რობოტული ხელი უკაბელო ხელთათმანით კონტროლირებადი - NRF24L01+ - არდუინო: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ამ ვიდეოში; ხელმისაწვდომია 3D რობოტის ხელის შეკრება, სერვო კონტროლი, მოქნილი სენსორის კონტროლი, უკაბელო კონტროლი nRF24L01, Arduino მიმღები და გადამცემი წყაროს კოდი. მოკლედ, ამ პროექტში ჩვენ შევისწავლით როგორ გავაკონტროლოთ რობოტის ხელი უკაბელო ხელთათმანით.

ნაბიჯი 1: ვიდეო გაკვეთილი

ამ სამეურვეო ვიდეოს საშუალებით თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ რობოტული მკლავის შეკრება და სხვა. მე დავამატე ვიდეო, რადგან რობოტული მკლავის ასამბლეის ნაწილები ძალიან დეტალურია.

ნაბიჯი 2: საჭირო აპარატურა და ინსტრუმენტები

საჭირო აპარატურა

2x Arduino დაფა (ნანო) -

2x nRF24L01+ გადამცემი -

2x nRF24L01+ ადაპტერი -

5x MG996R სერვო -

5x 4.5 ინჩიანი მოქნილი სენსორი -

5x 10k რეზისტორი -

2x 18650 3.7V ბატარეა -

1x 18650 ბატარეის დამჭერი -

1x 9V ბატარეა -

1x 9V ბატარეის კონექტორი -

1x ხელთათმანი -

1x სიმებიანი/ლენტებიანი ხაზი -

3x მინი პურის დაფა -

Jumper Wires -

1x რეზინის / საბურავის ან გაზაფხულის

1x ფოლადის მავთული ან ძაფები

3x ჭანჭიკი (დიამეტრი 8 მმ)

საჭირო ინსტრუმენტები (სურვილისამებრ)

ელექტრონული საბურღი + დრემელის ინსტრუმენტი -

Anet A8 3D პრინტერი -

PLA 22M 1.75 მმ წითელი ძაფები -

ცხელი წებოს იარაღი -

საკაბელო კავშირები -

სუპერ სწრაფი წებოვანი -

Screwdriver Wallet Set -

რეგულირებადი ჯოხი -

შედუღების სადგამი -

Solder Wire -

სითბოს შემცირების მილი -

მავთულის საკაბელო საჭრელი -

PCB დაფა -

ხრახნები თხილი ასორტიმენტის ნაკრები -https://goo.gl/EzxHyj

ნაბიჯი 3: ხელის და წინამხრის 3D მოდელები

ხელი ღია კოდის პროექტის ნაწილია, სახელწოდებით InMoov. ეს არის 3D- დასაბეჭდი რობოტი და ეს მხოლოდ ხელის და წინამხრის შეკრებაა.

დამატებითი ინფორმაციისთვის ეწვიეთ InMoov– ის ოფიციალურ ვებ – გვერდს. თქვენ შეგიძლიათ ეწვიოთ "ასამბლეის სკეტჩებს" და "ასამბლეის დახმარებას" გვერდებზე InMoov ვებსაიტზე შეკრების შესახებ უფრო დეტალური ინფორმაციისათვის.

მადლობა InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

ამ პროექტში გამოყენებულია Anet A8 3D პრინტერი. მოდელები დაბეჭდილია ყველაზე დაბალი ხარისხით.

ყველა 3D ნაწილი გამოიყენება ამ პროექტში

ნაბიჯი 4: ნაწილების შეკრება

რობოტიზირებული მკლავის ნაწილების შეკრება ძალიან დეტალური და რთულია, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ ეწვიოთ InMoov ვებსაიტის "ასამბლეის ესკიზები" და "ასამბლეის დახმარება" გვერდებს შეკრების შესახებ უფრო დეტალური ინფორმაციისათვის. ეს ძალიან დეტალურად არის ახსნილი InMoov ვებსაიტზე. ან შეგიძლიათ ნახოთ ჩემი გაზიარებული ვიდეო.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

განვიხილოთ ეს წინადადება თითის სწორი კუთხისთვის:

თითების შეკრებისას, დარწმუნდით, რომ ნაწილები სწორად არის ორიენტირებული წებოვნებამდე. შეინახეთ ყველა სერვო ძრავა 10 ან 170 გრადუსზე, სანამ სერვო ძრავებს სერვო ძრავებზე მიამაგრებთ. სერვო ბორბლების დამონტაჟებისას შეინახეთ თითები დახურულ ან გახსნილ მდგომარეობაში (თქვენი სერვო კუთხეების მიხედვით). შემდეგ გადაახვიეთ სერვო პულეს გარშემო, სანამ ლენტის მავთულები ან სიმები არ გაიჭიმება.

