ლომი: შინაური კატა: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

გამარჯობა, ეს არის ჩემი პირველი ინსტრუქცია. "Sony Aibo Robot (1999)"-ის პირველმა ვერსიამ ოთხი წლის ასაკში მიმიზიდა რობოტიკა, მას შემდეგ, რაც ჩემი ოცნება იყო ჩემთვის საყვარელი რობოტის გაკეთება. ასე რომ, მე მოვედი "ლომი: შინაური კატა", რომელიც შეიძლება აშენდეს სახლში დაბალი ბიუჯეტით. მე შთაგონებული ვიყავი პროექტებით "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) და "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) და გავაერთიანე ეს ორი პროექტი ჩემი საკუთარი სანელებლებით. ამჟამად ის არის ანდროიდით კონტროლირებადი რობოტი, მე ჯერ კიდევ ვმუშაობ მასზე და ვისურვებ, რომ ის იყოს სრულად ავტონომიური.

ნაბიჯი 1: შეაგროვეთ თქვენი ნაწილები:

ელექტრონიკა:

• 1 x არდუინო ნანო
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Bluetooth მოდული
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo ბატარეის პაკეტი 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

აპარატურა:

• 3D ნაწილებით დაბეჭდილი სხეულის ნაწილები
• Bendable depron ქაფის დაფა / Dollar Tree ქაფის დაფა
• ხრახნები
• სუპერ წებო

ნაბიჯი 2: შეაგროვეთ თქვენი ნაწილები

მიიღეთ ყველა თქვენი 3D დაბეჭდილი ნაწილი, რომ დაიწყოთ შეკრება. მე გამოვიყენე სხეულის ფაილები "KITtyBot" პროექტისგან (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). ეს არის ძალიან კარგად დაწერილი პროექტი ასამბლეის ინსტრუქციით. ბარძაყისა და წვივის არეში (ფეხის ნაწილები) მე ვიპოვე პროექტი "OpenCat" სრულყოფილი (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). სხეულის საფარის დასამატებლად გამოვიყენე მოსახვევი დეპრონის ქაფის დაფის ნაჭერი და გამოვჭრა ჩემი სასურველი ფორმის მიხედვით. ასევე, დოლარის ხის ქაფის დაფა მშვენივრად მუშაობს, თუ ქაღალდის საფარს გახეხავთ. მე დავამატე ორი PVC დაფის ნაჭერი 3D დაბეჭდილ სხეულთან ერთად და PVC დაფაზე დავაგდე ქაფის საფარი.

OpenCat Thingivers ბმული:

ნაბიჯი 3: STL ფაილები 3D ბეჭდვისთვის

ეს არის STL ფაილები, რომლებიც მე დავბეჭდე ჩემი ლომის შესაქმნელად. ფაილები აღებულია „KITtyBot“- დან და „Opencat“- ის პროექტიდან, რომელიც გამოქვეყნებულია რამეში (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). დასაბეჭდი თითოეული ფაილის რაოდენობა მითითებულია თითოეული ფაილის სახელში.

ნაბიჯი 4: კავშირები:

12 servos აღინიშნება 0 -დან 11 -მდე. კავშირები მოცემულია ქვემოთ:

სერვისი 0: პინ 3

მომსახურება 1: პინ 4

Servo 2: პინ 5

სერვისი 3: პინ 6

Servo 4: პინ 7

სერვისი 5: პინ 8

მომსახურება 6: პინ 2

Servo 7: Pin A3

სერვისი 8: პინ 12

სერვისი 9: პინ 11

სერვისი 10: პინ 10

სერვისი 11: პინ 9

RX (Bluetooth): TX პინი

TX (Bluetooth): RX პინი

ნაბიჯი 5: გახადეთ თქვენი რობოტი ცოცხალი: პროგრამირება

მიმდინარე კოდს აქვს 11 ფუნქცია. Ესენი არიან:

1. ფორვარდი (წინსვლა)

2. საპირისპირო (უკუსვლა)

3. მარცხენა მოსახვევი

4. მარჯვნივ შემობრუნება

5. ცეკვა 1

6. ცეკვა 2

7. ცეკვა 3

8. დარტყმა

9. დაჯექი

10. დადექი

11. ხელის ჩამორთმევა

გასეირნება გაით:

გასეირნების ნაბიჯები/მოძრაობის ფუნქციები (წინსვლა, უკუსვლა, მარცხნივ და მარჯვნივ შემობრუნება) აღებულია პროექტიდან "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), სადაც კოდი შესანიშნავად არის აღწერილი დეტალურად. მე ვმუშაობ სიარულის საკუთარ კოდზე, რომ რობოტი ცოტა უფრო სწრაფი გავხადო და ასევე დავამატო გაშვების უნარი.

