TiggerBot II რობოტი: 26 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

TiggerBot II არის პატარა რობოტიანი პლატფორმა. მოყვება ინსტრუქციები პლასტიკური დაფარული პლატფორმის შესაქმნელად და საბაჟო დაბეჭდილი მიკროსქემის დაფა, რომელიც შეიცავს მიკროკონტროლერს და სონარის სენსორებს. ეს არის შედარებით რთული პროექტი, რომელიც ჯერ კიდევ გვიან პროტოტიპის სტადიაზეა. ყველანაირი მცდელობა იყო, რომ მისი მშენებლობა მარტივი ყოფილიყო, მაგრამ, რობოტები ძნელია. გარდა ამისა, ეს პროექტი დაგიბრუნებთ სადღაც $ 150-$ 250 დიაპაზონში, იმისდა მიხედვით, თუ სად ყიდულობთ ნაწილებს. განაგრძეთ თქვენივე რისკით. მახასიათებლები:> შასის მასალა: cnc ლაზერული აკრილის> წამყვანი ძრავები: 2x უწყვეტი ბრუნვის rc servo> ბატარეა: 2.2Ah 9.6v დატენვის NiMH> nav სენსორები: 5 გზა ულტრაბგერითი სონარი> CPU: AVR Mega32, 16MHz > პროგრამირება: RS-232 სერიული პორტის ჩამტვირთავი> კოდი: დაწერილია c, შედგენილია gcc-avr> გაფართოების პორტი: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c უახლესი ამბებისთვის იხილეთ

ნაბიჯი 1: ფონი

ეს იყო ჩემი პირველი რობოტი, რომელიც აშენდა 2002 წელს, როდესაც კოლეჯში პირველკურსელი ვიყავი. მე მას TiggerBot დავარქვი, რადგან ის იყო შავი, ნარინჯისფერი და სულელი. ის რამდენიმე მნიშვნელოვანი თვალსაზრისით იყო ნაკლოვანებული. TiggerBot II არის არსებითი რედიზაინი; იგი იყენებს ერთსა და იმავე საფეხურებს, მაგრამ აღმატებულია ყველა სხვა თვალსაზრისით. ქვემოთ მოცემულია ორიგინალური TiggerBot, რამდენიმე მოძველებული TIggerBot II პროტოტიპი და ახლანდელი პროტოტიპი.

ნაბიჯი 2: დიზაინი

TiggerBot II– ის ძირითადი კომპონენტებია ყველა კომპიუტერული დიზაინი და საბაჟო წარმოება.

პლასტიკური კომპონენტები შექმნილია qcad– ში. შემდეგ ისინი გამოყოფილია, დუბლიკატი, შეფუთულია ერთად ეფექტურობისთვის და იბეჭდება 1: 1 ეპსის სახით. ეს ეგზავნება პლასტმასის მწარმოებელს აკრილისგან მოსაჭრელად. მიკროსქემის დაფა შექმნილია eagle cad- ში და დამზადებულია PCB პროტოტიპის მიმწოდებლის მიერ.

ნაბიჯი 3: წარმოება

მე მაქვს მიკროსქემის დაფები დამზადებული Gold Phoenix PCB ჩინეთში და აკრილის მოჭრილი Canal Plastics ჩინეთის ქალაქ ნიუ იორკში. დამთხვევაა, მართლა. შემობრუნების დრო არის ~ 9 დღე და hours 3 საათი, შესაბამისად, ალბათ ამიტომაც გავაკეთე ბევრად მეტი ჩარჩო გადახედვა. დაფები ღირს $ 140 $ 13, ან ~ $ 11 თითოეული. ჩარჩოები არხზე 59 დოლარია, ან აშკარად 78 დოლარი 3 -ში, ან თითოეული 26 დოლარი, პონოკოსგან, თუმცა მე მათგან არასოდეს მიმიწერია. ნებისმიერ შემთხვევაში, პონოკოს არ აქვს გამჭვირვალე აკრილი 6 მმ -ში. ეს არის პლასტიკური ეპსი:

ნაბიჯი 4: საჭირო ნივთები

შასი: 1 პლასტიკური ნაკრები ძრავები: 2 HS-425B ბალიშები: Tamiya 70100 ნაკრები. ბატარეა: 8 უჯრედის AA ბატარეის შესაკრავები (mcmaster carr): standoffs: 4 (3/4 "6-32 standoff), 8 (6-32 x 3/8 "ხრახნიანი" ლილვები: 8 (4-40 x 1 1/8 "ხრახნი), 16 (4-40 კაკალი), 8 (ინტერვალი) შეჩერება: 6 (4-40 x 1 1/2" ხრახნი), 6 (4 -40 კაკალი), 6 (ნეილონის ფლანგის შუალედი), 6 (კუთხის ფრჩხილი), 6 (ზამბარა) სერვისი: 4 (4-40 x 1/2 "ხრახნი), 4 (4-40 კაკალი) წამყვანი ძაფები: 4 (4 -40 x 1/2 "ხრახნი), 8 (4-40 თხილის) pcb სამაგრი: 5 (3/4" 6-32 ჩამორჩენის), 10 (6-32 x 3/8 "ხრახნი) აქ არის უფრო სრული ნაწილები სია:

ნაბიჯი 5: საჭირო ინსტრუმენტები

ეს არის ინსტრუმენტები, რომლებიც გჭირდებათ მექანიკური ნაწილებისთვის. ვიცე-სახელურები არის ნივთების ჩასატარებლად, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ მის ნაცვლად გამოიყენოთ ვიცე. თქვენ დაგჭირდებათ მეტი ინსტრუმენტი ელექტრონიკის ნაწილისთვის.

ნაბიჯი 6: შეცვალეთ RC სერვისები უწყვეტი როტაციისთვის

პირველი ნაბიჯი არის სერვისების მომზადება. RC servo შედგება მცირე DC ძრავისა და გადაცემათა კოლოფისგან, პოტენციომეტრი პოზიციის უკუკავშირისთვის და ელექტრონიკა საკონტროლო მარყუჟის დახურვისთვის. განუწყვეტლივ შემობრუნების მიზნით საჭიროა ორი რამის გაკეთება: პირველი, რომ მოიხსნას ფიზიკური შეზღუდვები, რომლებიც ხელს უშლიან უწყვეტ ბრუნვას; მეორე, რომ უკუკავშირის პოზიცია იყოს დაცული ცენტრის პოზიციაში.

ნაბიჯი 7: გახსენით სერვო ქეისი

ფილიპსის თავსაბურავის გამოყენებით ამოიღეთ ოთხი ხრახნი, რომელიც ქეჩს ერთმანეთთან იჭერს.

ნაბიჯი 8: ამოიღეთ უკუკავშირის პოტენომეტრი

შიგნით დაინახავთ პოტენომეტრის უკანა ნაწილს, რომელიც ხრახნითაა დაცული. ამოიღეთ ხრახნი. ამოიღეთ პოტენომეტრი მტკიცე იანი.

ნაბიჯი 9: ამოიღეთ გამომავალი გადაცემის ჩანართი

ახლა, სანამ რამეს ერთად ააწყობთ, მიაქციეთ ყურადღება სერვის მეორე მხარეს. ამოიღეთ ზედა ნაწილი, რომ ნახოთ გადაცემათა კოლოფი. ამოიღეთ გამომავალი ბორბალი შუა ფილიპსის შავი ხრახნის ამოღებით და მასზე დაჭერით. ამით შესაძლებელი ხდება გამომავალი მექანიზმის ამოღება. ყურადღება მიაქციეთ პატარა ჩანართს გადაცემის მხარეს. დაიჭირეთ გადაცემათა კოლოფი (ნაზად ისე, რომ არ დაზიანდეს კბილები!) და გათიშეთ ჩანართი ჰობის დანით. თქვენ გინდათ გამოიყენოთ ქანქარის მოძრაობა დანის ძირთან ერთად. თქვენ დაგჭირდებათ ყველა თქვენი თითი შემდგომი ნაბიჯებისთვის, ასე რომ დარწმუნდით, რომ არცერთი მათგანი შემთხვევით არ გათიშავთ.

