ხალიჩა მცოცავი - სხივი რობოტი .: 6 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:22

Carpet Crawler არის პატარა რობოტი, რომელიც გადაინაცვლებს თქვენს იატაკს. უყურეთ ვიდეოს და დაინახავთ, როგორ მიიღო ეს სახელი (ეს და მე ვარ ძველი როკ ფანის გულში!). BEAM ნიშნავს ბიოლოგიას, ელექტრონიკას, ესთეტიკას, მექანიკას და არის რობოტის დიზაინის სკოლა, რომელიც მუშაობს KISS ფილოსოფიაზე - მე მირჩევნია განმარტება "შეინარჩუნე ის ტკბილად და მარტივად". Google- სთვის 'სხივების რობოტიკა' და ნახავთ საიტების ნამდვილ რაოდენობას. ამ რობოტის "ტვინი" არის ჩამკეტი სარელეო, სენსორები არის წყვილი მიკრო გადამრთველი, ხოლო "კუნთი" არის მოდიფიცირებული სერვოძრავა. ენერგია მოდის 2 x AAA ბატარეებიდან. წყვილი LED- ები ოდნავ ანათებს ნივთებს. ორიგინალური ვიდეო დაბლოკილია თითქმის მაშინვე (აშშ -ში) საავტორო უფლებების სტაზის მიერ, ასე რომ აქ ის მუსიკის გარეშეა. შეხედეთ აქ, რომ მოისმინოთ ამავე სახელწოდების სიმღერა (მაგრამ არა პიტერ გაბრიელი ამ სიმღერაზე).

ნაბიჯი 1: ინსტრუმენტები და მასალები

თითქმის არ არის საჭირო სპეციალური ინსტრუმენტები - თქვენ დაგჭირდებათ სტანდარტული ელექტრონიკის სამუშაო მაგიდის ინსტრუმენტები. ამასთან, თქვენ დაგჭირდებათ ძალიან მცირე ზომის გადაკვეთის ხრახნიანი სერვერის გასახსნელად. სპილენძის ზოლები - 1/32 "x 1/4" x 8 "უბრალო ზოლები 2 სპილენძის ზოლის ფირფიტა M2 (2 მმ) თხილი და ჭანჭიკები Micro RC servo (7.5 გ) რქებითა და ხრახნებით. DPCO ჩამკეტი 3 ვოლტიანი რელე - მე მივიღე ნაღმი ფარნელიდან (9899600) (ისინი აღარ აკეთებენ PCB– ის მონტაჟს. ეს არის SMD ვერსია - უფრო პატარა) 2 x მინიატურული მიკროსქემები. ჩემი გამოვიდა CDROM დისკიდან 2 x LED– ები - მე წითელი გამოვიყენე. (ლურჯი ან თეთრი მაისი არ მუშაობს ამ აპლიკაციაში) 1 x 100R რეზისტორი (გამოიყენეთ 47R ყვითელი ან მწვანე LED- ების გამოყენებისას) 2 x AAA ბატარეის დამჭერი და ბატარეები თხელი ბადის მავთულები დიდ ბრიტანეთში ჩვენ ვიყენებთ როგორც იმპერიულ, ასევე მეტრულ ზომებს. მეტრი. როგორც სწრაფი მითითება, 3 მმ არის 1/8 "25 მმ არის 1" 305 მმ = 1 '.

