შეძლებთ, უბრალოდ გაზარდეთ ძაბვა ამ კონკრეტულ ძრავაზე, რათა იგი იმავე სიჩქარით მიიყვანოს, როგორც ყველა სხვა. თუ არა, მაშინ სცადეთ რეზისტორების განთავსება ყველა ძრავზე, გარდა დაზიანებული. ეს ანელებს სხვა ძრავებს დაზიანებული ძრავის სიჩქარეზე. დაბოლოს, თქვენ შეგიძლიათ უბრალოდ შეცვალოთ იგი. რობოტიანი ძრავები საკმაოდ იაფია, ჩვეულებრივ 2-3 დოლარად. შეადარეთ ეს ძრავის მძღოლს, რომელიც შეიძლება იყოს სადმე 10-200 დოლარამდე.

თუ რობოტი არ პასუხობს სენსორებს

თუ რობოტი ჩართულია და მოძრაობს ჩვეულებრივი გზით, მაგრამ არ "უსმენს" სენსორებს ან არ პასუხობს სწორი გზით, ეს თითქმის ყოველთვის ერთია ორიდან.

• ალბათ პროგრამირების შეცდომაა. სენსორები უნდა იყოს ყურადღებით დაკალიბრებული და დაპროგრამებული. ერთხელ რობოტი უკონტროლოდ ტრიალებდა, მაგრამ აღმოვაჩინე, რომ შემთხვევით დავაყენე ის შემობრუნება, როდესაც ის ხედავს რაღაცას 100 მეტრის მანძილზე 100 სანტიმეტრის ნაცვლად. ის მუდმივად ხედავდა კედლებს, რის გამოც ის მუდმივად ბრუნავდა.
• სხვა ყველაზე გავრცელებული პრობლემა არის ცუდი გაყვანილობა. თუნდაც ერთ დაკარგული მავთულს შეუძლია სენსორი არაფუნქციონალური გახადოს.

ნებისმიერი სხვა დახმარებისთვის, იხილეთ ზემოთ მოყვანილი სექციები ან google- ის კონკრეტული პრობლემა. ასევე, შეგიძლიათ დამიკავშირდეთ [email protected], თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა.

გთხოვთ კომენტარი გააკეთოთ ამის შესახებ!