ავტომატური შედუღების რობოტული ხელი: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ეს ინსტრუქცია გვიჩვენებს, თუ როგორ უნდა შეაერთოთ ელექტრონული ნაწილები თქვენს PCB– ში Robotic Arm– ის გამოყენებით

ამ პროექტის იდეა შემთხვევით მომივიდა თავში, როდესაც ვეძებდი რობოტული იარაღის სხვადასხვა შესაძლებლობებს, შემდეგ აღმოვაჩინე, რომ არიან ისეთები, ვინც მოიცავს გამოყენების ამ სფეროს (ავტომატური შედუღება და შედუღების რობოტული მკლავი).

სინამდვილეში მე მქონდა გამოცდილება მსგავსი პროექტების მშენებლობისთვის, მაგრამ ამჯერად პროექტი იყო ძალიან სასარგებლო და ეფექტური.

სანამ მის ფორმას გადავწყვეტდი, მე ვნახე ბევრი პროგრამა და სხვა პროექტი განსაკუთრებით ინდუსტრიის სფეროში, ღია კოდის პროექტები ძალიან დამეხმარა სწორი და შესაფერისი ფორმის გარკვევაში.

ეს გამოწვეულია მეცნიერებით, რომელიც ემყარება ჩვენი ტვინის ვიზუალურ კვებას.

ნაბიჯი 1: დიზაინი

თავიდან ვნახე ბევრი პროფესიონალური პროექტი, რომლის განხორციელებაც ვერ მოხერხდა მისი სირთულის გამო.

შემდეგ მე გადავწყვიტე ვნახო საკუთარი პროდუქტის სხვა პროექტებით შთაგონება, ამიტომ გამოვიყენე Google Sketch up 2017 pro. თითოეული ნაწილი შექმნილია იმისთვის, რომ შეიკრიბოს ერთმანეთის გვერდით კონკრეტული თანმიმდევრობით, როგორც ეს ნაჩვენებია შემდეგ სურათზე.

და სანამ შევიკრიბებოდი, მე უნდა შემემოწმებინა ნაწილები და აერჩია შესაფერისი შესადუღებელი რკინა, ეს მოხდებოდა ვირტუალური დასრულების პროექტის დახატვით, როგორც მეგზური ჩემთვის.

ეს ნახაზები აჩვენებს სიცოცხლის დასრულების რეალურ ფორმას და თითოეული ნაწილის სწორ ზომებს, რათა აირჩიოს სწორი გამაგრილებელი რკინა.

ნაბიჯი 2: ელექტრონული ნაწილები

1. სტეპერიანი ძრავა 28BYJ-48 მძღოლის მოდულით ULN2003

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S მიკრო ლითონის გადაცემათა კოლოფი

4. I2C SERIAL LCD 1602 მოდული

5. პურის დაფა

6. Jumper მავთულები

7. მოდულის დაყენება

8. მიკრო სერვო ძრავის ლითონის მექანიზმი

ნაბიჯი 3: ოპერაცია და ინსტალაცია

მუშაობის დროს მე შევეჯახე დაბრკოლებებს, რის შესახებაც უნდა გამოვაცხადოთ.

1. მკლავები ძალიან მძიმე იყო პატარა სტეპერიანი ძრავებისათვის და ეს ჩვენ დავაფიქსირეთ მომდევნო ვერსიაში ან ლაზერულ ჭრილში.

2. იმის გამო, რომ მოდელი დამზადებული იყო პლასტმასის მასალისგან, მბრუნავი ბაზის ხახუნი მაღალი იყო და მოძრაობები არ იყო გლუვი.

პირველი გამოსავალი იყო შეიძინოთ უფრო დიდი სტეპერიანი ძრავა, რომელსაც შეუძლია გაუძლოს წონას და ხახუნს, და ჩვენ ხელახლა დავაპროექტეთ ბაზა უფრო დიდი სტეპერიანი ძრავის დასაყენებლად.

სინამდვილეში პრობლემა დგას და უფრო დიდმა ძრავამ არ გაასწორა ის და ეს იმიტომ მოხდა, რომ ორ პლასტმასის ზედაპირს შორის ხახუნის გვერდით ჩვენ ქოთანს პროცენტულად ვერ ვარეგულირებთ. ბრუნვის მაქსიმალური პოზიცია არ არის მაქსიმალური დენი, რაც მძღოლს შეუძლია უზრუნველყოს. თქვენ უნდა გამოიყენოთ მწარმოებლის მიერ ნაჩვენები ტექნიკა, სადაც გაზომავთ ძაბვას ქოთნის ბრუნვისას.

შემდეგ მივმართე ბაზის დიზაინის სრულად შეცვლას და ჩავდე სერვო ძრავა ლითონის გადაცემათა კოლოფი მექანიზმის მექანიზმით.

3. ძაბვა

არდუინოს დაფა შეიძლება მიეწოდოს დენის დენის ბუდედან (7 - 12 ვ), USB კონექტორიდან (5 ვ), ან დაფის VIN პინიდან (7-12 ვ). ძაბვის მიწოდება 5V ან 3.3V ქინძისთავებით გვერდს უვლის მარეგულირებელს და ჩვენ გადავწყვიტეთ შევიძინოთ სპეციალური USB კაბელი, რომელიც 5 ვოლტს უჭერს მხარს კომპიუტერს ან ნებისმიერი კვების ბლოკს.

