DC ძრავის სიჩქარის კონტროლი PID ალგორითმის გამოყენებით (STM32F4): 8 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

გამარჯობა ყველას, ეს არის tahir ul haq სხვა პროექტით. ამჯერად ეს არის STM32F407 როგორც MC. ეს არის შუა სემესტრის დასრულების პროექტი. იმედია მოგეწონებათ.

ის მოითხოვს ბევრ კონცეფციას და თეორიას, ასე რომ ჩვენ პირველ რიგში შევეხებით მას.

კომპიუტერების მოსვლასთან და პროცესების ინდუსტრიალიზაციასთან ერთად, კაცობრიობის ისტორიაში, ყოველთვის ხდებოდა კვლევები პროცესების ხელახალი შემუშავების გზების შესაქმნელად და რაც მთავარია, მანქანების ავტონომიურად მათი კონტროლის მიზნით. მიზანი იყო ამ პროცესებში ადამიანის ჩართულობის შემცირება, ამ პროცესებში შეცდომის შემცირება. ამრიგად, შეიქმნა "კონტროლის სისტემის ინჟინერიის" სფერო.

კონტროლის სისტემის ინჟინერია შეიძლება განისაზღვროს, როგორც სხვადასხვა მეთოდის გამოყენებით პროცესის მუშაობის გასაკონტროლებლად ან მუდმივი და სასურველი გარემოს შენარჩუნებისათვის, იქნება ეს მექანიკური თუ ავტომატური. მარტივი მაგალითი შეიძლება იყოს ოთახის ტემპერატურის კონტროლი.

სახელმძღვანელო კონტროლი ნიშნავს პირის ყოფნას ადგილზე, რომელიც ამოწმებს არსებულ პირობებს (სენსორს), ადარებს მას სასურველ მნიშვნელობას (დამუშავებას) და იღებს შესაბამის ზომებს სასურველი მნიშვნელობის მისაღებად (აქტივატორი)

ამ მეთოდის პრობლემა ის არის, რომ ის არ არის ძალიან საიმედო, რადგანაც ადამიანი მიდრეკილია შეცდომისკენ ან დაუდევრობისა მის საქმიანობაში. ასევე, კიდევ ერთი პრობლემა ისაა, რომ გამტარებლის მიერ დაწყებული პროცესის სიჩქარე ყოველთვის არ არის ერთგვაროვანი, რაც იმას ნიშნავს, რომ ზოგჯერ ის შეიძლება მოხდეს უფრო სწრაფად, ვიდრე საჭიროა ან ზოგჯერ შეიძლება იყოს ნელი. ამ პრობლემის გადაწყვეტა იყო მიკროკონტროლის გამოყენება სისტემის გასაკონტროლებლად. მიკროკონტროლერი დაპროგრამებულია პროცესის გასაკონტროლებლად, მოცემული სპეციფიკაციების მიხედვით, რომელიც დაკავშირებულია წრეში (შემდგომ განხილული იქნება), კვებავს სასურველ მნიშვნელობას ან პირობებს და ამით აკონტროლებს პროცესს სასურველი მნიშვნელობის შესანარჩუნებლად. ამ პროცესის უპირატესობა ის არის, რომ ამ პროცესში არ არის საჭირო ადამიანის ჩარევა. ასევე, პროცესის სიჩქარე ერთგვაროვანია.

სანამ გავაგრძელებდით, ამ ეტაპზე აუცილებელია განვსაზღვროთ სხვადასხვა ტერმინოლოგია:

• უკუკავშირის კონტროლი: ამ სისტემაში შეყვანა გარკვეულ დროს დამოკიდებულია ერთ ან მეტ ცვლადზე, სისტემის გამომუშავების ჩათვლით.

• ნეგატიური გამოხმაურება: ამ სისტემაში მითითება (შეყვანა) და შეცდომა იკლებს, ვინაიდან უკუკავშირი და შეყვანა 180 გრადუსია ფაზის გარეთ.

• დადებითი გამოხმაურება: ამ სისტემაში მითითება (შეყვანა) და შეცდომა ემატება, როგორც უკუკავშირი და შეყვანა ფაზაშია.

• შეცდომის სიგნალი: განსხვავება სასურველ გამომუშავებასა და რეალურ გამომუშავებას შორის.

• სენსორი: მოწყობილობა, რომელიც გამოიყენება წრეში გარკვეული რაოდენობის გამოსავლენად. ის ჩვეულებრივ მოთავსებულია გამომავალში ან სადმე, სადაც გვინდა გავზომოთ.

• პროცესორი: კონტროლის სისტემის ნაწილი, რომელიც ახორციელებს დამუშავებას დაპროგრამებული ალგორითმის საფუძველზე. იგი იღებს ზოგიერთ შეყვანას და აწარმოებს ზოგიერთ გამოსავალს.

• აქტივატორი: საკონტროლო სისტემაში აქტივატორი გამოიყენება ღონისძიების შესასრულებლად, რათა მოახდინოს გამომუშავება მიკროკონტროლერის მიერ წარმოქმნილი სიგნალის საფუძველზე.

• დახურული მარყუჟის სისტემა: სისტემა, რომელშიც ერთი ან მეტი უკუკავშირის მარყუჟია წარმოდგენილი.

• ღია მარყუჟის სისტემა: სისტემა, რომელშიც არ არსებობს უკუკავშირის მარყუჟები.

• აწევის დრო: დრო, რომელიც გამომავალს სჭირდება სიგნალის მაქსიმალური ამპლიტუდის 10 პროცენტიდან 90 პროცენტამდე.

• დაცემის დრო: გამომავალ დროს მიღებული დრო 90 პროცენტიდან 10 პროცენტამდე ამპლიტუდამდე.

• Peak Overshoot: Peak Overshoot არის თანხა, რომლითაც გამომავალი აღემატება მის სტაბილურ მდგომარეობას (ჩვეულებრივ სისტემის გარდამავალი პასუხის დროს).

• დაყენების დრო: დრო, რომელიც გამომავალს სჭირდება მისი სტაბილური მდგომარეობის მისაღწევად.

• სტაბილური მდგომარეობის შეცდომა: განსხვავება რეალურ გამომუშავებასა და სასურველ გამომუშავებას შორის მას შემდეგ, რაც სისტემა მიაღწევს თავის სტაბილურ მდგომარეობას