Სარჩევი:
- ნაბიჯი 1: შექმენით რობოტის შასი
- ნაბიჯი 2: მექანიკური ბორბლების მორგება
- ნაბიჯი 3: ელექტრონული ნაწილების შეერთება
- ნაბიჯი 4: Arduino მეგა კოდი
- ნაბიჯი 5: მექანიკური ბორბლის რობოტის კონტროლი
ვიდეო: Mecanum Wheel Robot - Bluetooth კონტროლირებადი: 5 ნაბიჯი (სურათებით)
2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20
რადგან მახსოვს, მე ყოველთვის მინდოდა მექანუმის ბორბლიანი რობოტის შექმნა. ბაზარზე არსებული მექანიკური ბორბლიანი რობოტული პლატფორმები ჩემთვის ძალიან ძვირი ღირდა, ამიტომ გადავწყვიტე ჩემი რობოტი აეშენებინა ნულიდან.
ისევე როგორც არცერთი სხვა რობოტი, მეკანუმის ბორბალი რობოტს არ შეუძლია გადაადგილება ყოველგვარი სირთულის გარეშე. ეს ფუნქცია მას უნიკალურს ხდის და იძლევა მარტივ მანევრირებას მჭიდრო სივრცეში, ადგილის ბრუნვის გარეშე.
კარგი, დროა დავიწყოთ მუშაობა!
ამ პროექტში საჭირო ნაწილები:
- Arduino Mega 2560 x1
- TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier x2
- HC-06 bluetooth მოდული ან მსგავსი x1
- პურის დაფა (მინიმალური ზომა) x1
- Li-Po ბატარეები: 7.4V 2200 mAh და 11.1V 2800 mAh x1
- SKYRC iMAX B6 მინი ბატარეის დამტენი x1
- DC ძრავა 12V x4
- მექანიკური ბორბალი x4
- მხტუნავები და კაბელები
- თხილი და ჭანჭიკები
- პლასტმასისგან დამზადებული შასი
ნაბიჯი 1: შექმენით რობოტის შასი
პირველი რაც გააკეთა იყო პლასტმასის ფირფიტის ნაწილის მოჭრა (153x260 მმ). მომდევნო საფეხურზე მე ლითონის მილში მოთავსებული დკ ძრავები პლასტმასის ფუძეზე დავაყენე. 2 ლითონის მილის ნაცვლად ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ 4 ლითონის დამჭერი DC ძრავებისთვის. რობოტის შასის მშენებლობის ბოლო ნაბიჯი იყო ბორბლების დამონტაჟება.
ნაბიჯი 2: მექანიკური ბორბლების მორგება
მექანიკური ბორბლები უნდა იყოს დამონტაჟებული სწორი გზით. სწორი კონფიგურაციისთვის საჭიროა ოთხი მექანიკური ბორბალი ისე იყოს დაყენებული, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ სურათზე. თითოეული ბორბლის ზედა როლიკერის ბრუნვის ღერძი უნდა გადაკვეთოს რობოტის შასის ცენტრს (წერტილი C).
ნაბიჯი 3: ელექტრონული ნაწილების შეერთება
სისტემის ტვინი არის Arduino Mega 2560. როგორც მძღოლი მე გამოვიყენე ორი TB6612FNG ორმაგი ძრავის მძღოლი. ამ ძრავის კონტროლერს აქვს მისაღები ძაბვის საკმარისი დიაპაზონი (4.5V დან 13.5V) და უწყვეტი გამომავალი დენი (1A არხზე). რობოტი კონტროლდება Bluetooth– ის საშუალებით Android პროგრამის გამოყენებით. ამ პროექტში მე გამოვიყენე პოპულარული იაფი Bluetooth მოდული HC-06. ელექტრონული სისტემა აღჭურვილია ენერგიის ორი წყაროსთან. ერთი DC ძრავებისათვის (LiPo ბატარეა 11.1V, 1300 mAh) და მეორე Arduino და bluetooth მოდულის (LiPo ბატარეა 7.4V, 1800 mAh).
