Warzone Tower Defense სახელმძღვანელო Arduino დიზაინით: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

შესავალი

ჩვენ ვართ ჯგუფი YOJIO (თქვენ მხოლოდ ერთხელ სწავლობთ JI– ში, ასე რომ დააფასეთ იგი.) UM-SJTU ერთობლივი ინსტიტუტი მდებარეობს შანხაის ჯიაო ტონგის უნივერსიტეტის კამპუსში, მინჰანგი, შანხაი. VG100 არის ინჟინერიის ფუნდამენტური კურსი პირველკურსელი სტუდენტებისთვის, რომელიც მიზნად ისახავს გუნდური მუშაობის და ლიდერობის განვითარებას.

ჩვენი პირველი პროექტისთვის თითოეული გუნდი ვალდებულია გააკეთოს ხარვეზი და ქაღალდის კოშკი. სამი ბაგა გადაადგილდება სამი პირდაპირ სარბენ ბილიკზე ქაღალდის კოშკისკენ. კოშკის გარშემო არის 4 ბილიკი და შეცდომებს შემთხვევით იკავებს სამი მათგანი. კოშკის დასაცავად, მან უნდა შეაჩეროს ხარვეზი ლაზერული სხივით კოშკის თავზე. საბოლოო ქულა ემყარება ხარვეზის დიზაინს, შესრულებას და კოშკის წონას: რაც უფრო მსუბუქია კოშკი და რაც უფრო ადრე დაიწურება შეცდომები, მით უფრო მაღალი ქულა შეუძლია თითოეულ გუნდს. იხილეთ მესამე ფიგურა.

შეზღუდვები

→ სარბენი ბილიკი (გათვალისწინებულია თამაშში)

შავი ზოგადად 4 სმ სიგანის თეთრი ხაზით შუაში

თეთრი გაჩერების ხაზები ბილიკზე კოშკის ბოლოდან 1 მ და 0 მ მანძილზე

დაცვის ზონა ქვემოდან 2.5 მ -დან 2 მ -მდე (თავშესაფრით)

→ შეცდომა

აპარატურა:

Board PMMC– სგან დამზადებული ქვედა დაფა

Front საჭიროა 15 სმ*10 სმ წინა დაფა

Light სინათლის სენსორი მოთავსებულია ჰორიზონტალურად 5 სმ ბილიკიდან წინ

პროგრამირება:

∙ მოყვება თვალთვალის ფუნქცია

Controlled სიჩქარე კონტროლდება 0.2 -დან 0.3 მ/წმ -მდე

∙ გადაადგილება სწორი ხაზით

To 2 -დან 4 წამამდე გაჩერება შუა გაჩერების ხაზთან და იმ მომენტში მისი მოკვლა შეუძლებელია

∙ მუდმივი გაჩერება კოშკის გვერდით თეთრ ხაზზე

Paper ქაღალდის კოშკი

∙ აგებულია A4 ქაღალდით

∙ მისი წონის შენარჩუნება მხოლოდ ქაღალდის სტრუქტურაზე

∙ მინიმუმ 60 სმ სიმაღლე

∙ ნებადართულია დავრჩებოდით მხოლოდ თეთრი წებოთი

∙ არაუმეტეს 3 ცალი ქაღალდისა კოშკში

∙ მათ შორის მხოლოდ 1 ლაზერული სხივი თავზე.

მასალის სია

1. შეცდომა:

Arduino UNO ￥ 33.00*2

საავტომობილო მართვის დაფა L298N ￥ 8.40

ძრავა GA12-N20 ￥ 14.90

საავტომობილო ფრჩხილები 3PI miniQ N20 ￥ 2.50

დაწყვილება M3 ￥ 2.90

ბატარეის ყუთი 9V 6F22 ￥ 6.88

ბატარეები 9V ￥ 9.90

შასი 15*20 სმ ￥ 28.00

კასტერი 27 მმ ￥ 2.00

ხაზის თვალთვალის სენსორი SEN0017 ￥ 22.00

სინათლის სენსორი BH1750 ￥ 6.14

ნეილონის ხრახნები M3 ￥ 12.00

ხრახნები M2*8 M2*10 M2*12 M3*8 მოწოდებულია ლაბორატორიის მიერ

Dupont Wires მოწოდებულია ლაბორატორიის მიერ

პურის დაფა 5 სმ*8 სმ მოწოდებულია ლაბორატორიის მიერ

ბორბალი 72 მმ მოწოდებულია ლაბორატორიის მიერ

2. კოშკი:

