მარტივი Arduino Robotics პლატფორმა!: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:22

მე უბრალოდ მივიღე არდუინო მას შემდეგ, რაც ვითამაშე AVR მიკროკონტროლერებთან Robotics გუნდის შეხვედრების დროს. მე მომეწონა მართლაც იაფი პროგრამირებადი ჩიპის იდეა, რომელსაც შეეძლო აეწყო თითქმის ყველაფერი უბრალო კომპიუტერის ინტერფეისიდან, ასე რომ მე მივიღე Arduino რადგან მას უკვე აქვს ლამაზი დაფა და USB ინტერფეისი. ჩემი პირველი Arduino პროექტისთვის, მე ამოვიღე Vex Robotics ნაკრები, რომელიც მე მქონდა განლაგებული საშუალო სკოლაში ჩატარებული რამდენიმე შეჯიბრიდან. მე ყოველთვის მინდოდა კომპიუტერზე ორიენტირებული რობოტექნიკის პლატფორმის გაკეთება, მაგრამ Vex მიკროკონტროლი მოითხოვს პროგრამირების კაბელს, რომელიც მე არ მქონდა. მე გადავწყვიტე გამომეყენებინა ჩემი ახალი არდუინო (და შესაძლოა მოგვიანებით შიშველი AVR ჩიპი, თუ მე მას ვიმუშავებ) პლატფორმის მართვისთვის. საბოლოოდ მინდა ნეთბუქის აღება და შემდეგ შემიძლია რობოტის მართვა WiFi- ს გამოყენებით და მისი ვებკამერის დისტანციურად ნახვა.

მე მოვახერხე ღირსეული სერიული პროტოკოლი და მარტივი მაგალითი, რომელიც რობოტს მართავს Xbox 360 კონტროლერის გამოყენებით, რომელიც დაკავშირებულია Linux კომპიუტერთან.

ნაბიჯი 1: რისი გაკეთება შეუძლია…

Arduino არის ძალიან მრავალმხრივი პლატფორმა. ჩემი ძირითადი მიზანი იყო Arduino– სთან დაკავშირება ორი Vex ძრავის კომპიუტერთან, მაგრამ მე მქონდა ბევრი შემავალი შემავალი/გამომავალი ქინძისთავები და გადავწყვიტე დამატებული მასალების დამატება. ახლა მე მაქვს RGB LED სერიული პორტის სტატუსისთვის (მწვანე თუ პაკეტები კარგია, წითელი თუ ცუდი) და კომპიუტერის გულშემატკივარი ტრანზისტორით. ასევე შემიძლია ჩავრთო ჩამრთველები და სენსორები, მაგრამ მე ჯერ არცერთი არ ჩამიყენებია მასზე. ყველაზე კარგი ის არის, რომ თქვენ შეგიძლიათ დაამატოთ რაც გსურთ არდუინოს რობოტს. საჭიროა მხოლოდ მცირეოდენი ინტერფეისის კოდი, რათა გააკონტროლოთ დამატებითი პერსონალი და მიიღოთ შეყვანა კომპიუტერში.