ნაბიჯი 10: გაჭრა ნაკადი პოტენომეტრის მავთულისთვის

ჰობის დანის გამოყენებით, გაჭერით ის ადგილი, სადაც კაბელებმა თავდაპირველად დატოვეს პაკეტი. ეს არის იმის საშუალება, რომ პოტენომეტრის კაბელებმა დატოვონ საქმე.

ნაბიჯი 11: ხელახლა შეიკრიბეთ სერვო საქმე

ყველაფერი უკან დააბრუნეთ და ყველაფერი ერთად შეაგროვეთ. როდესაც თქვენ აყენებთ მიკროსქემის დაფას, დარწმუნდით, რომ არ დააჭიროთ მავთულს დაფასა და საქმეს შორის.

ნაბიჯი 12: შენიშვნა დამატებითი ნაწილები

ხრახნი, რომელიც გამოიყენება პოტენომეტრის შესანახად. პატარა პლასტმასის ნაჭერმა დააკავშირა პოტენომეტრის არმატურა გამომავალ მექანიზმთან; ის შეიძლება ამოვარდეს, მაგრამ არანაირად არ აქვს მნიშვნელობა.

ნაბიჯი 13: გაიმეორეთ სხვა სერვისთან ერთად

გაიმეორეთ ბოლო რამდენიმე ნაბიჯი სხვა სერვისთან ერთად. დასრულების შემდეგ ასე უნდა გამოიყურებოდეს.

ნაბიჯი 14: წაიღეთ ნაკრების ნაკრები

ახლა დროა გახსნათ თქვენი Tamiya tread ნაკრები. თქვენ დაგჭირდებათ საფეხურის ყველა მონაკვეთი - გაჭერით ისინი ჰობის დანა ან პატარა დიაგონალური საჭრელით. ნარინჯისფერი პლასტმასისგან დაგჭირდებათ ორი დიდი ამძრავი, ორი დიდი უსაქმური ბორბალი და ექვსი დიდი გზის ბორბალი. შეაგროვეთ საფეხურის ნაჭრები ორ დიდ მარყუჟში, იზრუნეთ იმაზე, რომ ისინი გამოვიდნენ იმავე სიგრძით.

ნაბიჯი 15: გაათბეთ დისკის სავარძლები

წამყვანი ძაფების გვერდებზე არსებული ხვრელები ემთხვევა სერვო ბორბალს. სამწუხაროდ, საკუჭნაოები განკუთვნილია ექვსკუთხა შახტისთვის და შახტის კერა ხელს შეუშლის. ჩვენ გვაქვს გზები, რომ გავუმკლავდეთ მსგავს რაღაცეებს. თითოეული ძაფის ცენტრი უნდა იყოს გაბურღული. ამის უმარტივესი გზაა რამდენიმე პროგრესულად დიდი ვარჯიში 5/16 მდე. გაითვალისწინეთ, რომ ბოლო ფოტოზე უფრო დიდი საბურღი ნაჭრებით მე რეალურად ვიჭერ პლასტმასს * ქვემოთ * ქამრით.

ნაბიჯი 16: საბურღი სერვო ბორბლები

7/64 ბურღვის გამოყენებით, გააფართოვეთ თითოეული სერვო ბორბლის ორი კონკრეტული ხვრელი, როგორც ნაჩვენებია.

ნაბიჯი 17: მიამაგრეთ Drive Cogs სერვო ბორბლებზე

ამოიღეთ სერვო ბორბლები. მოათავსეთ ორი 4-40 x 1/2 ხრახნი, უკანა მხრიდან, გაფართოებული ხვრელების მეშვეობით. მიამაგრეთ ორი 4-40 კაკალი წინა მხარეს. ჩადეთ ორი ამობურცული ხრახნი ორ ხვრელში წამყვანი საცობში და დააფიქსირეთ იგი კიდევ ორი 4-ით -40 კაკალი. მიამაგრეთ სერვო ბორბალი. გაიმეორეთ მეორე სერვოზე.