Cloud Terrace +Servo SG90 ￥ 21.9

360 გრადუსიანი სერვო DS04-NFC ￥ 33

ულტრაბგერითი სენსორი SR04 ￥ 3.6*4

თვალთვალის სენსორი DFRobot ￥ 22

ვიდეო

თამაშის დღის საშინელი სინათლის გამო, ჩვენ ვერ მოგაწვდით თამაშის ვიდეოს. ამის ნაცვლად, ჩვენ გამოვაქვეყნეთ ვიდეო შეცდომების ტესტის შესახებ Youku– ზე. ჰიპერბმულია

ნაბიჯი 1: ინსტრუქცია ნაწილი I: ხარვეზის გაკეთება

აფეთქებული ხედი ნაჩვენებია ფიგურაში 1.

ნაბიჯი 1: დახაზეთ წრიული დიაგრამა (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 2).

ნაბიჯი 2: შეაგროვეთ ძრავები და ბორბლები (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 3).

(1) დააფიქსირეთ ძრავები საავტომობილო ფრჩხილებში, M2.5 (*4) თხილითა და ხრახნებით.

(2) შეაერთეთ ბორბლები და ძრავები დაწყვილებით. გამოიყენეთ M2 (*4) ხრახნები მათ დასაფიქსირებლად.

(3) დააფიქსირეთ უნივერსალური ბორბალი ჩვენი ხარვეზის უკანა ნაწილში M3 (*4) ხრახნით და თხილით.

ნაბიჯი 3: გააკეთეთ ვერტიკალური დაფა (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 4).

(1) დაჭერით ნაჭერი ქაღალდი 12 სმ*15 სმ ზომის.

(2) გაჭერით ორი კუთხე და ჩადეთ ქაღალდის დაფა ხარვეზის ხარვეზში. (დაიდება დიაგრამა)

(3) მიამაგრეთ ვერტიკალური დაფა შეცდომასთან 502 -ით.

ნაბიჯი 4: შეიკრიბეთ სენსორები (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 5).

(1) დახაზეთ ხაზი მიწიდან 5 სმ სიმაღლეზე წინა დაფაზე.

(2) განათავსეთ სინათლის სენსორი ჰორიზონტალურად ისე, რომ სინათლის სენსორის ფირფიტა ემთხვეოდეს დახატულ ხაზს.

(3) დააფიქსირეთ სინათლის სენსორი სკოჩის ფირზე.

(4) გამოიყენეთ სამი M3*30 ნეილონის სვეტი, რათა დააფიქსიროთ სამი თვალთვალის სენსორი ისე, რომ სენსორსა და მიწას შორის მანძილი იყოს დაახლოებით 1.3 სმ, საუკეთესო მანძილი ზუსტი გამოვლენისთვის.

ნაბიჯი 5: ინტეგრირებული შეკრება

(1) დააფიქსირეთ ბატარეის ყუთი და საავტომობილო მართვის დაფა ხარვეზზე, საჭიროა მინიმუმ 5*M3 ხრახნი და თხილი. დააფიქსირეთ უნივერსალური ბორბალი უკანა მხარეს (როგორც ეს ნაჩვენებია ფიგურაში 6).

(2) გამყარეთ პურის დაფა ხარვეზის დაფის ქვეშ და არდუინოს დაფა ხარვეზზე. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 7).

(3) დააკავშირეთ დაკავშირებული ნაწილები Dupont Lines– თან. (იხილეთ ინსტრუქცია წრიული დიაგრამის ნაწილში)

(4) გამოიყენეთ შედუღების იარაღი და შესადუღებელი სადგური, რათა შედუღოთ ყველა ის ადგილი, რომელიც ფხვიერია. (სიფრთხილე! ცხელი! გააკეთე ეს ზედამხედველობით! არ არის სავალდებულო.)

ნაბიჯი 2: ინსტრუქცია ნაწილი II: კოშკის დამზადება

აფეთქებული ხედი ნაჩვენებია ფიგურაში 1 და 2.

ნაბიჯი 1: ბაზის მშენებლობა

(1) გადაკეცეთ A4 ქაღალდის ნაჭერი ისე, რომ ორი მოკლე მხარე შეეხოთ. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 3).