ნაბიჯი 2: სერვოს შეცვლა

სტანდარტული რადიო კონტროლის სერვერი შექმნილია იმპულსების მატარებლით, რომლითაც ზუსტი პოზიცია უნდა იყოს 160 გრადუსზე მეტ მანძილზე გადაადგილებისას პულსის სიგანის შესაბამისად. ეს არ არის ის, რაც მე მინდა ამ პროექტისთვის, მაგრამ სერვო ასევე არის ძრავა და გადაცემათა კოლოფი პატარა ყუთში, რაც არის! სერვოს შეცვლის ორი გზა არსებობს უწყვეტი როტაციისთვის. ერთი მოიცავს ძრავის სიჩქარისა და მიმართულების კონტროლის შენარჩუნებას საკონტროლო ელექტრონიკის "მოტყუებით". ამას ჯერ კიდევ სჭირდება პულსის მატარებლის შეყვანა მისი გასაკონტროლებლად. ეს არ მინდა. სხვა გზა არის საკონტროლო ელექტრონიკის გატეხვა და შეყვანის მავთულის დაკავშირება უშუალოდ ძრავასთან, რაც ნიშნავს რომ თქვენ დაგჭირდებათ ძრავის სიჩქარისა და მიმართულების უშუალო კონტროლი. ეს არის ის, რაც მე აქ გავაკეთე. მე ეს გავაკეთე რამდენიმე ხნის წინ, ფოტოების გადაღების გარეშე, ამიტომ მე მოგცემთ ამ ბმულს Guibot's Instructable. სერვისები განსხვავებულია, მაგრამ პრინციპი იგივეა:- შეაჩერე პოტენომეტრის მოძრაობის შეზღუდვა: გათიშეთ გადამრთველის ბოლო ჩანართი: შეაერთეთ საავტომობილო ბილიკები მიწოდების ხაზებთან. გადაცემათა კოლოფის დაშლისას დაალაგეთ გადაცემათა კოლოფი, რადგან ისინი გასაკვირი სახიფათოა, თუ თანმიმდევრობას დაკარგავთ. თუ თქვენ არ გაქვთ სილიკონის ცხიმი, შეინახეთ მაქსიმალურად, როგორც ეს გააკეთეთ და სერვის ხელახლა აწყობისას წაისვით იგი შეხების ზედაპირებზე.

ნაბიჯი 3: მექანიკა

შეხედეთ ფოტოებს დეტალურად, თუ როგორ მიდის შასი ერთად. თუ ამას ისევ ვიმეორებ, მე გავაკეთებ ზოლები რამოდენიმე ხვრელს და დავაყენებ ბატარეების რელეს უკანა მხარეს. გამოიყენეთ 2 მმ -იანი კაკალი, რათა დაამონტაჟოთ სვეტი სერვოზე, და ყველაფერი მაგრად მოამაგრეთ, მაგრამ დარწმუნდით, რომ ზედმეტად არ დატვირთავთ სერვო სამონტაჟო ბალიშებს. მე ვიპოვე სტრიპტბორდის მოჭრის საუკეთესო გზა მკვეთრი საჭრელებით, რომელიც თავდაპირველად იჭერდა და ახვევდა მცირე ნაწილს ტერიტორიის ცენტრიდან, შემდეგ იჭერდა თითოეულ მხარეს, ხვრელი -ხვრელი. გამოიყენეთ ვიცე, რომ თავდაპირველი მოსახვევი დადეთ სპილენძის ზოლზე, შემდეგ კი კუთხე დაარეგულიროთ წყვილ ქამართან. მე გამოვიყენე დრემელი, რათა ცოტათი უპირატესობა მიმეღო წინ და უკან. დააინსტალირეთ სერვო და დაადეთ წინა წყვილი რქები სპილენძის გახვრეტამდე, და გაბურღეთ და მიამაგრეთ სათითაოდ, რათა მიიღოთ სწორი ადგილები. გამოიყენეთ პატარა ხრახნები, რომლებიც მოყვება სერვოს, რათა დააფიქსიროს წინა ზოლები და უკანა გრძელი თვითმმართველობის საფენები, რადგან ისინი ასევე მოქმედებენ როგორც მექანიკური საყრდენი დაფაზე დარტყმით. 3 მმ -იანი სითბოს შემცირების ნაჭერი დაადეთ გრძელ ხრახნებს. მიკროსქემები გადაბმულია სერვოზე კონტაქტური წებოს გამოყენებით და ისეა განლაგებული, რომ გრძელი ხრახნი დააწკაპუნებს მიკროსქვილზე მექანიკური გაჩერების წინ. გაბურღეთ ბატარეის დამჭერის ძირში ხვრელი ჭანჭიკის ზედა ნაწილზე და მიეცით საშუალება იჯდეს დაფაზე. მიამაგრეთ ცხელი წებოთი.