დანარჩენი ფუნქციები შემუშავებულია ჩემ მიერ.

ცეკვა:

მე დავწერე სამი საცეკვაო ფუნქცია. როდესაც საცეკვაო ბრძანება იგზავნება ანდროიდის მოწყობილობიდან, კოდი შემთხვევით ირჩევს ერთს სამი ფუნქციიდან და ასრულებს სამივე ცეკვიდან ერთს. აქ მე გამოვიყენე "შემთხვევითი" ფუნქცია, რომ ამოვარჩიე რიცხვი 1 -დან 3 -მდე (კოდში ნახავთ მას 1 -დან 4 -მდე, ეს იმიტომ რომ შემთხვევითი ფუნქცია ითვლის 1 -ს ინკლუზიურად და 4 ექსკლუზიურად). სამივე რიცხვიდან თითოეულს ენიჭება ცეკვის ფუნქცია. ამრიგად, რობოტის ცეკვები ყოველ ჯერზე არაპროგნოზირებადია. ეს გაგრძნობინებს, რომ რობოტი საკუთარი სურვილის მიხედვით ცეკვავს!

დარტყმა:

ეს ნაწილი ჩემი ფავორიტია. როდესაც ფეხბურთში ბურთს ვურტყამთ, პირველ რიგში ვცდილობთ, ფეხი უკან გადავწიოთ და ბოლოს დავარტყი ბურთს ძალით. შევეცადე ამ დარტყმის იმიტაცია. პირველ რიგში, რობოტი აბალანსებს თავის დანარჩენ სამ ფეხს და აქტიურ ფეხს მაღლა იწევს. შემდეგ აქტიური ფეხი ურტყამს ბურთს მთელი ძალით და ფეხს ისევ მიწაზე აყენებს.

დაჯექი და დადექი:

Sit ფუნქცია შედგება სამი მარყუჟისთვის. პირველი ორი მარყუჟი რობოტს მიწისკენ იხრება. მესამე მარყუჟი გამოიყენება თავისა და შუბლის სხეულის ზემოთ დასაყენებლად, რათა ლომს დასასვენებელი პოზიცია მისცეს. სტენდის ფუნქციას აქვს მხოლოდ ერთი მარყუჟი, რომელიც ყველა სერვისს აბრუნებს 90 გრადუსამდე.

ხელის ჩამორთმევა:

ხელის ჩამორთმევისთვის, ლომი პირველ რიგში უბრუნდება თავის დასვენების პოზიციას. ოთხი მარყუჟი მუშაობს იმის შემდეგ, რომ მისი თითი ხელის ჩამორთმევისთვის დააყენოს. ხელის ჩამორთმევისთვის ხუთი წამია დაგვიანებული. საბოლოო მარყუჟი ლომს უბრუნებს დასვენების პოზიციას. საბოლოოდ სტენდის ფუნქცია ისევ მუშაობს.

ნაბიჯი 6: Arduino კოდი:

აქ არის Arduino კოდი. ეს კოდი ჯერ კიდევ დამუშავების პროცესშია.

ნაბიჯი 7: ჩართეთ და ითამაშეთ

მე ვიყენებ 2S 7.4 ვოლტ 2200 mAh Lipo ბატარეას 3A 5V UBEC ჩემი რობოტის გასაძლიერებლად. 12 სერვისი კარგ დენს ახორციელებს, ამიტომ დაბალი დენის ნომინალური ბატარეის გამოყენება ვერ შეძლებს გაუმკლავდეს გამოყვანილი დენის რაოდენობას. ამიტომ, ძაბვა დაეცემა ქვემოთ. 1500-2200 mAh ბატარეა შესაფერისია ამ რობოტისთვის.

თუ თქვენ გაქვთ შეკითხვა, მკითხეთ ქვემოთ კომენტარების განყოფილებაში, ან დამიკავშირდით [email protected]

ისიამოვნეთ!