ასე რომ, სტეპერიანი ძრავები და სხვა კომპონენტები სწორად მუშაობს მხოლოდ 5 ვოლტით და ნაწილების ნებისმიერი პრობლემისგან დასაცავად ჩვენ ვაფიქსირებთ ქვევით მოდულს.

ქვევით გადაყვანის მოდული არის მამალი კონვერტორი (შემდგომი გადამყვანი) არის DC-to-DC სიმძლავრის გადამყვანი, რომელიც ამცირებს ძაბვას (დენის გაძლიერებისას) მისი შეყვანიდან (მომარაგებიდან) მის გამომყვანამდე (დატვირთვა) და ასევე ინარჩუნებს სტაბილურობას ან ძაბვა.

ნაბიჯი 4: ცვლილებები

გარკვეული ცვლილებების შემდეგ ჩვენ შევცვალეთ მოდელის დიზაინი იარაღის ზომის შემცირებით და შევქმენით შესაფერისი ხვრელი სერვო ძრავისთვის, როგორც ნაჩვენებია.

სერვო ძრავის ტესტირებისას მოახერხა წონის 180 გრადუსით ბრუნვა, რადგან მისი მაღალი ბრუნვის მექანიზმი ნიშნავს მექანიზმს, რომელსაც შეუძლია გაუძლოს უფრო მძიმე ტვირთს. სერვომექანიზმის რა შემობრუნების ძალა შეიძლება იყოს დამოკიდებული დიზაინის ფაქტორებზე-მიწოდების ძაბვა, შახტის სიჩქარე და ა.

ასევე I2c– ის გამოყენება კარგი იყო, რადგან ის მხოლოდ ორ ქინძისთავს იყენებს და თქვენ შეგიძლიათ განათავსოთ მრავალი i2c მოწყობილობა იმავე ორ პინზე. მაგალითად, თქვენ გექნებათ 8 -მდე LCD ზურგჩანთა+LCD- ები, ყველა ორ ქინძისთავზე! ცუდი ამბავი ის არის, რომ თქვენ უნდა გამოიყენოთ "ტექნიკური" i2c პინი.

ნაბიჯი 5: Soldering რკინის მფლობელი ან Gripper

დამჭერი

დაფიქსირდა ლითონის გადამცემი სერვო ძრავის გამოყენებით, რათა გაუძლოს გამაგრილებელი რკინის წონა.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (შეზღუდვა (კუთხე, 10, 160));

თავიდან ჩვენ გვქონდა დაბრკოლება, რომელიც მოძრაობდა და ვიბრირებდა, სანამ არ აღმოვაჩინეთ სახიფათო კოდი, რომელიც მზღუდავ ანგელოზებს აძლევს.

რადგან ყველა სერვისს არ აქვს ბრუნვის სრული 180 გრადუსი. ბევრი არა.

ასე რომ, ჩვენ დავწერეთ ტესტი იმის დასადგენად, თუ სად არის მექანიკური ლიმიტები. გამოიყენეთ servo.write Microseconds ნაცვლად servo.write მე მომწონს ეს უფრო მეტად, რადგან ის გაძლევთ საშუალებას გამოიყენოთ 1000-2000 როგორც ძირითადი დიაპაზონი. და ბევრი სერვისო მხარს დაუჭერს ამ დიაპაზონის მიღმა, 600 -დან 2400 -მდე.

ამრიგად, ჩვენ შევეცადეთ განსხვავებული მნიშვნელობები და ვნახოთ, საიდან გესმით ხმაური, რომელიც გეუბნებათ, რომ მიაღწიეთ ზღვარს. მაშინ მხოლოდ იმ საზღვრებში იყავი როცა წერთ. თქვენ შეგიძლიათ დააწესოთ ეს ლიმიტები servo.attach– ის გამოყენებისას (პინი, მინ, მაქსიმუმი)

იპოვნეთ მოძრაობის ნამდვილი დიაპაზონი და დარწმუნდით, რომ კოდი არ ცდილობს გადააგდოს იგი ბოლომდე, შეზღუდვის () Arduino ფუნქცია სასარგებლოა ამისათვის.

და აქ არის ბმული, რომლის საშუალებითაც შეგიძლიათ შეიძინოთ USB soldering რკინა:

მინი 5V DC 8W USB დენის გამაძლიერებელი რკინის კალამი + სენსორული გადამრთველი სტენდის დამჭერი

ნაბიჯი 6: კოდირება

არდუინო ბიბლიოთეკების გამოყენებით

გარემოს გაფართოება შესაძლებელია ბიბლიოთეკების გამოყენებით, ისევე როგორც პროგრამირების უმეტესობა. ბიბლიოთეკები უზრუნველყოფენ დამატებით ფუნქციონირებას ესკიზებში გამოსაყენებლად, მაგ. აპარატურაზე მუშაობა ან მონაცემების მანიპულირება. ესკიზში ბიბლიოთეკის გამოყენება.

#მოიცავს AccelStepper.h

#მოიცავს MultiStepper.h #მოიცავს Servo.h #ჩართეთ Wire.h #მოიცავს LiquidCrystal_I2C.h