ნაბიჯი 2: ნაწილები

ჩემი რობოტისთვის, მე გამოვიყენე რამდენიმე განსხვავებული ნაწილი. ნაწილების უმეტესობა იყო ძველი ნივთებიდან, რომლებიც მე მქონდა განლაგებული სარდაფში. თუმცა, კოდი იმდენად მცირეა, რომ ადვილად მოერგება ნებისმიერ არდუინოს. ეს ალბათ ATTiny- ზეც კი ჯდება (თუ ავაშენებ რობოტ კონტროლერს Arduino– ს გარდა, ATTiny 2313 გამოიყურება კარგი არჩევანი, ის უფრო პატარა და იაფია, მაგრამ მაინც აქვს ბევრი გამოსავალი და სერიული UART ინტერფეისი) 2) Vex Robotics PlatformI მიიღო Vex ნაკრები რამდენიმე წლის წინ, რომ აეშენებინა რადიო კონტროლირებადი რობოტი, რომ აეყვანა ნივთები საშუალო სკოლის კონკურსზე. მე ავაშენე ძირითადი "კვადრატული ბოტის" ბაზა, რომელსაც აქვს 4 ბორბალი ორი ძრავით. თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ რობოტის სხვა ბაზები, თუ გაქვთ სხვა პლატფორმა, რომლის მართვაც გსურთ. მნიშვნელოვანია აღინიშნოს, რომ Vex ძრავები არსებითად უწყვეტი ბრუნვის სერვისებია, ისინი იყენებენ პულსის სიგანის მოდულაციას იმის სიგნალისთვის, თუ რამდენად სწრაფად და რა მიმართულებით უნდა იქცეს. Vex ძრავები კარგია, რადგან მათ აქვთ მაღალი ძაბვის დიაპაზონი, სადღაც 5 -დან 15 ვოლტამდე. მე ვიყენებ 12 ვოლტს, რადგან მქონდა 12 ვ ბატარეა. სტანდარტული ჰობის სერვისების უმეტესობისთვის დაგჭირდებათ დაბალი ძაბვა (ხშირად 6 ვოლტი).3) ბატარეა რობოტი უსარგებლოა კვების ბლოკის გარეშე. ტესტირებისთვის მე ვიყენებ სტანდარტულ 9V კედლის მეჭეჭის ადაპტერს RadioShack– დან, მაგრამ უსადენოდ მუშაობისთვის მე ძველ ლეპტოპში ვიპოვე 12 ვ NiMH ბატარეის პაკეტი. მიუხედავად იმისა, რომ ლეპტოპის გასაშვებად საკმარისი მუხტი არ აქვს, ის მართავს ჩემს Vex რობოტს. მას ასევე შეუძლია არდუინოს ჩართვა დენის კონექტორზე Vin შეყვანის პინის გამოყენებით, Arduino დაარეგულირებს 12 ვ -ს 5 -მდე და გამოუშვებს 5V გამომავალი პინი დენის კონექტორზე. 4) ძირითადი პურის დაფა შეაერთეთ ყველაფერი. საბოლოოდ მე მივიღებ უფრო ლამაზ პროტოტიპების დაფას და შევაერთებ უფრო მუდმივ კავშირებზე, მაგრამ ჯერჯერობით პურის დაფა აადვილებს რამის შეცვლას. ჩემი breadboard არის SparkFun- ის "ძირითადი breadboard", უბრალოდ breadboard რკინის ფირფიტაზე 3 ტერმინალით. 5) MAX232 დაფუძნებული RS232-TTL გადამყვანით თუ გსურთ თქვენი რობოტის მართვა RS-232 სერიული პორტის კავშირის გამოყენებით USB- ში) შეგიძლიათ გამოიყენოთ RS232-TTL გადამყვანი. მე ვიყენებ MAX232- ს, რადგან რამდენიმე მათგანი იწვა და მე შევაჯექი პროტოტიპების დაფაზე პატარა კონდენსატორებით. მე მჭირდება RS-232, რადგან ჩემს ძველ ლეპტოპს აქვს მხოლოდ ერთი USB პორტი და მე მას ვიყენებ თამაშის კონტროლერისთვის რობოტის მართვისთვის. 6) დამატებითი ნაწილები სურვილისამებრ სერიული პროტოკოლის მარტივი გამართვისთვის მე მას დავუყენე RGB LED (მივიღე ერთი ჩემი არდუინოს შეკვეთით, რადგან ისინი მაგრად ჟღერდნენ). შუქი ანათებს წითელი, მწვანე, ლურჯი თანმიმდევრობით, როდესაც Arduino ჩატვირთავს რობოტის გადატვირთვას და შემდეგ ანათებს მწვანე როდესაც საავტომობილო პაკეტი მიიღება, ლურჯი როდესაც გულშემატკივართა პაკეტი მიიღება და წითელი როდესაც ცუდი ან უცნობია პაკეტი მიღებულია. გულშემატკივართა მართვისთვის მე გამოვიყენე სტანდარტული NPN ტრანზისტორი (იგივე, რაც მე ვაჩვენე ჩემს ბოლო ინსტრუქციებში) და რეზისტორი ტრანზისტორსა და არდუინოს შორის (ტრანზისტორი ძალიან ბევრ დენს ახორციელებდა და ათბობდა არდუინოს, ამიტომ მე შეზღუდვა შევიტანე. რეზისტორი მის შესაჩერებლად).