ელექტრონული მოდულების ყველა კავშირი შემდეგია:
-
Bluetooth (მაგ. HC-06)-> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
-
TB6612FNG ორმაგი ძრავის მძღოლი -> Arduino Mega 2560
- RightFrontMotor_PWMA - 2
- LeftFrontMotor_PWMB - 3
- RightRearMotor_PWMA - 4
- LeftRearMotor_PWMB - 5
- RightFrontMotor_AIN1 - 22
- RightFrontMotor_AIN2 - 23
- LeftFrontMotor_BIN1 - 24
- LeftFrontMotor_BIN2 - 25
- RightRearMotor_AIN1 - 26
- RightRearMotor_AIN2 - 27
- LeftRearMotor_BIN1 - 28
- LeftRearMotor_BIN2 - 29
- STBY - Vcc
- VMOT - ძრავის ძაბვა (4.5 -დან 13.5 V) - 11.1V LiPo ბატარეიდან
- Vcc - ლოგიკური ძაბვა (2.7 -დან 5.5 -მდე) - 5V არდუინოდან
- GND - GND
-
TB6612FNG ორმაგი ძრავის მძღოლი -> DC მოტორსი
- MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
- MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
- MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
- MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
- MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
- MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor
ნაბიჯი 4: Arduino მეგა კოდი
ამ პროექტის სრული კოდი ხელმისაწვდომია GitHub– ზე: ბმული
Arduino პროგრამა ამოწმებს მთავარ მარყუჟში - "void loop ()" არის თუ არა ახალი ბრძანება (სიმბოლო) გაგზავნილი Android აპლიკაციიდან bluetooth- ის საშუალებით. თუ რაიმე შემომავალი სიმბოლოა bluetooth სერიიდან, პროგრამა იწყებს "void processInput ()" ფუნქციის შესრულებას. შემდეგ ამ ფუნქციიდან გამომდინარე პერსონაჟის მიხედვით ეწოდება კონკრეტული მიმართულების კონტროლის ფუნქცია (მაგ. "R" სიმბოლო ფუნქციისთვის "void moveRight (int mspeed)" ეწოდება). მოცემული მიმართულების კონტროლის ფუნქციიდან თითოეული ძრავა დაყენებულია ბრუნვის სასურველ სიჩქარეზე და მიმართულებაზე "void motorControl" ფუნქციით ისე რომ რობოტი გადაადგილდეს სასურველი მიმართულებით.
თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ ჩემი სხვა კოდის მაგალითი Arduino Mega 2560– ისთვის, რომელიც გაძლევთ საშუალებას აკონტროლოთ მექანიკური ბორბალი რობოტი ხმოვანი ბრძანებების გამოყენებით: ბმული. დამატებით თქვენ უნდა გადმოწეროთ BT Voice Control Arduino აპისთვის Google Play– დან.
ნაბიჯი 5: მექანიკური ბორბლის რობოტის კონტროლი
ყველა მექანიკურ ბორბალს აქვს თავისუფალი ლილვაკები, რომლებიც ბორბლის ღერძთან 45 გრადუსიან კუთხეს ქმნიან. ბორბლის ეს დიზაინი საშუალებას აძლევს რობოტს გადაადგილება ნებისმიერი მიმართულებით, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ ფიგურაში. ლურჯი და მწვანე ისრები აჩვენებენ ხახუნის ძალების მიმართულებას, რომლებიც მოქმედებენ თითოეულ მექანიკურ ბორბალზე. ოთხივე ბორბლის ერთი მიმართულებით გადაადგილებით ჩვენ შეგვიძლია მივიღოთ წინ ან უკან მოძრაობა. ორი ბორბლის კონტროლი ერთ დიაგონალზე იმავე მიმართულებით და სხვა ორი ბორბალი საპირისპირო მიმართულებით ვიღებთ გვერდულ მოძრაობას, როგორც ნაჩვენებია მეორე ფიგურაში (გადაადგილება მარჯვნივ).
შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ჩემი Android აპლიკაცია, რომელიც საშუალებას გაძლევთ გააკონტროლოთ მექანიკური ბორბალი რობოტი Google Play– დან: ბმული
როგორ გამოვიყენოთ Android აპლიკაცია:
- შეეხეთ მენიუს ღილაკს ან 3 ვერტიკალურ წერტილს (თქვენი Android ვერსიის მიხედვით)
- აირჩიეთ ჩანართი "მოწყობილობის დაკავშირება"
- შეეხეთ "HC-06" ჩანართს და რამდენიმე ხნის შემდეგ თქვენ უნდა ნახოთ შეტყობინება "დაკავშირებულია HC-06"
- დაკავშირების შემდეგ, თქვენ შეგიძლიათ აკონტროლოთ თქვენი რობოტი
- თუ ვერ ხედავთ თქვენს bluetooth მოწყობილობას HC-06, შეეხეთ ღილაკს "მოწყობილობების სკანირება"
- პირველი გამოყენებისას დააწყვილეთ თქვენი Bluetooth მოწყობილობები ნაგულისხმევი კოდის "1234" შეყვანისას
თუ გსურთ ნახოთ ჩემი სხვა პროექტები რობოტექნიკასთან დაკავშირებით, გთხოვთ ეწვიოთ:
- ჩემი ვებ გვერდი: www.mobilerobots.pl
- facebook: მობილური რობოტები
გირჩევთ:
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 ნაბიჯი (სურათებით)
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: ეს არის Bluetooth კონტროლირებადი 4 ბორბლიანი წამყვანი რობოტი, რომელიც დაფუძნებულია Arduino Mega 2560 -ზე (შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი arduino UNO ან შესაბამისი ან ნებისმიერი, გინდათ), ეს არ არის ჩვეულებრივი რობოტი, ეს არის ფეხბურთის რობოტი და მან მონაწილეობა მიიღო 3 შეჯიბრში, რომელიც გაერთიანდა ჩემს ოტთან ერთად
Mecanum Omni Wheels Robot GRBL Stepper Motors Arduino Shield: 4 საფეხური
Mecanum Omni Wheels Robot GRBL Stepper Motors Arduino Shield: Mecanum Robot - პროექტი, რომლის აშენებაც მინდოდა მას შემდეგ, რაც მე ვნახე ის დეჯანის საშინელებათა მექანიკურ ბლოგზე: , ელექტრონიკა, კოდი და Android აპლიკაცია (MIT
ბრაუზერით კონტროლირებადი Roomba Robot Raspberry Pi Model 3 A+: 6 ნაბიჯი (სურათებით)
ბრაუზერის კონტროლირებადი Roomba Robot Raspberry Pi Model 3 A+: მიმოხილვა ეს ინსტრუქცია ყურადღებას გაამახვილებს იმაზე, თუ როგორ უნდა მივცეთ გარდაცვლილ Roomba– ს ახალი ტვინი (ჟოლო Pi), თვალები (ვებკამერა) და ვებ – ბრაუზერისგან ყველაფრის კონტროლის საშუალება. არსებობს Roomba– ს მრავალი გატეხვა, რომელიც საშუალებას იძლევა გააკონტროლოს სერიული ინტერფეისი. Მე არ მაქვს
Wi-fi კონტროლირებადი FPV Rover Robot (Arduino, ESP8266 და Stepper Motors– ით): 11 ნაბიჯი (სურათებით)
Wi-Fi კონტროლირებადი FPV Rover Robot (Arduino, ESP8266 და Stepper Motors– ით): ეს ინსტრუქცია გვიჩვენებს, თუ როგორ უნდა შეიმუშაოს დისტანციურად კონტროლირებადი ორბორბლიანი რობოტი როვერზე wi-fi ქსელში, Arduino Uno– ს გამოყენებით, რომელიც დაკავშირებულია ESP8266 Wi-fi მოდულთან. და ორი სტეპერიანი ძრავა. რობოტის კონტროლი შესაძლებელია ჩვეულებრივი ინტერნეტ წარბებიდან
LINE FOLLOWER ROBOT -- ARDUINO კონტროლირებადი: 11 ნაბიჯი (სურათებით)
LINE FOLLOWER ROBOT || ARDUINO კონტროლირებადი: ამ ინსტრუქციაში მე ვაჩვენებ როგორ შევცვალო რობოტის მანქანა (კარბოტი) ხაზის შემდგომი რობოტის შესაქმნელად