ნაბიჯი 18: გახსენით თქვენი პლასტიკური

ეს არის ის, რაც პლასტმასის ნაწილებს ჰგავს, თუ თქვენ მიიღებთ მათ ნიკ პლასტმასისგან ნიუ -იორკში. პატარა ნაჭრები არის ის, რასაც იღებთ ნაცრის ნაცვლად, როდესაც ლაზერული გზით ხვრელებს. თქვენ უნდა ამოიღოთ მთელი ქაღალდი. პილინგის დაწყებამდე, თუ ნარცისისტი ხართ, შეიძლება დაგჭირდეთ საპნით ხელების დაბანა, რათა რობოტს არ ჰქონდეს ცხიმიანი თითის ანაბეჭდები დასრულებისთანავე.

ნაბიჯი 19: მიამაგრეთ ბორბლები

ააშენეთ ექვსი შემდეგი შეკრებიდან. მარჯვნიდან მარცხნივ, 4-40 x 1 1/8 მანქანა ხრახნი, გზის ბორბალი, გამყოფი, 4-40 კაკალი, სავალი საყრდენი, 4-40 კაკალი. გამკაცრეთ თხილი ისე, რომ ბორბალი თავისუფლად შემობრუნდეს, მაგრამ რაც შეიძლება ცოტას სრიალდეს შეიკრიბეთ წინა ფრჩხილები უფრო დიდი ბორბლებით, შესაკრავების იგივე კომბინაციის გამოყენებით.

ნაბიჯი 20: მთა სერვოსი ფრჩხილებში

ჩადეთ თითოეული სერვო თავის ფრჩხილში. ეს კეთდება ყველაზე ადვილად მავთულხლართების გავლით, ზედა კიდეების ჩასმა მავთულხლართებით, რაც შეიძლება მჭიდროდ მიმაგრება ფრჩხილთან და ქვედა ზღვარის გაძევებით. დააფიქსირეთ ორი 4-40 x 1/2 ხრახნით და ორი 4-40 თხილით მოპირდაპირე კუთხეებში. არის ადგილი ოთხი ხრახნისთვის, მაგრამ ორი საკმარისია. დარწმუნდით, რომ განათავსეთ servo გამომავალი ბორბალი ფრჩხილის ბოლოს პროტრუზიის მახლობლად და ავაშენოთ ერთი მარცხენა და ერთი მარჯვენა მხარე.

ნაბიჯი 21: შეიკრიბეთ გემბანები

მიამაგრეთ ოთხი 3/4 "6-32 ალუმინის საყრდენი ქვედა გემბანზე (პატარა) ოთხი 6-32 x 3/8" ოთხი ხრახნის გამოყენებით. მოათავსეთ ორი სერვისი ფრჩხილებში და წინა ბორბლების შეკრებებში, როგორც ნაჩვენებია. მოათავსეთ ზედა გემბანი და დარწმუნდით, რომ ყველა ჩანართი სწორად არის ჩასმული ჭრილში. მიამაგრეთ ზედა გემბანი ჩამორჩენისთვის კიდევ ოთხი 6-32 x 3/8 "ხრახნის გამოყენებით.

ფერი განსხვავებულია, რადგან ეს არის უფრო გვიანდელი პროტოტიპი, ვიდრე წინა ფოტოებში.

ნაბიჯი 22: დააინსტალირეთ შეჩერების ზამბარები

გემბანის გვერდების გასწვრივ ექვს ხვრელში, დააინსტალირეთ შეჩერების ჭანჭიკი, ფრჩხილი, საყელო და ზამბარა. დაიწყეთ 4-40 x 1 1/2 ბოლქვის ჩასმით ქვედა გემბანზე. მოათავსეთ კუთხის ფრჩხილის უკანა მხარე ხრახნზე მეორე ბოლომდე ზემოთ. მოათავსეთ პლასტმასის ფლანგის საყელო ხრახნზე. ადგილი გაზაფხული საყელოზე. ფრთხილად დააჭირეთ ზამბარას ზედა გემბანის ქვეშ და გაათანაბრეთ იგი ზედა ხვრელთან ერთად. უბიძგეთ ჭანჭიკს ხვრელში და მიამაგრეთ იგი 4-40 თხილით. ჩადეთ სუსპენზიის საყრდენი ზემოთ და ბორბალი გარედან. გაასწორეთ ხვრელი საყრდენში კუთხის ფრჩხილის ხვრელით. დააფიქსირეთ 6-32 x 5/16 ხრახნით.