ნაბიჯი 3: Arduino და კომპიუტერის პროგრამირება

Arduino– ს დასაპროგრამებლად, თქვენ აშკარად დაგჭირდებათ Arduino პროგრამული უზრუნველყოფა და USB კაბელი. ასევე შეგიძლიათ Arduino– ს დაპროგრამება სერიული პორტისა და TTL დონის გადამყვანის გამოყენებით, თუ თქვენს კომპიუტერს აქვს სერიული პორტი. გაითვალისწინეთ, რომ USB სერიული ინტერფეისი არ დაუკავშირდება Arduino– ს ATMega პროცესორს, თუ არსებობს დონის კონვერტორი, რომელიც დაკავშირებულია Arduino– ს სერიულ ქინძისთავებთან (ქინძისთავები 0 და 1), ასე რომ გამორთეთ იგი USB– ის გამოყენებამდე. Arduino– ზე დაგვჭირდება სერიული ინტერფეისი, რომელიც საშუალებას იძლევა კომპიუტერი ძრავების გასაკონტროლებლად. ჩვენ ასევე დაგვჭირდება PWM servo drive სისტემა, რომ სწორი სიგნალები გავუგზავნოთ Vex ძრავებს და დავრწმუნდეთ, რომ ისინი სწორი მიმართულებით მიდიან, როდესაც მიენიჭება სწორი მნიშვნელობები. მე ასევე დავამატე რამოდენიმე მარტივი LED მოციმციმე, ძირითადად სტატუსის მითითებისთვის, არამედ იმიტომ, რომ ის მაგარია. კომპიუტერზე დაგვჭირდება სერიული პორტის გახსნა და მონაცემთა ჩარჩოების გაგზავნა, რომელსაც Arduino პროგრამა გაიგებს. კომპიუტერს ასევე უნდა ჰქონდეს ძრავის ღირებულებები. ამის მარტივი გზაა გამოიყენოთ USB თამაშის ბალიში ან ჯოისტიკი, მე ვიყენებ Xbox 360 კონტროლერს. კიდევ ერთი ვარიანტია ქსელში ჩართული კომპიუტერის გამოყენება (ან ნეტბუქი, ან პატარა მინი ITX დაფა) თავად რობოტზე უსადენოდ მართვის მიზნით. ნეტბუქის საშუალებით, თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ბორტ ვებკამერა ვიდეო ნაკადის უკან გადასაცემად და თქვენი რობოტის დისტანციური მართვისთვის. მე გამოვიყენე Linux სოკეტების სისტემა, რომ შემექმნა ქსელის პროგრამირება. ერთი პროგრამა ("ჯოისტიკ სერვერი") მუშაობს ცალკე კომპიუტერზე, რომელსაც აქვს კონტროლერი ჩართული და მეორე პროგრამა ("კლიენტი") მუშაობს ნეთბუქზე, რომელიც დაკავშირებულია არდუინოსთან. ეს აკავშირებს ორ კომპიუტერს და აგზავნის ჯოისტიკ ინფორმაციას ნეტბუქში, რომელიც შემდეგ აგზავნის სერიულ პაკეტებს Arduino– ში, რომელიც ამოძრავებს რობოტს. Arduino– ს Linux კომპიუტერის გამოყენებით დასაკავშირებლად (C ++ - ში) ჯერ უნდა გახსნათ სერიული პორტი სწორად Baud განაკვეთი და შემდეგ გაგზავნეთ მნიშვნელობები პროტოკოლის გამოყენებით, რომელიც თქვენ ასევე გამოიყენეთ არდუინოს კოდზე. ჩემი სერიული ფორმატი არის მარტივი და ეფექტური. მე ვიყენებ 4 ბაიტს თითო "ჩარჩოში" ორი ძრავის სიჩქარის გასაგზავნად (თითოეული არის ერთი ბაიტი). პირველი და ბოლო ბაიტი არის მყარი კოდირებული მნიშვნელობები, რომლებიც გამოიყენება იმისათვის, რომ არდუინომ არ გააგზავნოს არასწორი ბაიტი PWM კოდზე და გამოიწვიოს ძრავების გაგიჟება. ეს არის RGB LED– ის მთავარი მიზანი, ის ციმციმებს წითლად, როდესაც სერიული ჩარჩო არასრული იყო. 4 ბაიტი ასეთია: 255 (მყარი კოდირებული "დაწყების" ბაიტი),,, 200 (მყარი კოდირებული "დასასრულის" ბაიტი) მონაცემების საიმედო მიღების უზრუნველსაყოფად, დარწმუნდით, რომ პროგრამის მარყუჟებს შორის საკმარისი შეფერხება გაქვთ. თუ თქვენ აწარმოებთ თქვენი კომპიუტერის კოდს ძალიან სწრაფად, ის დატბორავს პორტს და Arduino– მ შეიძლება დაიწყოს ბაიტების ჩაშვება ან თუნდაც არასწორი კითხვა. მაშინაც კი, თუ ის არ ჩამოაგდებს ინფორმაციას, მას ასევე შეუძლია გადააჭარბოს Arduino– ს სერიული პორტის ბუფერს. Vex ძრავებისთვის მე გამოვიყენე Arduino Servo ბიბლიოთეკა. ვინაიდან Vex ძრავები მხოლოდ უწყვეტი ბრუნვის ძრავებია, ისინი იყენებენ ზუსტად იმავე სიგნალს, რასაც სერვოები იყენებენ. თუმცა, იმის ნაცვლად, რომ 90 გრადუსი იყოს ცენტრალური წერტილი, ეს არის გაჩერების წერტილი, სადაც ძრავა არ ტრიალებს. "კუთხის" შემცირება იწვევს ძრავის დატრიალებას ერთი მიმართულებით, ხოლო კუთხის ამაღლებას - მეორე მიმართულებით ტრიალს. რაც უფრო შორს ხართ ცენტრალური წერტილიდან, მით უფრო სწრაფად ბრუნავს ძრავა. მიუხედავად იმისა, რომ ის არ აპირებს არაფრის დარღვევას, თუ ძრავებს გაუგზავნით 180 გრადუსზე მეტ მნიშვნელობას, მე გირჩევთ შეზღუდოთ მნიშვნელობები 0 -დან 180 გრადუსამდე (რაც ამ შემთხვევაში არის სიჩქარის მომატება). იმის გამო, რომ მე მინდოდა მეტი კონტროლი და ნაკლებად კონტროლირებადი რობოტის მართვა, მე დავამატე პროგრამული უზრუნველყოფის "სიჩქარის ლიმიტი" ჩემს პროგრამაში, რომელიც არ იძლევა სიჩქარის გაზრდის 30 "გრადუსს" ზემოთ რომელიმე მიმართულებით (დიაპაზონი არის 90 +/- 30) რა მე ვგეგმავ სერიული პორტის ბრძანების დამატებას, რომელიც ცვლის სიჩქარის ლიმიტს, ისე რომ კომპიუტერმა შეძლოს სწრაფად ამოიღოს ლიმიტი (თუ გინდათ სწრაფად წახვიდეთ (მე ვტესტავ პატარა ოთახებში, ასე რომ არ მინდა რომ დაჩქარდეს და დაეჯახა კედელს, განსაკუთრებით ნეტბუქზე). დამატებითი ინფორმაციისთვის ჩამოტვირთეთ თანდართული კოდი ამ ინსტრუქციის ბოლოს.

