Trackbot Mk V: 8 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

მინდოდა შევცვალო ჩემი ძველი რადიო კონტროლირებადი რობოტი, რომელიც გადავიღე Maker Faires– ის წარსულში (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). მე გადავედი Vex– ის ნაწილებიდან Servo City Actobotics– ის ნაწილებზე - ისინი უფრო მსუბუქი და მრავალმხრივია. ეს იყო ახალი დიზაინი თავიდანვე. ასევე მომცა საშუალება გამომეყენებინა ახალი უნარები - ფხვნილის საფარი და ლითონის ფურცლის ჭრა.

შენიშვნა- განახლებულია 5 აგვისტო 2018 სხვადასხვა ძრავით

ნაბიჯი 1: მასალები

სტრუქტურული კომპონენტები

• Actobotics 10.5 "არხი (2)
• Actobotics 6 "არხი (2)
• Actobotic Pattern Plate 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 ძაფი, 1/4 OD მრგვალი ალუმინის ჩამორჩენილები

  • 0.25 "(8) (ფირფიტების დასაყენებლად)
  • 0.5 "(1) (ბატარეის დამჭერისთვის)
  • 0.625 "(1) (ვაგოს 3 ხვრელიანი თხილისთვის)
  • 0.875 "(2) (ნეილონის ბუჩქებისთვის)
  • 1.0 "(1) (ვაგოს 5 ხვრელიანი თხილისთვის)
  • 1.32 "(4) არხის გასამაგრებლად ღერძულ წერტილებში
  • 2.5 "(1) (RC მიმღების დამჭერისთვის)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (ზედა ნიმუშის ფირფიტისთვის)
• Actobotics Beam Bracket A (ბატარეის დამჭერისთვის)
• Actobotics 3.85 "(11 ხვრელი) ალუმინის სხივები (2)
• ქვედა ფირფიტა (8 15/16 "კვადრატი) თხელი ალუმინი
• რობოკლავის სამონტაჟო ფირფიტა
• ძაბვის სტეპერი სამონტაჟო ფირფიტა
• სოკეტის თავი 6/32 ხრახნი (სხვადასხვა სიგრძე)
• ღილაკის თავი 6/32 ხრახნები (სხვადასხვა სიგრძე)
• Actobotics ერთი ხრახნიანი ფირფიტა (4)
• ასორტიმენტი საყელურები და საკეტი კაკალი
• 3D დაბეჭდილი ბამპერები (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

მოძრაობის კომპონენტები

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "ფართო ტრეკი (საჭიროა 29 ბმული x 2 - საჭიროა შეუკვეთოთ 3 ბილიკი 21 ბმულიდან, რომ გქონდეთ საკმარისი)
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (6 მმ კერა) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (შენიშვნა: თავდაპირველად გამოყენებული იყო 195 RPM პრემიუმ პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი, მაგრამ მათ ნამდვილად არ ჰქონდათ საკმარისი ბრუნვის მომცემი ადგილი, შემდეგ მე შევეცადე 52 RPM პრემიუმ პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი. ბრუნვის მომენტი უკეთესი იყო, მაგრამ საკმაოდ ნელა. მე დავთანხმდი მათ უფრო მეტ სიჩქარეზე და კიდევ უკეთეს ბრუნვაზე)
• Actobotics Gear Motor შეყვანის დაფა C (2)
• Actobotics Aluminium Motor Mount F (2)
• Actobotics Set Screw Shaft Couplers 0.250”4 მმ (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "უჟანგავი ფოლადი D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "უჟანგავი ფოლადი D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD Flanged Ball Bearing (6)
• Actobotics ალუმინის ნაკრები ხრახნიანი საყელოები 0.25 "(6)
• Actobotics Shafting and Tubing Spacers 0.25 "(10)
• Lynxmotion ნეილონის ბუჩქები (სიგრძით შემცირებული ზომა - სულ რაღაც 7/8 ") (2)

ბრჭყალი

• იხილეთ

  შენიშვნა: მე განვაახლე ეს რამდენიმე წლის წინ 7 ვ ტოლერანტ სერვისზე. მთავარი სერვერი არის Hitec HW-5685MH. არ ვიცი რა არის მიკრო სერვო-ვერ ვკითხულობ ეტიკეტს. დარწმუნებული ვარ, რომ ეს არის Hitec

