როგორ დავწეროთ მარტივი დრაივი FRC (Java): 12 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ეს არის გაკვეთილი, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ მარტივი დრაივი FRC რობოტისთვის. ეს სამეურვეო ვარაუდობს, რომ თქვენ იცით, რომ java, eclipse და უკვე wpilib დაყენებულია, ასევე CTRE ბიბლიოთეკები.

Ნაბიჯი 1:

გახსენით დაბნელება

ნაბიჯი 2: შექმენით ახალი რობოტი პროექტი

1. მარჯვენა ღილაკით დააწკაპუნეთ პაკეტის მკვლევარზე, დააწკაპუნეთ ახალზე, შემდეგ სხვაზე.
2. გადაახვიეთ ქვემოთ, სანამ არ დაინახავთ WPILib Robot Java Development (თუ არ ნახავთ მას არ გაქვთ დაინსტალირებული wpilib რესურსები.)
3. დააწკაპუნეთ Robot Java Project– ზე
4. შემდეგ შეავსეთ პროექტის სახელი და დააწკაპუნეთ ბრძანებაზე დაფუძნებული რობოტის პროექტის ტიპზე. (პაკეტი უკვე უნდა იყოს შევსებული და იგივე სიმულაციური სამყაროსთან.)

ნაბიჯი 3: შექმენით/შეავსეთ RobotMap

შექმენით საბოლოო ცვლადები, რომლებიც შეიცავს სხვადასხვა ტალანტის პორტების რაოდენობას

ნაბიჯი 4: წაშალეთ ბრძანების მაგალითი და ქვესისტემა

ნაბიჯი 5: შექმენით DriveTrainSubSystem

1. შექმენით ახალი კონსტრუქტორი ახლადშექმნილი წამყვანი ქვესისტემაში. შემდეგ შექმენით CANTalon ობიექტები, რომლებიც შეესაბამება დრაივზე არსებულ ტალანტებს.
2. შექმენით RobotDrive სახელწოდებით Drive
3. დააინსტალირეთ ეს ობიექტები კონსტრუქტორში (დარწმუნდით, რომ გამოიყენეთ მნიშვნელობები იმ რობოტების რუქაზე, რომლებიც ჩვენ შევქმენით). Robot Drive– ისთვის ჩვენ გამოვიყენებთ კონსტრუქტორს, რომელიც იყენებს 4 საავტომობილო კონტროლერს (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. შემდეგ შექმენით arcadeDrive () მეთოდი ორი შეყვანის ცვლადით: x არის წინ და უკან და y არის მარჯვნივ და მარცხნივ. შიგნით თქვენ დაურეკავთ drive.arcade– ს წინ და ბრუნვის მნიშვნელობებით
5. შემდეგ შეცვალეთ initDefaultCommand (), რომ შეიცავდეს ხაზის setDefaultCommand (ახალი DriveTrainCommand ());.
6. ჯერ არ ინერვიულოთ ყველა შეცდომის გამო.

ნაბიჯი 6: შექმენით DriveTrainCommand

1. პირველ რიგში დაიწყეთ მენიუზე გადასვლით, რომელიც ჩვენ გამოვიყენეთ ქვესისტემის შესაქმნელად და რობოტი თავის თავს აყალიბებს (ეს არის უკანასკნელი დრო, როდესაც მე ვაჩვენებ ამ რეალურ ნაბიჯს მომავალში, ვიტყვი მხოლოდ ბრძანების მისაღებად ან ქვესისტემა და თქვენ ივარაუდებთ, რომ ის არის ამ მენიუში.) დააწკაპუნეთ ბრძანებაზე და შეავსეთ კლასის სახელი DriveTrainCommand (თუ თქვენ შეცვლით ამ ფაილის სახელებს, არ შეიძლება იყოს იგივე).
2. ახალ DriveTrainCommand– ში ნახავთ, რომ არსებობს 6 მეთოდი, ერთი არის კონსტრუქტორი, ხოლო დანარჩენი 5 არის კოდის ის ნაწილი, რომელსაც რობოტი დაურეკავს ბრძანების გაშვებისას. ჩვენ ვიცით, რას აკეთებს კონსტრუქტორი, ასე რომ აგიხსნით ინიციალიზაციას, შესრულებას, დასრულებას, დასრულებას და შეწყვეტას. ინიციალიზაცია ეწოდება ერთხელ ყოველ ჯერზე, როდესაც ბრძანება იძახება, შესრულების მეთოდი იძახება განუწყვეტლივ სანამ ბრძანება არ დასრულდება, რაც გამოწვეულია the მეთოდი ეწოდება და შეწყვეტილია მაშინ, როდესაც ბრძანების რესურსები გამოიყენება სხვა ბრძანების მიერ და ბრძანება დასრულდება (ბოლო მეთოდის გამოძახების გარეშე).
3. პირველ რიგში DriveTrainCommand კონსტრუქტორში თქვენ უნდა დაამატოთ საჭირო ხაზი (მოითხოვს (Robot. DriveTrainSub)) გაითვალისწინეთ, რომ DriveTrainSub არ არის იგივე ქვესისტემის სახელი და ეს მიზანმიმართულია.