ნაბიჯი 4: თეორია

Crawler– ის ჭკვიანი ნაწილი არის საკეტი რელე. ჩვეულებრივი რელესგან განსხვავებით, მას შემდეგ რაც დენის სარელეო გრაგნილი ამოიწურება, ის დარჩება იმ მდგომარეობაში, რომელშიც ის იმყოფება. მის გადასაბრუნებლად თქვენ გადაახვიეთ საპირისპირო პოლარობის მქონე კოჭა და ის შეიცვლება და დარჩება იქ მომდევნო გადატრიალებამდე. ეს არის სარელეო მეხსიერებით! DPCO (ორმაგი პოლუსის შეცვლა) კონტაქტების გაყვანილობა ცვლის პოლარობას ძრავაზე (ასე რომ, ის ცვლის მიმართულებას) რელეს თითოეულ ფლიპზე. სარელეო კოჭის იმპულსები მოდის ორი მიკროსქემისგან, რომლებიც გააქტიურებულია, როდესაც სარელეო რქა მიდის თითოეულ ბოლოში. როდესაც თითოეული გადამრთველი გააქტიურებულია, ის ენერგიას მისცემს კოჭას მანამ, სანამ ძრავა არ გადატრიალდება და რქა მოშორდება ბოლოდან.

ნაბიჯი 5: ელექტრონიკა

აღმოვაჩინე, რომ შემეძლო SMD სარელეო ვეროპლასტის ჯართზე დაყენება, რათა უფრო ადვილად გამეკეთებინა კავშირი. ქინძისთავის / ხვრელის მოედანი სრულიად განსხვავებულია, მაგრამ ქინძისთავების სიმსუბუქესა და ხვრელების დაშორებით ის მუშაობდა. ქინძისთავები მხოლოდ საკმარისად გრძელია, ასე რომ მოაცილეთ სარელეო პლასტმასის პატარა ბალიშები ხელნაკეთი დანით, რათა მიიღოთ დამატებითი ფრაქცია და შეაერთეთ ძალიან ფრთხილად. LED დაფა არის კიდევ ერთი ჯართი stripboard. LED- ები პარალელურად, მაგრამ ერთმანეთთან არის დაკავშირებული ისე, რომ დენი, რომელიც მიედინება ერთი მიმართულებით, ანათებს ერთ მათგანს, ხოლო მეორე მიმართულებით მიედინება მეორეზე. შეაერთეთ ისინი ერთის დიდი ტერმინალით მეორის პატარა ტერმინალთან. მე გამოვიყენე იგივე ფერის მავთულები, როგორც სქემის დიაგრამა, რათა შემდგომ გაადვილდეს. შეაერთეთ პატარა დაფები სარელეო, კონცენტრატორები და ძრავა თხელი ბმულიანი მავთულის გამოყენებით. გაჭერით მავთულები სიგრძეზე და შეაერთეთ დაფებზე და შემდეგ მიამაგრეთ ისინი სერვოზე და ბატარეის დამჭერზე ცხელი წებოთი. ჩართვის/გამორთვის გადამრთველი არის ვიწრო ხის პატარა ნაჭერი, რომელიც ჩასმულია ბატარეის გადასატანად დამჭერის კონტაქტიდან.

ნაბიჯი 6: მცოცავი სეირნობის მიღება

პატარა უხეშობამ პირველად გაისროლა და სეირნობისას წავიდა. თუ თქვენი ერთ მხარეს იჭრება და არ იძვრება, შეცვალეთ ძრავის კავშირები, რომ სწორად დააყენოთ. ცდისა და შეცდომის შედეგად აღმოვაჩინე, რომ უკეთესად იჭერდა თავს, თუ ოდნავ გავაბრტყელებდი კუთხეებს. თუ ის მარცხნივ ან მარჯვნივ მიდის, ნაზად შეცვალეთ მიკროსქემის მკლავი, რომ გაათანაბროთ მოძრაობა. სანამ ჩვენ რობოტების თემაზე ვართ, შეიძლება მოგეწონოს ჩემი ისტორიის წაკითხვა Instructables Robot– ის შესახებ. "Carpet Crawlers" არის სიმღერა Genesis- დან "Lamb Lies Down on Broadway" ალბომიდან, სანამ ისინი გახდებოდნენ ფილ კოლინზის ჯგუფი. მე ვნახე ისინი 'Lamb' ტურნეზე 1975 წელს და პიტერ გაბრიელის გამოსახულება სცენის ირგვლივ სლიპერმენის კოსტიუმში (გასაბერი სასქესო ორგანოებით) არის ის, რაც ადვილად არ ავიწყდება.