ნაბიჯი 23: ჩადეთ ფეხები

გაჭიმეთ ბორბლები.

ნაბიჯი 24: ნახევრად შესრულებული

თქვენ ახლა დაასრულეთ დისკის პლატფორმა.

შემდეგი არის ქვემოთ მოყვანილი სქემის დაფის აგების ინსტრუქცია. გარდა ამისა, თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ბაზა საკუთარი ელექტრონიკით.

ნაბიჯი 25: შეიკრიბეთ მიკროსქემის დაფა

აქ გამოსახული მიკროსქემის დაფა არის ბოლო გადასინჯვა და აქვს რამდენიმე შეცდომა. ამჟამად მზადდება ახალი გადასინჯვა, რომელმაც უნდა გამოასწოროს შეცდომების უმეტესობა და მნიშვნელოვნად გააუმჯობესოს სონარის შესრულება. თუ თქვენ აპირებთ რომელიმე მათგანის შექმნას, მე მკაცრად გირჩევთ დაელოდოთ სანამ არ მექნება ახალი ვერსიის შესამოწმებლად (სურათები ქვემოთ მოცემულია ქვემოთ) და ამის ნაცვლად გამოიყენეთ. თუმცა, ისინი ძალიან ჰგვანან ერთმანეთს.

მიკროსქემის დაფა აქ შექმნილია avr მიკროკონტროლით, ენერგიის მართვით და ხუთ არხიანი სონარით. მას აქვს ყველაფერი, რაც საჭიროა მარტივი საქმეების გასაკეთებლად, როგორიცაა კედლის მოპირკეთება და დაბრკოლებების თავიდან აცილება. იგი შექმნილია მთლიანად ხვრელი კომპონენტებით, ასე რომ მისი შედუღება არ არის განსაკუთრებით რთული. ინტერნეტში უკვე არის საკმარისი რაოდენობის შედუღების გზამკვლევი ისე, რომ აქ ზედმეტი იყოს. სურათი 2 გვიჩვენებს შედუღების რამდენიმე სტილს, რომლიდანაც შეგიძლიათ აირჩიოთ იმის მიხედვით, თქვენ აშენებთ "რობოტის" თუ "ქაღალდის წონის" ვერსიას. კომპონენტები (იხილეთ ნაწილების სია) მიდიან იქ, სადაც აღინიშნება. ეს არ არის სარაკეტო მეცნიერება. თუ მოგწონთ, შეგიძლიათ ყველაფერი ერთდროულად შეაერთოთ. წინააღმდეგ შემთხვევაში, თქვენ შეგიძლიათ ააწყოთ ელექტროენერგიის წყარო და შეამოწმოთ, რომ გამოგიყვანთ 5 ვ, შემდეგ ააშენეთ avr და სერიული პორტი და დარწმუნდით, რომ შეგიძლიათ მისი დაპროგრამება, შემდეგ კი ააშენოთ სონარი.

ნაბიჯი 26: თქვენ დასრულებული ხართ

თქვენ ახლა გეკუთვნით ერთ -ერთი ყველაზე ცხელი ხელნაკეთი რობოტი. აქ არ არის ჩამოკიდებული მახინჯი ფხვიერი მავთულები. წადი და ჩადე ეს ხელჩანთაში. TSA არ გადაგიღებთ თქვენ ამის ტარებისათვის, ისინი გევედრებიან იცოდეთ საიდან მიიღეთ. ახლა კი, ჩემი TiggerBot II– ის ვიდეო, რომელიც ჩემი სამზარეულოს კუთხეში მოძრაობს: დასასრული.