ნაბიჯი 7: გადადით რობოტზე

1. შემდეგ ჩვენ ვაპირებთ რობოტის კლასზე გადასვლას
2. შემდეგ ჩვენ ვაპირებთ შევცვალოთ ხაზი (საჯარო სტატიკური საბოლოო მაგალითი SubSistempleSemireSubsystem = ახალი მაგალითიSubsystem ();) (საჯარო სტატიკური საბოლოო DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = ახალი DriveTrainSubsystem ();) შენიშვნა პირველი სახელი ფინალის იგივეა, რაც ქვესისტემის სახელი და სახელი ახლის შემდეგ ასევე შენიშნეთ, რომ DriveTrainSub არის იგივე სახელი, რაც ჩვენ დავაყენეთ ჩვენს ბოლო საფეხურზე და რომ ის არ არის იგივე ქვესისტემის სახელი (თქვენ უნდა გქონდეთ ობიექტის სახელი (DriveTrainSub), რომელიც არ არის იგივე ქვესისტემის სახელი).
3. შემდეგ შემოიტანეთ ჩვენი DriveTrainSubSystem.
4. შემდეგ ჩვენ ამოვიღებთ ხაზს (chooser.addDefault ("ნაგულისხმევი ავტო", ახალი მაგალითი ბრძანება ());)
5. შემდეგ ამოიღეთ გამოუყენებელი იმპორტი.
6. შემდეგ შეინახე.

ნაბიჯი 8: დაბრუნდით DriveTrainCommand– ზე

1. იმპორტი რობოტი (მეორე სურათზე)
2. შემდეგ შენახვა

ნაბიჯი 9: გადადით DriveTrainSub– ზე

1. იმპორტი DriveTrainCommand
2. შემდეგ შეინახე.

ნაბიჯი 10: შემდეგი ჩვენ შევქმნით OI კოდს

1. გადადით OI– ში.
2. შექმენით ახალი საჯარო ჯოისტიკი ობიექტი 0 პორტით.
3. და ამოიღეთ გამოუყენებელი იმპორტი.
4. Შენახვა.

ნაბიჯი 11: გადადით DriveTrainCommand– ზე

1. გადადით DriveTrainCommand– ზე.
2. ახლა ჩვენ გავაკეთებთ იმ ნაწილს, რომელიც ავიღებთ ჯოისტიკებს და გამოვიყენებთ მათ რობოტის გადასატანად. შიგნით შეასრულეთ (რადგან ის მუდმივად მუშაობს) დაამატეთ ხაზი (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) სადაც ჩვენ მოვუწოდებთ arcadeDrive ჩვენს ქვესისტემა Robot.io. Driver.getRawAxis (1) მნიშვნელობებით, რომელიც აბრუნებს ჯოისტიკის მნიშვნელობას და სადაც 1 არის მარცხენა y ღერძის ღერძი და იგივეა მეორე მნიშვნელობისთვის, გარდა 4 – ისა მარჯვენა x ღერძი. ეს ნიშნავს, რომ მარცხენა ჯოხი წინ და უკან მიდიოდა და მარჯვენა ჯოხი მარჯვნივ და მარცხნივ. (თუ გინდოდათ, შეგიძლიათ დაბრუნდეთ RobotMap– ში და შექმნათ ახალი მნიშვნელობები ჯოისტიკის ღერძისთვის, შემდეგ დარეკეთ მათ RobotMap– ით. (ღერძის სახელი) და არ დაგავიწყდეთ მათი საბოლოო გაკეთება, თუ ასე მოიქცევით.)
3. შემდეგ ამოიღეთ გამოუყენებელი იმპორტი მთელი პროექტიდან.

ნაბიჯი 12: საბოლოოდ შეადგინეთ და ატვირთეთ კოდი რობოტში