ჩაიბოტსკი (როიალი უკრავს რობოტზე): 12 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ეს ინსტრუქცია შეიქმნა სამხრეთ ფლორიდის უნივერსიტეტში მაკიაჟის პროექტის მოთხოვნის შესასრულებლად (www.makecourse.com)

ჩაიბოცკი არის არდუინოზე მომუშავე როიალი როიალზე. მოტივაცია იყო აეშენებინათ ისეთი რამ, რაც შეიძლება პიანისტებს თან ახლდეს, მიუხედავად იმისა, რომ მათ ხელი აკლდათ და არ შეუძლიათ მელოდიის დაკვრა სიმღერაზე, ან სურთ დუეტის დაკვრა, მაგრამ მეგობრები არ ჰყავთ. ჯერჯერობით, მისი დიაპაზონი შემოიფარგლება C ძირითადი სიმღერებით (არ არის ბრტყელი ან მკვეთრი).

მასალები:

• 3D დაბეჭდილი ზედაპირი.
• 3D დაბეჭდილი ქვედა.
• 8 3D დაბეჭდილი თითი.
• 3D დაბეჭდილი ჯოხის დამჭერი.
• 1/8 "ინჩიანი პლაივუდი, დაახლოებით 11" x4 ".
• 8 ლითონის გადაცემათა კოლოფი მიკრო სერვისი.
• არდუინო უნო.
• მცირე ზომის დაფა.
• ჯუმბერის კაბელები.
• 9 ვ ბატარეა და ადაპტერი არდუინოს კვებისათვის.
• გარე კვების ბლოკი (მობილური ბატარეის ბანკი).
• USB კაბელი.
• 28 ბიჯ -48 სტეპერიანი ძრავა.
• 2 1/8 "ფოლადის წნელები, 12" სიგრძის.
• 1 5/32 "მილი, დაახლოებით 4" სიგრძის.
• 2 1/8 "მილები, თითოეული დაახლოებით 10".

ნაბიჯი 1: ნაწილების 3D ბეჭდვა

პროექტის უმეტესობა შექმნილია 3D ბეჭდვისთვის. ეს მოიცავს ზედა და ქვედა კორპუსებს, 8 თითს, საკიდს და პინიონს და ღეროს დამჭერებს, რომლებიც მას უჭერენ მხარს.

არსებობს თითების ორი განსხვავებული ვერსია, თითი 1 და თითი 2. თითი 1 არის უფრო გრძელი და შექმნილია იმისათვის, რომ მოერგოს სერვისებს ზედა რიგში. თითი 2 უფრო მოკლეა და მიდის servos ქვედა რიგში.

თარო და პინონი ახლა ძალიან კარგად არის და მიდრეკილია სრიალისკენ, ასე რომ ექსპერიმენტი ჩაატარეთ და გააკეთეთ რაღაც უფრო უხეში. ასევე შეზღუდეთ პინიონის ზომა. რაც უფრო დიდია პინიონი, უფრო მეტი ბრუნვის მომტანი სჭირდება სტეპერს და თუნდაც ნახევარი სტეპერით, ის კვლავ ხშირად ჩერდება.

ბეჭდვა:

• 1x ხელის ზედა
• 1x ხელი ბოლოში
• 4x თითი 1
• 4x თითი 2
• 2xRod მფლობელი
• 1xRack
• 1xPinion

ნაბიჯი 2: საბურღი ხვრელები საცხოვრებელში

კორპუსის ბოლოში საჭიროა ხვრელების გაბურღვა, რათა მოხდეს IR მიმღები და დენის კაბელი.

გაზომეთ თქვენი მავთულის დიამეტრი და გაბურღეთ უკანა მხარეს, რათა გააკეთოთ ხვრელი დენის კაბელის გავლით.

გაბურღეთ IR მიმღების ზომის ქვედა კორპუსის ქვედა მარცხენა ნაწილში, როგორც ეს მოცემულია სურათზე.

ნაბიჯი 3: გადაანაწილეთ სერვოები

Servos ყველა უნდა იყოს იგივე კუთხე. ამის მისაღწევად, დააყენეთ სერვო პოზიცია არდუინოს გამოყენებით 90 გრადუსზე და შემდეგ მიამაგრეთ ხელი ისე, რომ იგი იყოს ზედაპირის პარალელური. გააკეთეთ ეს ყველა სერვისთვის, სანამ მათ საცხოვრებელში შეიყვანთ, დარწმუნდით, რომ მკლავები სწორია.

ნაბიჯი 4: ჩადეთ სერვოები

ზედა კორპუსს აქვს 8 ხვრელი, რომელიც შექმნილია სერვისების მორგებისთვის. ასევე არის ხვრელები, რომლითაც მავთულები ქვემოთა ნაწილში ჩავარდება.

ჩადეთ 4 ქვედა სერვისი პირველი და მიაწოდეთ მავთულები. შემდეგ ჩადეთ ზედა 4 servos და მიაწოდეთ მავთულები იმავე ხვრელებს.

დარწმუნდით, რომ ყველა servo იარაღი უხეშად ერთ კუთხეშია მათი შეყვანისთანავე.

ნაბიჯი 5: მიამაგრეთ თითები

არის 8 თითი. 4 უფრო მოკლე და 4 გრძელი. უფრო გრძლები მიდიან სერვოებთან ერთად ზედა რიგში და მოკლეები მიდიან სერვებთან ერთად ქვედაში.

მოათავსეთ თითი ჩადეთ იგი ჭრილში და გააფუჭეთ 1/8 დიუმიანი მილით.