ნაბიჯი 5: ხელის კავშირი (მიმღები)

• ამ დროს, servos უკვე უნდა იყოს დამონტაჟებული წინამხარზე. დენის წყაროსთან და არდუინოსთან დასაკავშირებლად შეგიძლიათ გამოიყენოთ პატარა პურის დაფა.
• დაიმახსოვრე, დააკავშირე პურის დაფაზე არსებული უარყოფითი მხარე არდუინოს GND– თან. ყველა GNDs წრედში უნდა იყოს დაკავშირებული, რომ ის იმუშაოს.
• მე გირჩევთ გამოიყენოთ დენის ადაპტერი nRF24L01+ მოდულისთვის. წინააღმდეგ შემთხვევაში, კომუნიკაცია შეიძლება გაწყდეს არასაკმარისი დენის გამო.
• თუ თქვენ შეხვდებით ამ პრობლემებს: ვიბრაცია სერვო ძრავებში, სერვო ძრავები არ მუშაობს, კომუნიკაციის გაწყვეტა და მსგავს სიტუაციებში, მიაწოდეთ თქვენი არდუინოს დაფა გარე ენერგიით (USB- ის მსგავსად).
• თუ თქვენ იყენებთ განსხვავებულ ქინძისთავებს, ვიდრე ქვემოთ ნაჩვენებია, შეცვალეთ ისინი კოდებში.

Servo Motors– ის კავშირი:

Servo-1 დაუკავშირდით არდუინოს ანალოგურ 01 (A1)-ს.

Servo-2 დაუკავშირდით არდუინოს ანალოგურ 02-ს (A2).

Servo-3 დაუკავშირდით Arduino– ს ანალოგურ 03 (A3)-ს.

Servo-4 დაუკავშირდით Arduino– ს ანალოგურ 04 (A4)-ს.

Servo-5 დაუკავშირდით Arduino– ს ანალოგურ 05 (A5)-ს.

NRF24L01 მოდულის კავშირი:

VCC დაუკავშირდით არდუინოს +5V- ს.

GND დაუკავშირდით Arduino– ს GND– ს.

CE დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 9 პინს.

CSN დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 10 პინს.

SCK დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 13 პინს.

MOSI დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 11 პინს.

MISO დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 12 პინს.

ნაბიჯი 6: ხელთათმანების კავშირი (გადამცემი)

• მოქნილი სენსორები საჭიროებენ მიკროსქემს, რათა შეთავსებადი იყოს არდუინოსთან. Flex სენსორები ცვლადი რეზისტენტებია, ამიტომ გირჩევთ გამოიყენოთ ძაბვის გამყოფი. მე გამოვიყენე 10K რეზისტორი.
• მთავარი GND (დამიწების) მავთული, რომელიც დაკავშირებულია სენსორების ყველა ცალკეულ GND მავთულთან, უკავშირდება Arduino– ს GND– ს. Arduino– დან +5 V მიდის მთავარ პოზიტიურ ძაბვის მავთულზე. თითოეული მოქნილი სენსორის მავთული უკავშირდება ცალკეულ ანალოგიურ შესასვლელ ძაბვას ძაბვის გამყოფის საშუალებით.
• მე შევაერთე წრე პატარა PCB– ზე, რომელიც ადვილად შეიძლება დამონტაჟდეს ხელთათმანზე. თქვენ შეგიძლიათ ააწყოთ წრე პატარა პურის დაფაზე, PCB– ის ნაცვლად.
• ხელთათმანის ჩართვისთვის შეგიძლიათ გამოიყენოთ 9 ვ ბატარეა.
• თუ თქვენ იყენებთ განსხვავებულ ქინძისთავებს, ვიდრე ქვემოთ ნაჩვენებია, შეცვალეთ ისინი კოდებში.