ელექტრონიკა

• RoboClaw 2x7 საავტომობილო კონტროლერი (სერვო სიტიდან)
• DFRobot Romeo v2.2 მიკროკონტროლი
• 3D ბეჭდვით რომეოს სამონტაჟო ფირფიტა (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck ძაბვის გადამყვანი (Amazon
• ვაგო ბერკეტის კაკალი (ამაზონიდან)
• წითელი შავი მავთული (დან) (PowerWerx.com– დან)
• ანდერსონის დენის ბოძები (PowerWerx.com– დან)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (Servo City– დან)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo ბატარეა (11.1v) (Hobby King– დან)
• 3D- დაბეჭდილი RC მფლობელი (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

ნაბიჯი 2: ძირითადი ჩარჩო

პირველი სურათი რეალურად არის ქვედა. გააკეთეთ კვადრატული ჩარჩო Actobotics არხით. გაითვალისწინეთ, რომ უკანა არხი არ არის ძალიან უკანა ნაწილში, რათა უზრუნველყოს ადგილი ძრავებისთვის. ასევე გაითვალისწინეთ, რომ მას აქვს ღია ნაწილი იმისკენ, რაც იქნება რობოტზე- ბატარეა აქ წავა. ფრჩხილებში ემატება ქვედა ფირფიტა და ზედა ნიმუში ფირფიტა.

Actobotics არხი და სხვა ნაჭრები დაფარული იყო ფხვნილით TechShop St. Louis– ში (სანამ დაიკეცებოდა).

ნაბიჯი 3: ძრავები და ჯაგრისები

ჯაგრისების კერა იყო 6 მმ. მე უნდა გავბურღო ისინი 0.25 ღერძების დასაყენებლად. მე გამოვიყენე ფლანგური ბურთი საკისრები ღერძების მხარდასაჭერად. ჩარჩოზე დაფხვნილმა საფარმა ფაქტიურად ძალიან მჭიდროდ შეასრულა მორგება, ამიტომ მომიწია მისი მოშორება. მე გამოვიყენე შუალედები დააყენეთ ხრახნიანი საყელო (თითოეული 1) და ტრასის ჰაბები (თითოეული 2) ბურთულიანი საკისრების ჩარევისგან.

ბოლო თავსახურის ბამპერები იყო 3D დაბეჭდილი. იმართება ადგილზე ერთი მანქანის ხრახნით; ერთჯერადი ხრახნიანი ფირფიტა დაბლოკილია დაბეჭდილ ბოლოში.

ნაბიჯი 4: კლანჭის დამონტაჟება

პატარა ნაჭერი ამოჭრილია 0.125 "ალუმინისგან, რათა შეავსოს უფსკრული ფრჩხილის ფსკერზე (სადაც შეიძლება წავიდეს სერვო-იხილეთ https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). მე ასევე დავჭრა თხელი (0.063 ") ალუმინის ზედა და ქვედა ფირფიტებიდან. ზედა ფირფიტა დაფარული იყო ფხვნილით, რათა შეესაბამებოდეს ჩარჩოს. ქვედა ფირფიტა მოჭრილი იყო არხის შიგნით. მე აღვნიშნე სად უნდა იყოს ხვრელები ჯარიმა მარკერით და შემდეგ გაბურღული საბურღი პრესით. როგორც ხედავთ გასწორება არ იყო სრულყოფილი - რამდენიმე ხვრელი უნდა გაეგრძელებინა ფაილით. 5 ხრახნით ბრჭყალი ძალიან მტკიცედ არის დამონტაჟებული.

ნაბიჯი 5: ელექტრონიკის დამონტაჟება

ელექტრონიკა დამონტაჟდა 4.5 "x 6" ფირფიტაზე, რომელიც თავის მხრივ ჩარჩოზე ფრჩხილებზე იყო დამონტაჟებული.

რომეოს დაფა დამონტაჟდა 3D დაბეჭდილ მთაზე.