ნაბიჯი 4: დაამატეთ ნეტბუქი, რომ აღმოაჩინოთ უცნობი სამყაროები შორიდან

თქვენი Arduino რობოტის სრული კომპიუტერით თქვენ შეგიძლიათ მართოთ თქვენი რობოტი იქამდე, რამდენადაც თქვენი WiFi შეიძლება მიაღწიოს კაბელების გარეშე, რათა რობოტი შემოიფარგლოს ერთ ზონაში. ამ სამუშაოს კარგი კანდიდატი არის ნეტბუქი, რადგან ნეტბუქები არის პატარა, მსუბუქი, აქვს ჩაშენებული ბატარეა, აქვს WiFi და უმეტესობას აქვს ჩამონტაჟებული ვებკამერებიც, რომელთა საშუალებითაც შესაძლებელია რობოტის ხედის გადატანა უსაფრთხო ადგილას, სადაც შეუძლია გააკონტროლოს იგი ასევე, თუ თქვენი ნეტბუქი აღჭურვილია მობილური ფართოზოლოვანი სერვისით, თქვენი დიაპაზონი პრაქტიკულად შეუზღუდავია. საკმარისი ბატარეებით შეგიძლიათ თქვენი რობოტი მიიყვანოთ პიცის ადგილობრივ ადგილას და განათავსოთ შეკვეთა ვებკამერაზე (არ არის რეკომენდებული, რობოტებს ჩვეულებრივ არ უშვებენ პიცის ადგილებში, მაშინაც კი, თუ ისინი ადამიანები იქნებოდნენ რობოტის მოპარვას. პიცა კი). ეს ასევე შეიძლება იყოს კარგი გზა თქვენი ოფისის სავარძლის კომფორტიდან თქვენი სარდაფის ბნელი სიღრმეების შესასწავლად, თუმცა ზოგიერთი ფარების დამატება ამ შემთხვევაში შეიძლება ძალიან გამოსადეგი იყოს.

