არდუინო ოთხმაგი: 8 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

არდუინოზე დაფუძნებული ოთხფეხა !!! Quadruped ნიშნავს ოთხფეხა ბოტს, რომელიც ძირითადად ოთხფეხა ობობას ჰგავს, ასე რომ, მოდით ვისწავლოთ როგორ დადის ობობა და შევეცადოთ მისი გამეორება არდუინოთი

ნაბიჯი 1: საჭირო კომპონენტები

• 1 X არდუინო მეგა ან არდუინო უნო
• 1 X გაბურღული PCB
• 12 X Servo Motors (9 გ)
• 1 X HC-SR04 ულტრაბგერითი სენსორი
• 4 X RGB LED
• მუყაო

ნაბიჯი 2: CG- ის შენარჩუნება

სიმძიმის ცენტრი (CG) არის მთავარი ფაქტორი სიარულის დროს.სიმძიმის ცენტრი რჩება სხეულის ცენტრში წონასწორობის შესანარჩუნებლად, თუ CG გადადის ცენტრიდან გარკვეული ლიმიტით, მაშინ ბალანსი იმოქმედებს და იწვევს დაცემას

მოდით ვნახოთ სიარულის დროს CG– ის შენარჩუნების შესახებ.

თუ ყველა ფეხი 45 გრადუსზეა, მაშინ CG იქნება სრულყოფილად მთავარი ცენტრში, მაგრამ თუ რომელიმე ფეხი გადავდგით, cg გადავა იმ მხარეს, რაც გამოიწვევს ამ მხარეს დაცემას.

ამის თავიდან ასაცილებლად, ორივე ბოლო ფეხი ინახება 45 გრადუსზე მეტი კუთხის მიხედვით, ბოტის ზომაზე დაყრდნობით

სამი ფეხი შექმნის სამკუთხედს, თუკი CG იქნება შიგნით და მეოთხე ფეხი თავისუფლად გადაადგილდება და CG

დარჩება სამკუთხედის შიგნით.

ნაბიჯი 3: გასეირნების პროცედურა

• ეს არის საწყისი პოზიცია, ორი ფეხი (C, D) გაშლილი ერთ მხარეს, ხოლო დანარჩენი ორი ფეხი (A, B) გამოყვანილია შიგნით.
• ზედა მარჯვენა ფეხი (B) მაღლა იწევს და ხელს უწვდის, ბევრად წინ რობოტს.
• ყველა ფეხი უკან გადადის, სხეული წინ მიიწევს.
• უკანა-მარცხენა ფეხი (D) მაღლა ასწევს და წინ მიდის სხეულის გვერდით. ეს პოზიცია არის საწყისი პოზიციის სარკისებური გამოსახულება.
• ზედა მარცხენა ფეხი (B) მაღლა ასწევს და ხელს უწვდის, რობოტს ბევრად უსწრებს.
• ისევ და ისევ, ყველა ფეხი უკან გადადის, სხეული წინ მიიწევს.
• უკანა-მარჯვენა ფეხი მაღლა ასწევს (B) და უკან იხევს სხეულს, გვაბრუნებს საწყის მდგომარეობას.

ნაბიჯი 4: გეგმები ოთხკუთხედისთვის

ნაბიჯი 5: სხეულის მშენებლობა

შექმენით სხეული pdf– ის მიხედვით

ნაბიჯი 6: წრიული კავშირი

გააკეთეთ თქვენი საკუთარი ფარი თქვენი მოთხოვნის შესაბამისად arduino mega– ს აქვს 15 pwm pin, გამოიყენეთ 12 მათგანი servo კავშირებისთვის და 3 RBG led– ისთვის და ნებისმიერი ორი ქინძისთავი ულტრაბგერითი სენსორისთვის

ნაბიჯი 7: სერვოს ინიციალიზაცია

ატვირთეთ პროგრამა arduino mega– ზე და დაიწყეთ ფეხის აწყობა სურათის მიხედვით

ნაბიჯი 8: საბოლოო ნაბიჯი

• ატვირთეთ პროგრამა
• დააკავშირეთ სერვო პროგრამაში განსაზღვრული ქინძისთავების მიხედვით

• დააკავშირეთ led ქინძისთავები

  ეს არის ის, რომ თქვენი ოთხფეხა მზადაა !!!!