მოაცილეთ ზედმეტი მილი და გაწურეთ.

ნაბიჯი 6: მიამაგრეთ კვების ბლოკი

ამ პროექტისათვის გამოვიყენე გარე კვების ბლოკი ბატარეის ბანკის საშუალებით. მე ეს გავაკეთე, რადგან ის შეფასებული იყო 5V– ზე და შეეძლო მიეწოდებინა 2A– მდე. თითოეული სერვო იღებს დაახლოებით 200 mA- ს და Arduino– ს არ შეუძლია საკმარისი დენის მიწოდება თავისთავად, რათა უზრუნველყოს ყველა სერვისი.

დაარღვიე ელექტროგადამცემი რგოლი პატარა ბორდიდან და ჩამაგრე ძირში ქვედა კორპუსზე.

გავთიშე USB მავთული და ამოვიღე მონაცემთა ხაზები. USB კაბელს ექნება 4 მავთული შიგნით: წითელი, შავი, მწვანე და თეთრი. წითელი და შავი მხოლოდ ჩვენ გვჭირდება. მოხსენი ესენი. მე შევაერთე ისინი 9 ვ ბატარეის კონექტორში, რადგან მავთულები იყო თხელი ძაფები, რომლებიც არ შედიოდა ტაფაზე და მე შემთხვევით მქონდა 9 ვ ადაპტერი. შემდეგ პოზიტივი და უარყოფითი ჩავდე პურის დაფაზე.

ნაბიჯი 7: დააინსტალირეთ სტეპერიანი ძრავა და დრაივერის დაფა

ჩადეთ სტეპერიანი ძრავა ქვედა კორპუსში, ფრთხილად ჩადეთ მავთულები ხვრელში.

ცხელი წებო მძღოლის დაფაზე, სადაც მოსახერხებელია.

ნაბიჯი 8: მიამაგრეთ მავთულები

8 servo ციფრული ლიდერი მიმაგრებულია ციფრული ქინძისთავებით 2-9. მნიშვნელოვანია, რომ ისინი მიმაგრდეს სწორი თანმიმდევრობით. მარცხენა უმეტესობა servo (servo1), როგორც სურათზე 4 ჩანს, მიმაგრებულია პინ 2. Servo2 მიმაგრებულია პინ 3 -ზე და ასე შემდეგ. სერვოს დადებითი და უარყოფითი მხარეები მიმაგრებულია პურის დაფაზე. 4 მავთული სტეპერ კონტროლერის დაფაზე, წარწერით IN 1 - IN 4, მიმაგრებულია ციფრული ქინძისთავებით 10-13. სტეპერ კონტროლერის დაფის პოზიტიური და უარყოფითი მავთულები ჩართულია პურის დაფაზე. IR მიმღები დაკავშირებულია Arduino– ს 5V და დამამცირებელ ქინძისთავებთან და მონაცემთა pin უკავშირდება ანალოგურ pin 1 – ს.

ფრიზინგის დიაგრამაზე კვების ბლოკი წარმოდგენილია ორი AA ბატარეით. არ გამოიყენოთ ორი AA ბატარეა. სტეპერი ასევე არ არის დამაგრებული დიაგრამაზე.

ნაბიჯი 9: ატვირთეთ კოდი Arduino– ში

კოდი ამჟამად იყენებს ბიბლიოთეკას სტეპერისთვის სახელწოდებით "StepperAK", თუმცა ნახევარი ნაბიჯის რეჟიმი არ მუშაობს 28byj-48– თან ამ ბიბლიოთეკასთან. სამაგიეროდ მე გირჩევთ გამოიყენოთ ეს ბიბლიოთეკა და გამოიყენოთ ნახევარსაფეხურიანი რეჟიმი. კოდი არის კომენტარი და განმარტავს რა ხდება.

github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

მასივები კოდის დასაწყისში არის სიმღერები. პირველი 8 სტრიქონი შეესაბამება სერვოს და ბოლო სტრიქონი გამოიყენება შენიშვნის დროისთვის. თუ არის 1, ეს სერვო თამაშობს. დროის რიგებში 1 მიუთითებდა 1/8 ნოტაზე. ასე რომ 2 იქნება b 2 1/8 ნოტი ან 1/4 ნოტი.

ნაბიჯი 10: ჩადეთ ღეროები საცხოვრებლის ქვედა ნაწილში

5/32 ინჩიანი მილები დავჭრათ დაახლოებით 2 1,5 დიუმიან ნაწილებად. გაასუფთავეთ მილის ქვედა ნაწილი ქვიშაქვით, შემდეგ თავისუფლად წაისვით მასზე სუპერ წებო და ჩადეთ იგი ქვედა კორპუსის ხვრელში.

ნაბიჯი 11: მიამაგრეთ ზედა და ქვედა

შეაერთეთ ზედა კორპუსი ქვედა ნაწილთან. ფრთხილად იყავით, რომ კაბელები ორს შორის ჩერდება.

ნაბიჯი 12: შექმენით ბაზა

ფუძე შედგება ორი ჯოხის დამჭერისგან, რომლებიც გადაჯაჭვულია რაღაც ხეზე. მათ ქვეშ დავამატე 1/8 დისკი, რომ მივიღო სიმაღლის დონე ჩემი კლავიატურის კლავიშებით.

თარო ასევე სუპერწებებულია ბაზაზე.

ახლა თქვენ უბრალოდ უნდა ჩადოთ 2 ფოლადის წნელები და გადაიტანოთ ბოტი მათზე და კარგი იქნება წასვლა.