SimpleWalker: 4-legged 2-servo Walking Robot: 7 Steps

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

Arduino (საკუთარი დიზაინი atmega88) კონტროლირებადი მოსიარულე რობოტი, დამზადებული ორი RC servo და 1 A4 ფურცლის მასალით

ნაბიჯი 1: მიიღეთ მასალები

საჭირო მასალები: არყის პლაივუდის 1 ფურცელი (4 მმ) 21 x 29.7 სმ (A4) (ეს შეიძლება იყოს ნებისმიერი მასალა, მართლაც. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ ჯართის ნაჭრები და გაჭრათ ცალკეული ნაწილები მათგან) 2 RC სერვო (სტანდარტული ზომა) სამონტაჟო მასალებით 8 ხრახნი m2 x 8 თხილით მათ შორის 8 ხრახნი m3 x 12 თხილის ჩათვლით 2 ხრახნი m3 x 101 ბატარეის კონტეინერი კლიპით, მავთულები 4 niMh ბატარეები (სასურველია მრავალჯერადი დატენვისთვის.. მას შემდეგ, რაც სერვო იყენებს საკმაოდ დიდ ენერგიას) 1 არდუინო ან თავსებადი მიკროკონტროლის დაფა (იაფი დუინო)

ნაბიჯი 2: გააკეთეთ ნაწილები

ნაწილების მოჭრა ან ხერხია 4 მმ სისქის მასალის ერთი ფურცლიდან, როგორიცაა პოლიკარბონატის მინა ან ხე. ამ მაგალითში მე გამოვიყენე 4 მმ არყის პლაივუდი, რომელიც მოჭრილია Fablab– ში ლაზერული საჭრელის გამოყენებით. ნაწილების მქონე pdf შეგიძლიათ მიიღოთ ჩემს ბლოგზე simpleWalker– ის შესახებ. ბლოგში პოლიკარბონატის ვერსიისთვის მე გამოვიყენე სამაჯურის ხერხი ლაზერული საჭრელის ნაცვლად.

ნაბიჯი 3: დაამონტაჟეთ RC Servo's

სერვის დამონტაჟება შესაძლებელია თითოეული 4 ხრახნის გამოყენებით. ხის გამოყენებით, თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნები საკმარისი იქნება. წინააღმდეგ შემთხვევაში გამოიყენეთ თხილი და ჭანჭიკები.

ნაბიჯი 4: შეიკრიბეთ ფეხები

დაამონტაჟეთ servo- ფირფიტები ფეხის ფირფიტებზე m2 ხრახნების გამოყენებით. შეიძლება დაგჭირდეთ გაბურღული ხვრელების ოდნავ გაფართოება. M2 ხრახნებს არ სჭირდებათ დიდი ძალის აღება, ისინი ძირითადად გამოიყენება როგორც ადგილსამყოფელი. ცენტრალური m3 ხრახნი, რომელიც აჭერს ფეხს სერვო ლილვზე, მიიღებს დატვირთვას. ჯერ არ გამკაცრდეს ცენტრალური m3 ხრახნები. პირველ რიგში თქვენ უნდა აღმოაჩინოთ სერვოს ცენტრალური პოზიცია პროგრამულ უზრუნველყოფაში. სერვოს ცენტრირების შემდეგ (არდუინოს კოდში, სერვო დიაპაზონით [0-180] ეს ნიშნავს, რომ სერვოზე უნდა დავწეროთ მნიშვნელობა '80') შეგიძლიათ ფეხები პირდაპირ კუთხეზე დააწყოთ.

ნაბიჯი 5: დაამატეთ ელექტრონიკა და ბატარეა

ბატარეის დამჭერი და მიკროკონტროლის დაფა დამონტაჟებულია ორმხრივი წებოვანი ლენტით. (ერთი ქაფის ბირთვით). მიკროკონტროლის დაფა, რომელიც გამოყენებულია, არის არდუინოს შთაგონებული დიზაინის პურის დაფის ვერსია, რომელსაც მე ვუწოდე "ოტანტოტო", რადგან ის იყენებს მეგა 88-ს. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი მიკროკონტროლის დაფა, რომელიც მოგწონთ (ნორმალური Arduino ან Arduino ნანო ან მინი კარგად გამოდგება). თქვენ ასევე შეგიძლიათ სცადოთ ააშენოთ ottantotto დიზაინი პურის დაფაზე, როგორც ეს აღწერილია ottantotto ვიკიზე

ნაბიჯი 6: ატვირთეთ პროგრამა

არდუინოს პროგრამა ძალიან მკაცრია. მე გამოვიყენე RS232 დონგლი, რომელიც დამზადებულია პურის დაფაზე პროგრამის ასატვირთად. ისევ სქემატური, ჩამტვირთავი წყაროები და ა.შ. შეგიძლიათ ნახოთ ვიკიში. არდუინოს ესკიზი:

#მოიცავს Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); დაგვიანებით (300);}}

ნაბიჯი 7: ახლა ჩართეთ და გაუშვით…

იხილეთ რობოტი მოქმედებაზე youtube– ზე: ამ რესურსში გამოყენებული ყველა რესურსი შეგიძლიათ იხილოთ ჩემს ბლოგზე