(2) გახსენით დაკეცილი ქაღალდი. შემდეგ გადაკეცეთ ქაღალდი 1 -ის შიდა მხრიდან და დარწმუნდით, რომ ორი შეხებული მხარე 1) ახლა ემთხვევა შუა ხაზს. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურა 4 და 5)

(3) თანაბრად ჩასვით A გვერდი თეთრი წებოთი და მიამაგრეთ იგი B მხარის უკანა მხარეს (არ არის საჭირო ბევრი თეთრი წებო), რათა მივიღოთ რეგულარული სამკუთხა პრიზმა. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურა 6 და 7)

(4) გაიმეორეთ 1) 3) 5 -ჯერ, რომ მიიღოთ 6 იგივე პრიზმა.

(5) თანაბრად ჩასვით თითოეული პრიზმის 2 ცალკეული ფენა თეთრი წებოთი. გამყარეთ პრიზმები ისე, რომ მივიღოთ რეგულარული ექვსკუთხა პრიზმა. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 8)

ნაბიჯი 2: გააკეთეთ კავშირის ნაწილი (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 9)

(1) მოამზადეთ ფურცელი.

(2) დახაზეთ რეგულარული ექვსკუთხედი, რომლის გვერდის სიგრძეა 7.5 სმ.

(3) გააკეთეთ მართკუთხა (2 სმ*7.5 სმ) რეგულარული ექვსკუთხედის თითოეული გვერდის გვერდით

ნაბიჯი 3: ააშენეთ კოშკის ზედა ნაწილი

(1) გადაკეცეთ A4 ქაღალდის ნაჭერი ისე, რომ ორი გრძელი მხარე შეეხოთ. (იხილეთ სურათი 5, მაგრამ გაითვალისწინეთ განსხვავება)

(2) გაიმეორეთ (2) - დან (5) - მდე 1 -ლი ნაბიჯი.

(3) გააკეთეთ 12 ცალი 50 მმ*50 მმ ქაღალდი.

(4) გადააკეცეთ Step3– ში ნახსენები ქაღალდი, 3) შუაზე.

(5) მიამაგრეთ თეთრი წებო ერთ – ერთ შიდა გვერდზე, რომელიც ნახსენებია მე –3 ნაბიჯში, 4). (როგორც ნაჩვენებია სურათი 9)

(6) მიამაგრეთ გაკრული მხარე პრიზმის გარე მხარეს. პატარას ცენტრალური ხაზი უნდა ემთხვეოდეს პრიზმის ზედა ზღვარს. (როგორც ნაჩვენებია სურათი 10) შემდეგ იგივე გააკეთეთ დანარჩენი 5 კიდეებისთვის.

(7) ანალოგიურად, მიამაგრეთ მეტი პატარა ქაღალდის კოშკი კოშკზე. თუმცა, ამჯერად ისინი შიგნით უნდა ჩამაგრდეს. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 11) შემდეგ იგივე გააკეთეთ დანარჩენი 5 კიდეისთვის შიგნით.

(8) გაჭერით ყველა ნაწილი, რომელიც გამოდის პრიზმის პირიდან. (როგორც ნაჩვენებია 12 -ში)

(9) მიამაგრეთ ყველა პატარა ნაჭერი ქაღალდი (თუ ეს შესაძლებელია) სტრუქტურის სტაბილიზაციისთვის. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 13)

(10) გაიმეორეთ ნაბიჯი 6) 9) სტრუქტურის მეორე ბოლოში. მიამაგრეთ იგი კავშირის ნაწილზე.

ნაბიჯი 4 შექმენით მეორე კავშირის ნაწილი

(1) დახაზეთ 48 პარალელური ხაზი, პარალელურად A4 ქაღალდის მოკლე მხარეს. ყოველ ორ მეზობელ ხაზს უნდა ჰქონდეს მანძილი 5 (მმ).

(2) ჩამოყარეთ ქაღალდი ხაზების გასწვრივ. ტირე ხაზი ნიშნავს, რომ თქვენ უნდა გადაკეცოთ ქაღალდი თქვენსკენ, ხოლო სრული ხაზი ნიშნავს, რომ თქვენ უნდა დააბრუნოთ ქაღალდი თქვენსკენ. პროდუქტის მოჭრილი ხედი გამოიყურება როგორც სურათი 14.