ბევრი გზა არსებობს ამის გასაკეთებლად, ბევრი ალბათ ბევრად უფრო ადვილია, ვიდრე ჩემი, თუმცა მე არ ვიცნობ დამუშავებას ან სკრიპტებზე დაფუძნებულ ენებს, ამიტომ მე გადავწყვიტე Linux და C ++ გამოვიყენო ჩემს საბაზო სადგურს შორის უკაბელო კონტროლის კავშირის შესაქმნელად (aka ძველი ThinkPad) და ჩემი ახალი Lenovo IdeaPad ნეტბუქი, რომელიც დაკავშირებულია Arduino დისკის ბაზასთან. ორივე კომპიუტერი მუშაობს Ubuntu– ით. ჩემი ThinkPad ჩართულია ჩემი სკოლის LAN- ში და ჩემი IdeaPad დაკავშირებულია ჩემს WiFi წვდომის წერტილთან, რომელიც ასევე დაკავშირებულია სკოლის LAN- თან (მე ვერ მივიღე საიმედო ვიდეო ნაკადი სკოლის WiFi– დან, ვინაიდან ყველა იყენებს მას, ამიტომ დავაყენე ჩემი საკუთარი როუტერის უზრუნველსაყოფად კარგი კავშირი). კარგი კავშირი განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია ჩემს შემთხვევაში, ვინაიდან მე არ განმიხორციელებია შეცდომების შემოწმება ან ვადა. თუ ქსელის კავშირი მოულოდნელად იშლება, რობოტი განაგრძობს მუშაობას მანამ, სანამ არ დაეჯახება რაღაცას, ან მე გავრბივარ და ვჩერდები. ეს არის მთავარი ფაქტორი ჩემი გადაწყვეტილების უკან, შეანელოს დრაივი, როგორც ძრავების ძრავით, ასევე პროგრამული უზრუნველყოფის სიჩქარის ლიმიტის დანერგვით.

