UCL - ჩაშენებული კონტროლირებადი მანქანა: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ჩვენ გვქონდა დიდი ამბიციები ამ პროექტისთვის. თვითმავალი მანქანა! დაიცავით შავი ხაზი ან იმოძრავეთ უფასოდ ობსტრუქციის თავიდან აცილების მიზნით. Bluetooth კავშირები და მე -2 arduino კონტროლერისთვის უკაბელო კომუნიკაციისთვის მანქანაში. ალბათ მეორე მანქანა, რომელსაც შეეძლო პირველის გაყოლება.

საბოლოოდ ჩვენ გვქონდა უამრავი პრობლემა მხოლოდ მანქანის მართვის სახელმძღვანელოს წინ ან უკან.

ნაბიჯი 1: ნაწილების სია

საბაზო მანქანა სერვო ძრავით საჭისთვის

არდუინოს დაფა

2 ძრავა

ხიდის ძრავის კონტროლერი

IR- სენსორი

IR კონტროლერი

შავი ფერის დეტექტორის სენსორი

Ენერგიის წყარო

მავთულები, ხრახნები, ზოლები და ელასტიკები

ნაბიჯი 2: წინასწარი განხილვები

პირველ რიგში ჩვენ მივყვებოდით 4wd რობოტი მანქანის შეკრების სახელმძღვანელოს, მექანიკური კონტროლით infared და bluetooth, ხაზების თვალყურის დევნის რეჟიმში და ობსტრუქციული თავიდან აცილების რეჟიმში. როდესაც ის არ შეიმუშავა მას შემდეგ, რაც ჩვენ შევიკრიბეთ, ჩვენთვის შეუძლებელი იყო შეცდომის პოვნა, რადგან ჩვენ არ გვქონდა კოდის გადაჭარბება. ასე რომ, ჩვენ გადავწყვიტეთ თავიდან დავიწყოთ და 4wd დისკის ნაცვლად, ჩვენ გადავწყვიტეთ გამოგვეყენებინა ძველი დეფექტის დისტანციური მართვის მანქანის ბაზა. ამ ბაზიდან იყო სერვო ძრავა, რომელიც დაკავშირებულია ორ წინა ბორბალთან საჭის მართვისთვის, შემდეგ კი ჩვენ დავამატეთ ორი ძრავა და ორი ბორბალი, რომ მანქანა წინ ან უკან წავიყვანოთ, ასე რომ მანქანას აქვს სულ 4 ბორბალი.

ნაბიჯი 3: შეკრება და გაყვანილობა

ძრავა, რომელიც აკონტროლებს წინა ბორბლების მიმართულებას, უკავშირდება L298N ძრავის მძღოლის მოდულს.

ორი DC ძრავა, რომლებიც უკანა ბორბლებს მართავენ, დაკავშირებულია იმავე L298N ძრავის მძღოლთან, მეორე გამომავალზე.

L298N დაკავშირებულია კვების ბლოკიდან კვების ბლოკთან. ჩვენ მოვათავსეთ ჩართვის/გამორთვის შეცვლა ორს შორის. GND უკავშირდება arduino GND– ს და ასევე არის 5v გამომავალი L298N– დან, რომელიც დაკავშირებულია არდუინოს VIN პინთან.

არდუინოსა და L298N- ს შორის არის 6 სიგნალის მავთული. 3 თითოეული ძრავის კონტროლისთვის. პირველი ორი გამოიყენება ასარჩევად ძრავი ჩართულია და რა მიმართულებით. მესამე არის ძრავების სიჩქარის გადაწყვეტა.

ახლა არის ძალა ძრავაზე და მანქანა მართვადი და ჩვენ ვაპირებთ დავამატოთ ინფრაწითელი სენსორი, რათა შევძლოთ ხელით მართვა დისტანციური მართვის საშუალებით. ჩვენ დავამატებთ 3 შავი ფერის დეტექტორის სენსორს, რათა შევეცადოთ მანქანას მიჰყვეს შავი ხაზი.

infared სენსორი უკავშირდება arduinos 5v გამომავალს და gnd ძალას და სიგნალი თავდაპირველად ციფრული პინ 13 -თან იყო დაკავშირებული, მაგრამ მავთული გატეხილი იქნა იქ და პინ 13 აღარ არის გამოსაყენებელი ჩვენს არდუინოში, ამიტომ გადავიყვანეთ დიდიტალურ პინზე 3

სენსორები, რომლებიც გამოიყენება ხაზის თვალთვალისთვის, ჩვენ გავაკეთეთ 1 მავთული, რომელიც აკავშირებს ყველა 5V- ს L298N 5v გამომავალს და GND– ები ასევე გაერთიანებულია 1 მავთულში, რომელიც დაკავშირებულია arduino GND პინზე. სიგნალის ქინძისთავები დაკავშირებულია arduino ციფრულ პინთან 8, 7 და 2

ნაბიჯი 4: 3D ბეჭდვა Fusion 360 -ით

გააკეთა ნახატები ანძაზე Fusion 360– ში, რომელიც გამიზნული იყო საყრდენი სენსორისა და bluetooth მოდულის ჩასატარებლად.

დაამატა ფაილი CURA– ში 3D პრინტერის Ultimaker 2+ წასაკითხად.

ნაბიჯი 5: კოდი

ჩვენი პროგრამა შედგება სხვადასხვა ელემენტისგან. პირველი რაც ჩვენ გავაკეთეთ იყო პროგრამის შედგენა დისტანციური მართვის ინფარქტის სიგნალის წასაკითხად და ჩამოწერა რომელი ბრძანებები იყო მიმაგრებული რომელ ღილაკებზე.

შემდეგ ჩვენ შევქმენით პროგრამა, რომელიც აკონტროლებს 3 ძრავას საავტომობილო დრაივერთან ერთად და მექანიკური საჭე დისტანციური მართვის საშუალებით.

შემდეგ ჩვენ შევქმენით პროგრამა, რომელიც კითხულობს 3 ხაზის თვალთვალის სენსორებიდან, აწარმოებს სხვადასხვა კოდს იმისდა მიხედვით, თუ რა სენსორების კომბინაციაა აქტიური.

საბოლოოდ ჩვენ შევეცადეთ პროგრამების გაერთიანება ისე, რომ თქვენ გქონდეთ კონტროლი დისტანციური მართვის საშუალებით, გადადით მექანიკურ რეჟიმში და მართეთ მანქანა ან შეცვალეთ ხაზის თვალთვალის რეჟიმში, სადაც მანქანა მის ქვემოთ შავ ხაზს მიჰყვება.