დაწყება იაფფასიანი RPLIDAR– ით Jetson Nano– ს გამოყენებით: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ავტორი shahizat ჩემი პირადი ვებ გვერდი დაიცავით მეტი ავტორის მიერ:

შესახებ: საკონტროლო სისტემებისა და რობოტიკის ინჟინერი, [email protected] ვრცლად shahizat- ის შესახებ »

Მოკლე აღწერა

სინათლის გამოვლენა და დიაპაზონი (LiDAR) მუშაობს ისევე, როგორც ულტრაბგერითი დიაპაზონის ლაზერული პულსი ხმის ტალღების ნაცვლად. Yandex, Uber, Waymo და სხვები დიდ ინვესტიციებს ჩადებენ LiDAR ტექნოლოგიაში მათი ავტონომიური მანქანის პროგრამებისთვის. LiDAR სენსორების ყველაზე კრიტიკული ნაკლი არის მათი მაღალი ღირებულება. თუმცა, სულ უფრო და უფრო იზრდება დაბალფასიანი ვარიანტები, რომლებიც უკვე ბაზარზეა. ამის მაგალითია RMPiDAR A1M8 Slamtec– ის მიერ შემუშავებული 360 გრადუსიანი 2D ლაზერული სკანერის (LIDAR) ხსნარით. მას შეუძლია 360 გრადუსიანი სკანირება 12 მეტრის მანძილზე და მიიღოს 8 000-მდე ნიმუში წამში. და ის ხელმისაწვდომია სულ რაღაც 99 აშშ დოლარად.

RPLIDAR არის დაბალი ღირებულების LIDAR სენსორი, რომელიც განკუთვნილია შიდა რობოტული SLAM (ერთდროული ლოკალიზაციისა და რუქების) პროგრამისთვის. ის შეიძლება გამოყენებულ იქნას სხვა პროგრამებში, როგორიცაა:

1. რობოტების ზოგადი ნავიგაცია და ლოკალიზაცია
2. დაბრკოლების თავიდან აცილება
3. გარემოს სკანირება და 3D მოდელირება

ამ გაკვეთილის მიზანია გამოიყენოს Robot ოპერაციული სისტემა (ROS) NVIDIA Jetson Nano Developer Kit– ზე Slamtec– ის დაბალი ღირებულების RPLiDAR A1M8– ის მუშაობის შესამოწმებლად.

ნაბიჯი 1: RPLIDAR A1 განვითარების ნაკრების ამოღება

RPLIDAR A1 განვითარების ნაკრები შეიცავს:

• RPLIDAR A1
• USB ადაპტერი საკომუნიკაციო კაბელით
• დოკუმენტაცია

შენიშვნა: მიკრო USB კაბელი არ მოყვება.

ნაბიჯი 2: NVIDIA Jetson Nano დეველოპერის ნაკრები

NVIDIA Jetson Nano არის პატარა, ძლიერი და დაბალბიუჯეტიანი ერთჯერადი ბორტ კომპიუტერი, რომელსაც თითქმის ყველაფრის გაკეთება შეუძლია, რაც დამოუკიდებელ კომპიუტერს შეუძლია. ის იკვებება 1.4 GHz ოთხ ბირთვიანი ARM A57 პროცესორით, 128 ბირთვიანი Nvidia Maxwell GPU– ით და 4 GB ოპერატიული მეხსიერებით და ასევე აქვს Linux– ის ოპერაციული სისტემის მუშაობისას ROS– ის გაშვების ძალა.

ნაბიჯი 3: მომზადება

დარწმუნდით, რომ გაქვთ JetPack- ის უახლესი ვერსია. შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ უახლესი ვერსია Nvidia– ს ოფიციალური ვებ – გვერდიდან. მე ახლახანს გამოვაქვეყნე სწრაფი დაწყების სახელმძღვანელო. Შეამოწმე.

OS– ის დაყენების შემდეგ, ჩვენ შევამოწმებთ არის თუ არა დაინსტალირებული უახლესი დრაივერები შემდეგი ბრძანებებით.

sudo apt-get განახლება

ეს ბრძანება განაახლებს არსებული პაკეტების ჩამონათვალს და მათ ვერსიებს.

sudo apt-get განახლება

შეაერთეთ RPlidar თქვენი NVIDIA Jetson Nano– ს USB პორტში USB ადაპტერის საშუალებით საკომუნიკაციო კაბელით.

გახსენით ტერმინალი და გაუშვით შემდეგი ბრძანება.

ls -l /dev | grep ttyUSB

შემდეგი ბრძანების ამონაწერი უნდა იყოს:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 დეკემბერი 31 20:33 ttyUSB0

გაუშვით ქვემოთ ბრძანება ნებართვის შესაცვლელად:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

ახლა თქვენ შეგიძლიათ წაიკითხოთ და დაწეროთ ამ მოწყობილობით პორტის გამოყენებით. დაადასტურეთ იგი ls -l /dev | grep ttyUSB ბრძანება.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 დეკემბერი 31 20:33 ttyUSB0

ნაბიჯი 4: Jetson Nano– ზე ROS– ის დაყენება

ახლა ჩვენ მზად ვართ დავაინსტალიროთ ROS პაკეტები Ubuntu 18.04 LTS– ზე, Jetson Nano– ს საფუძველზე. დააყენეთ Jetson Nano პროგრამული უზრუნველყოფის მისაღებად packages.ros.org ტერმინალში შემდეგი ბრძანების შეყვანის გზით:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