ნაბიჯი 5: მიიღეთ ვიდეო არხი

მას შემდეგ, რაც თქვენს რობოტ გამომძიებელს შეუძლია უსადენოდ მართოს მანქანა, თქვენ ალბათ გინდათ გქონდეთ ნეტბუქის ვიდეო არხი, რათა გითხრათ სად არის თქვენი რობოტი. თუ თქვენ იყენებთ Ubuntu- ს (ან თუნდაც არა!) გირჩევთ გამოიყენოთ VLC Media Player სტრიმინგისთვის. თუ ის არ გაქვთ დაინსტალირებული, თქვენ ნამდვილად გამოტოვებთ, ასე რომ დააინსტალირეთ ის ბრძანების გამოყენებით "sudo apt-get install vlc", დაათვალიერეთ VLC Ubuntu პროგრამულ ცენტრში (მხოლოდ 9.10), ან გადმოწერეთ ინსტალერი ვიდეოლანიდან. org თუ Windows- ზე ხარ. თქვენ დაგჭირდებათ VLC, რომელიც მუშაობს ორივე კომპიუტერზე. VLC– ს შეუძლია ნაკადი, ისევე როგორც ნაკადების დაკვრა ქსელში. ნეტბუქზე (რობოტი კომპიუტერზე) ჯერ დარწმუნდით, რომ თქვენი ვებკამერა მუშაობს (ჩაშენებული ან USB- თან დაკავშირებული) დააწკაპუნეთ Open Capture Device და სცადეთ ვიდეო Linux 2 – ისთვის (ზოგიერთ ძველ მოწყობილობას შეიძლება დასჭირდეს ვიდეო Linux– ისთვის, ვიდრე ახალი 2 ვერსიისთვის). თქვენ უნდა ნახოთ კამერის ხედი ნეტბუქის ეკრანზე. მისი გადასაცემად, აირჩიეთ მენიუ ფაილების მენიუდან და შემდეგ შეარჩიეთ Capture Device ჩანართი ფანჯრის ზედა ნაწილში, რომელიც გამოჩნდება. გახსოვდეთ, რომ Ubuntu (და Linux– ის მრავალი სხვა დისტრიბუცია) საშუალებას გაძლევთ დაიჭიროთ Alt, რომ დააჭიროთ და გადაიტანოთ თქვენი ეკრანისთვის ძალიან დიდი ფანჯრები (განსაკუთრებით სასარგებლოა ძველ ნეტბუქებზე, თუმცა ჩემს IdeaPad– ს აქვს უცნაური 1024x576 გარჩევადობა ყოველგვარი აშკარა მიზეზის გამო). შეფერხების შესამცირებლად დააწკაპუნეთ "აჩვენეთ მეტი ვარიანტი" და შეამცირეთ ქეშირების მნიშვნელობა. ოდენობა, რომლის შემცირებაც შეგიძლიათ, ზოგჯერ დამოკიდებულია მოწყობილობაზე, ის არასტაბილური გახდება, თუ მას ძალიან შეამცირებთ. 300ms– ზე შეიძლება მიიღოთ მცირედი შეფერხება, მაგრამ ეს არც ისე ცუდია.

შემდეგი, დააწკაპუნეთ ნაკადზე, რათა გადადით შემდეგ მენიუში. დააწკაპუნეთ შემდეგი, შემდეგ შეარჩიეთ და დაამატეთ HTTP, როგორც ახალი დანიშნულების ადგილი. ახლა დააყენეთ ტრანსკოდირება, რომ ნაკადი უფრო მცირე გახადოს. მე შევქმენი პერსონალური პროფილი, რომელიც იყენებს M-JPEG 60 კბ/წმ და 8 კადრს/წმ სიჩქარით. ეს იმიტომ ხდება, რომ მოწინავე კოდეკის გამოყენება, როგორიცაა MPEG ან თეორა, შეჭამს მასიურ პროცესორს ნეტბუქის Atom პროცესორზე და ამან შეიძლება გამოიწვიოს თქვენი ვიდეოს წყვეტა უმიზეზოდ. MJPEG არის მარტივი კოდეკი, რომლის გამოყენებაც ადვილია დაბალ ბიტრატიულ სიჩქარეზე. თქვენი ნაკადის დაწყების შემდეგ გახსენით VLC თქვენს სხვა კომპიუტერზე, გახსენით ქსელის ნაკადი, შეარჩიეთ HTTP და შემდეგ ჩაწერეთ თქვენი ნეთბუქის IP მისამართი (ადგილობრივი თუ ინტერნეტი დამოკიდებულია იმაზე, თუ როგორ აკავშირებთ), რასაც მოჰყვება ": 8080". თქვენ უნდა მიუთითოთ პორტი რაიმე უცნაური მიზეზის გამო, წინააღმდეგ შემთხვევაში ის შეცდომებს გაძლევთ. თუ თქვენ გაქვთ ღირსეული კავშირი, თქვენ უნდა ნახოთ თქვენი ვებკამერის არხი თქვენს სხვა კომპიუტერზე, მაგრამ მას ექნება მცირე (დაახლოებით წამი) შეფერხება. ზუსტად არ ვიცი რატომ ხდება ეს შეფერხება, მაგრამ ვერ ვხვდები როგორ მოვიშორო ის. ახლა გახსენით საკონტროლო აპლიკაცია და დაიწყეთ თქვენი ნეტბუქის რობოტის მართვა. იგრძენით როგორ მუშაობს შეფერხება ავტომობილის მართვისას, ასე რომ თქვენ არ შეჯახდებით არაფერში. თუ ის მუშაობს, თქვენი ნეთბუქის რობოტი დასრულებულია.