(3) გამოიყენეთ თეთრი წებო გოფრირებული ქაღალდის ზედა ნაწილში ქაღალდის დასაჭერად. ბოლოში დაადეთ მეორე ქაღალდი. (სურათი 15)

(4) გაჭერით გოფრირებული ქაღალდი 12 (სმ)*15 (სმ)

ნაბიჯი 5 ააშენეთ ქაღალდის კოშკის ზედა ნაწილი (სერვო, დენის, ლაზერული და არდუინოს ნაწილი)

(1) შეიკრიბეთ ღრუბლის ტერასა SG90 სერვოთი და ლაზერული სხივით. საჭიროების შემთხვევაში გამოიყენეთ 502.

(2) მიამაგრეთ თვალთვალის სენსორი ღრუბლის ტერასაზე. ის მკაცრად უნდა იყოს ვერტიკალურ სიბრტყეში ლაზერული სხივით. (როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 16)

(3) დახაზეთ 2 ვერტიკალური შავი ჯვარი ბარათის დაფაზე, რომელზეც თეთრი ქაღალდია. ხაზი უნდა იყოს 0.5 სმ სიგანე. შემდეგ გააკეთეთ მთელი (რადიუსი = 0.6 სმ) შუაში.

(4) გამყარეთ დაფის მეორე მხარე სერვოზე ქვემოთ. განათავსეთ ღრუბლის ტერასა მასზე. (იხ. სურათი 17)

(5) დააინსტალირეთ Arduino, breadboard და ბატარეები კოშკის თავზე და ულტრაბგერითი სენსორები კოშკზე. (როგორც ნაჩვენებია სურათზე 18)

ნაბიჯი 3: Bug and Tower– ის საბოლოო შედეგი

იხილეთ ფიგურები ზემოთ.

ნაბიჯი 4: პრობლემის გადაღება

ჩვენ თავიდან ავირჩიეთ მოდულარიზებული ინფრაწითელი სენსორი. მას შეეძლო მხოლოდ 2 სმ სიგანის თეთრი ხაზის თვალყურის დევნება, მაგრამ ტურნირმა უზრუნველყო 4 სმ სიგანის თეთრი ხაზები თვალთვალისთვის.

გამოსავალი: გამოიყენეთ მინიმუმ 3 დამოუკიდებელი ინფრაწითელი სენსორი. თქვენ შეგიძლიათ დაარეგულიროთ მანძილი თითოეულ მათგანს შორის ისე, რომ მანქანას შეეძლოს თვალყური ადევნოს ხაზებს ნებისმიერი სიგანის მქონე.

2 360 გრადუსიანი სერვო ძნელი იყო მისი ბრუნვის კუთხის კონტროლი. ჩვენ მხოლოდ მისი მიმართულების და ბრუნვის სიჩქარის კონტროლი შეგვიძლია.

გამოსავალი: განათავსეთ ინფრაწითელი სენსორი ღრუბლის ტერასაზე. დახაზეთ ქაღალდზე შავი ხაზების ჯვარი. მიამაგრეთ ქაღალდი 360 გრადუსიანი სერვოს თავზე (ღრუბლის ტერასის ქვემოთ). როდესაც სენსორი აღმოაჩენს შავ ხაზს, 360 გრადუსიანი სერვო უნდა შეწყდეს ერთდროულად ისე, რომ მას შეეძლოს ბრუნვა ზუსტად 90 გრადუსით.

3 ბევრი ობიექტი უნდა განთავსდეს ქაღალდის კოშკის თავზე, მაგრამ არ არის ამდენი ადგილი.

გამოსავალი: ჩამოყარეთ გოფრირებული დაფა. ის უზრუნველყოფს დამატებით დატვირთვის ადგილს.

ნაბიჯი 5: მითითებები

ერთეულების ჰიპერბმულები:

ხარვეზის ნაწილი:

detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.4…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.42…

detail.tmall.com/item.htm?id=524061190057

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. T…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. T…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. T…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.19…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.32…

detail.tmall.com/item.htm?id=533054527075&…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.51…

detail.tmall.com/item.htm?id=20955552239&s…

detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.7…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.3…

detail.tmall.com/item.htm?id=21713236278&s…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.11…

კოშკის ნაწილი:

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. I…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. I…

detail.tmall.com/item.htm?id=41248598447&s…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.m…