დაამატეთ ახალი შესაფერისი გასაღები:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

და ნახავთ შემდეგ გამომავალს:

შესრულება: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6546565654g4g4g4g4g4gpg:

gpg: დამუშავებული საერთო რაოდენობა: 1

gpg: იმპორტირებული: 1

განაახლეთ თქვენი პაკეტების სია შემდეგი ბრძანებით:

sudo apt განახლება

ამჟამად, ROS– ის უახლესი ვერსია არის Melodic Morenia. ქვემოთ მოცემული ბრძანება აყენებს ყველა პროგრამულ უზრუნველყოფას, ინსტრუმენტს, ალგორითმს და რობოტის ტრენაჟორებს ROS– ისთვის, მათ შორის rqt, rviz და სხვა სასარგებლო რობოტული პაკეტების მხარდაჭერას. მას შემდეგ რაც აკრიფებთ ბრძანებას და დააჭირეთ Enter- ს, დააჭირეთ Y- ს და დააწკაპუნეთ Enter როდესაც გკითხავთ გსურთ გააგრძელოთ.

sudo apt დააინსტალირეთ ros-melodic-desktop

დაახლოებით 15-20 წუთი გრძელდება ბრძანების გადმოტვირთვა და დასრულება, ასე რომ თავისუფლად შეგიძლიათ დაისვენოთ.

ახლა ინიციალიზაცია rosdep.

sudo rosdep init

თქვენ ნახავთ შემდეგ გამომავალს:

დაწერა /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

რეკომენდირებულია: გთხოვთ გაუშვათ

როსდეპის განახლება

შემდეგ გაუშვით ქვემოთ ბრძანება

როსდეპის განახლება

თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ შემდეგი შეცდომა ტერმინალში:

შეცდომა: შეცდომა წყაროების ჩამონათვალის ჩატვირთვისას: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

ხელახლა გაუშვით rosdep განახლება, სანამ შეცდომა არ გაქრება. ჩემს შემთხვევაში ეს გაკეთდა 2 -ჯერ.

გარემოს ცვლადების დაყენება

ექო "წყარო /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

წყარო ~/.bashrc

აქ არის ინსტალაციის პროცესის ბოლო ნაბიჯი. შეამოწმეთ ROS- ის რომელი ვერსია გაქვთ დაინსტალირებული. თუ ხედავთ თქვენს ROS ვერსიას, როგორც გამომავალს, გილოცავთ თქვენ წარმატებით დააინსტალირეთ ROS.

როსვერსია -დ

ჩემს შემთხვევაში ეს იყო:

მელოდიური

ახლა Jetson Nano მზად არის შეასრულოს ROS პაკეტები.

ნაბიჯი 5: დააკონფიგურირეთ Catkin Workspace

თქვენ უნდა შექმნათ და დააკონფიგურიროთ კატინის სამუშაო ადგილი. კატკინის სამუშაო ადგილი არის დირექტორია, რომელშიც შეგიძლიათ შექმნათ ან შეცვალოთ არსებული კატინის პაკეტები.

დააინსტალირეთ შემდეგი დამოკიდებულებები:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

შექმენით catkin root და წყაროს საქაღალდეები:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

თქვენს ტერმინალში, გაუშვით

cd ~/catkin_ws/src

კლონირება RPLIDAR ROS პაკეტის github საცავი.

git კლონი

გაიქეცი

cd..

შემდეგ გაუშვით catkin_make, რომ შეადგინოთ თქვენი catkin სამუშაო ადგილი.

კატის_მზადება

შემდეგ გაუშვით წყარო თქვენი გარე ტერმინალით. არ დახუროთ ტერმინალი.

წყარო devel/setup.bash

ახალ ტერმინალში გაუშვით შემდეგი ბრძანება

როსკორი

ტერმინალში, რომლითაც თქვენ მიიღეთ გარემო, გაუშვით ბრძანება ქვემოთ

roslaunch rplidar_ros view_rplidar. Launch

რვიზის მაგალითი შემდეგ გაიხსნება RPLIDAR– ის შემოგარენის რუქით.

ROS არის კარგი ჩარჩო, რომელშიც ჩვენ შევადგინეთ რუკა RPLIDAR– ის გარშემო. ეს არის შესანიშნავი ინსტრუმენტი რობოტული პროგრამული სისტემების შესაქმნელად, რომელიც შეიძლება სასარგებლო იყოს სხვადასხვა ტექნიკის პლატფორმებისთვის, კვლევის პარამეტრებისთვის და მუშაობის მოთხოვნებისთვის. ამ ნაშრომმა დაამტკიცა, რომ დაბალი ღირებულება RPLiDAR არის შესაფერისი გადაწყვეტა SLAM– ის განსახორციელებლად.

ვიმედოვნებ, რომ ეს სახელმძღვანელო თქვენთვის სასარგებლო აღმოჩნდა და მადლობა კითხვისთვის. თუ გაქვთ რაიმე შეკითხვა ან გამოხმაურება? დატოვეთ კომენტარი ქვემოთ. Ადევნეთ თვალყური!