ობიექტის თვალყურის დევნება - კამერის დამონტაჟების კონტროლი: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

Გამარჯობა ყველას, ამ ინსტრუქციებში მე გაჩვენებთ პროგრესს ჩემი ობიექტის თვალთვალის პროექტისათვის. აქ შეგიძლიათ იპოვოთ წინა ინსტრუქცია: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ და აქ შეგიძლიათ იუთუბის დასაკრავი სიები ყველა ვიდეო და კოდის ახსნა:

ამრიგად, ჩვენ საბოლოოდ შეგვიძლია გადავიდეთ წმინდა პროგრამული უზრუნველყოფისა და კოდირების სამყაროდან ნამდვილ მგელში, დავაყენოთ კამერა მთაზე და გადავიყვანოთ მთაზე, რათა მიჰყვეს ობიექტს, ვნახოთ როგორ!

ნაბიჯი 1: კამერის დამონტაჟება:

ეს არის კამერის საყრდენი, რომელსაც ჩვენ გამოვიყენებთ. ის სრულად არ არის თავსებადი ვებკამერასთან და ისე, როგორც მე კამერა მთაზე დავაფიქსირე, სულ მცირე რბილად რომ ვთქვა: D

მაგრამ ეს გაკეთდება ახლა და მომავალში მე ალბათ 3D დაბეჭდვას რაიმე სახის ადაპტერი ან ავაშენებთ მას მთლიანად ნულიდან.

ამ ტიპის მთაზე ხშირად მოიხსენიება როგორც "ტაფა და დახრის მთა", რადგან მათ აქვთ 2 ძრავა ტაფის გასაკონტროლებლად (ბრუნვა ჰორიზონტალურ სიბრტყეზე) და დახრის (ბრუნვა y ღერძის გარშემო ან "ზემოთ-ქვემოთ"), როგორც ეს ნაჩვენებია სურათი.

ნაბიჯი 2: Arduino და RC-Servo Motors:

მთის გასაკონტროლებლად ჩვენ ვაპირებთ გამოვიყენოთ 2 RC-Servo Motors და Arduino Uno.

სურათზე ხედავთ საჭირო კავშირებს:

დახრის servo: ადგილზე - breadboard ადგილზე

VCC - breadboard VCC

სიგნალი - pin D6

პან სერვო: დაფქვილი - პურის დაფა

VCC - breadboard VCC

სიგნალი - pin D5

ნაბიჯი 3: Matlab კოდი:

Arduino მთლიანად კონტროლირებადი იქნება Matlab– ით, Matlab– ის arduino ინსტრუმენტების გამოყენებით.

ამ განყოფილებაში შეგიძლიათ იხილოთ კოდი:

blueCircleFollow2.m არის "მთავარი" ფუნქცია, K_proportional1.m არის დამხმარე სკრიპტი, რომელსაც სხვა სკრიპტი ეწოდება, ის ძირითადად შეიცავს პროპორციულ კონტროლერს.

გამოყენებული კონტროლის მიდგომა ნაჩვენებია სურათზე: საცნობარო პოზიცია, რომელზეც ჩვენ გვინდა, რომ იყოს ობიექტის წრე არის ეკრანის ცენტრი, პროპორციული კონტროლერი იმოქმედებს servos კონტროლის სიგნალზე, რომ მიიღოს შეცდომა, განსაზღვრული როგორც გამოსახულების ცენტრი - წრე ცენტრში, 0 -მდე.

ნაბიჯი 4: სპექტაკლები:

აქ ნახავთ ორ ვიდეოს, სადაც ნაჩვენებია როგორ მოქმედებდა ალგორითმი და კონტროლერი.

პირველ, უფრო ხანგრძლივ ვიდეოში კოდი, სტრუქტურა და კონტროლის სტრატეგია უფრო ღრმად არის ახსნილი, მეორე ვიდეო არის პირველის ამონაწერი, რომელიც შეიცავს მხოლოდ ობიექტის თვალთვალის სისტემის ვიდეოს.

როგორც ხედავთ, ალგორითმი უფრო მეტს შეუძლია დაიცვას ობიექტი, როდესაც ის გადაადგილდება, მაგრამ მე მჯერა, რომ არსებობს გაუმჯობესების ადგილი, უფრო კომპლექსური კონტროლერის შემოღება, ვიდრე უბრალოდ პროპორციული (coff PID coff coff) და რამდენიმე სხვა იდეა.

თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა, ნუ დააყოვნებთ მათ კომენტარებში და თუ გსურთ ნახოთ შემდეგი ნაბიჯები გამოიწერეთ ჩემი youtube არხი, მე ყველაფერს განვაგრძობ!