მოქნილი სენსორების კავშირი:

Flex-1 დაუკავშირდით არდუინოს ანალოგურ 01-ს (A1).

Flex-2 დაუკავშირდით არდუინოს ანალოგურ 02-ს (A2).

Flex-3 დაუკავშირდით Arduino– ს ანალოგს 03 (A3).

Flex-4 დაუკავშირდით Arduino– ს ანალოგურ 04 (A4)-ს.

Flex-5 დაუკავშირდით Arduino– ს ანალოგურ 05 (A5)-ს.

NRF24L01 მოდულის კავშირი:

VCC დაუკავშირდით არდუინოს +5V- ს.

GND დაუკავშირდით Arduino– ს GND– ს.

CE დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 9 პინს.

CSN დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 10 პინს.

SCK დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 13 პინს.

MOSI დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 11 პინს.

MISO დაუკავშირდით Arduino– ს ციფრულ 12 პინს.

ნაბიჯი 7: პროექტის საწყისი კოდი

იმისათვის, რომ კოდმა სწორად იმუშაოს, მიჰყევით რეკომენდაციებს:

• ჩამოტვირთეთ RF24.h ბიბლიოთეკა და გადაიტანეთ Arduino ბიბლიოთეკების საქაღალდეში.
• მას შემდეგ, რაც მოქნილი სენსორები ხელთათმანთან არის დაკავშირებული, წაიკითხეთ და გაითვალისწინეთ მინიმალური და მაქსიმალური მნიშვნელობები, რაც თითოეულმა მოქნილმა სენსორმა გამოავლინა.
• შემდეგ შეიყვანეთ ეს მნიშვნელობები გადამცემის (ხელთათმანის) კოდში.
• შეინახეთ ყველა სერვო ძრავა 10 ან 170 გრადუსზე, სანამ სერვო ძრავებს სერვო ძრავებზე მიამაგრებთ.
• სერვო ბორბლების დამონტაჟებისას შეინახეთ თითები დახურულ ან გახსნილ მდგომარეობაში (თქვენი სერვო პოზიციის მიხედვით).
• შემდეგ გადაახვიეთ სერვო პულეს გარშემო, სანამ ლენტის მავთულები არ გაიჭიმება.
• გადაიტანეთ ყველა თითი დახურულ და გახსნილ პოზიციაზე სერვო ძრავების სათითაოდ შემოწმებით.
• შემდეგ მიიღეთ საუკეთესო კუთხეები სერვო ძრავებისთვის (სერვო კუთხეები თითების დახურვისა და გახსნისას).
• შეიყვანეთ servo ძრავის კუთხეები და მოქნილი სენსორის მნიშვნელობები გადამცემის კოდში შემდეგნაირად.

მოქნილი სენსორი მინ. მნიშვნელობა, მოქნილი სენსორი მაქს. მნიშვნელობა, სერვო მინ. კუთხე, servo max. კუთხე

(flex_val = რუკა (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• მიმღების კოდში მხოლოდ ერთი ცვლილებაა. გადამცემის რომელი მოქნილი სენსორი გააკონტროლებს მიმღების რომელ სერვო ძრავას? მაგალითად, msg [0] აგზავნის x სენსორ-5-ის მონაცემებს. თუ გსურთ გააკონტროლოთ servo motor-5 მოქნილი სენსორი -5-ით, ამის გაკეთება შეგიძლიათ აკრიფოთ 'servo-5.write (msg [0])'.
• თუ თქვენ იყენებთ სხვადასხვა ქინძისთავებს, ვიდრე წრეში ნაჩვენები, შეცვალეთ ისინი ორივე კოდში.

მე ვიცი, რომ ბოლო ნაწილი ცოტა რთულია, მაგრამ გთხოვთ არ დაივიწყოთ: არაფერია რთული! Შენ შეგიძლია ამის გაკეთება! უბრალოდ დაფიქრდი, გამოიკვლიე, ენდე საკუთარ თავს და სცადე.