საავტომობილო კონტროლერი დამონტაჟებული იყო საბაჟო მოჭრილ ფირფიტაზე (0.0375 ალუმინი - დაფარული ფხვნილით). ნაპრალები მოჭრილი იყო უხეშად შესატყვისად, სადაც მდებარეობდა მთა, რომელიც მოდიოდა ძრავის კონტროლერთან. ისინი ოდნავ დაუდევარია (დრემელზე დაჭრილი საჭე), მაგრამ ვერავინ დაინახავს იქ, სადაც არის დამონტაჟებული. საავტომობილო კონტროლერი ოდნავ ამაღლებულია 0.25 დიუმიანი დგომით, რათა ჰაერის ნაკადის ქვემოდან მოხდეს.

მე დავიწყე Wago ბერკეტის კაკლის გამოყენება ენერგიის განაწილებისთვის. მე გამოვიყენე საყრდენი გამრეცხი თავზე, რათა რობოტი მარჯვენა მხარეს მაღლა არ დაეშვა. უბრალოდ zip- ჰალსტუხი დამაგრებითი წყვილი კაკალი stand-off. თხილის ფორმა იძლევა ლამაზ ხვრელს, როდესაც წყვილი ერთმანეთთან არის მიბმული ორმხრივი ლენტით.

მე ნამდვილად არ მომწონს ეკრანზე გადასვლის გადამყვანის ჩვენება (ხარჯავს ელექტროენერგიას), მაგრამ მინდოდა დავრწმუნებულიყავი, რომ მქონდა ისეთი, რომელსაც შეეძლო რომეოს დაფისა და სერვისების საკმარისი დენის დამუშავება. კონვერტორი აკავშირებს 11.1 ვ -ს ბატარეიდან 7 ვ -მდე დაფისა და სერვოსთვის (ერთი რაც მომწონს რომეოში არის ის, რომ მას აქვს ცალკეული დენის შეყვანა სერვისებისთვის). იგი განთავსებულია 0.019 ალუმინის ფირფიტაზე, რომელიც მოერგება ხელმისაწვდომ ადგილს.

გაყვანილობა გადის არხზე და სამონტაჟო ფირფიტაზე ხვრელების მეშვეობით რომეოსა და ძრავის კონტროლერისთვის. ჩართული/გამორთული კონტროლის მარტივი გადამრთველი.

ბატარეის განყოფილება არის მხოლოდ ის ჩარჩო არხი, რომელიც დამონტაჟებულია ღია მხარეს ზემოთ. ნეოპრენის ქაფის ნაჭერი ჩავდე ამორტიზატორის სახით. ის უბრალოდ ცხელ-წებოვანია. ბატარეა დგას ადგილზე, პატარა სხივის ფრჩხილის თავზე.

RC მიმღები იყო 3D დაბეჭდილი და შემდეგ დამონტაჟებული ზედაპირზე standoff. მე საკუთარი ხელით გავაკეთე გაყვანილობა, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ჩვეულებრივი მავთულები ქალის ბოლოებით.

ნაბიჯი 6: ქვედა ფირფიტა

ქვედა ფირფიტა ამოჭრილია 0.0375 "ალუმინისგან. ის შექმნილია რობოტის" შიგნითა "დასაცავად. დამონტაჟებულია ჩარჩოს ბოლოში მიმაგრებულ მთაზე (იხილეთ ფოტოები ჩარჩოს განყოფილებაში). არაფერია დამონტაჟებული ქვედა ფირფიტაზე. ფირფიტა უნდა დაერთოს მანამდე ტრეკები იდება.

ნაბიჯი 7: თვალყურის დევნება

მე დავამატე ნეილონის ბუჩქები ჩამონგრევის გასწვრივ, რათა დაძაბულობა ჩამორჩენილიყო - ინტერვალი იყო ემპირიული. Lynxmotion სიმღერა შეიკრიბა, გარდა ბოლო ბმულისა, შემდეგ დაიდო სპრეკები შუა ტრასაზე.

ნაბიჯი 8: საბოლოო კომენტარები

საერთო ჯამში რობოტი კარგად მუშაობს. უახლესი ძრავა არის გონივრული კომპრომისი სიჩქარესა და ბრუნვის მომენტს შორის. საერთო ჯამში სახალისო პროექტია.