ნაო რობოტი კოპირებს მოძრაობებს Xbox Kinect კამერით: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

როგორც პროექტი ჩვენს კომპიუტერულ მეცნიერებათა კლასში საშუალო სკოლაში (პორტერ გაუდი), მე (ლეგარე უოლპოლი) და კიდევ ერთი სტუდენტი (მარტინ ლაუტენშლეგერი) შევუდექით ნაოს ჰუმანოიდ რობოტს, რომელიც მიბაძავდა ჩვენს მოძრაობებს Xbox კინეტიკური კამერის საშუალებით. თვეების განმავლობაში არანაირი პროგრესი არ იყო მიღწეული, სანამ არ ვიპოვეთ ვინსენტ ვანბეცელაერი, თანამოაზრე წევრი. როდესაც ჩვენ ვცდილობდით მისი მითითებების ეტაპობრივად შესრულებას, გამოტოვებული იქნა რამდენიმე გადამწყვეტი ნაბიჯი და საჭიროებდა შემდგომ კვლევას წინსვლისთვის. ამ Inscrutable მიზანია, იმედია, გამარტივდეს მისი მითითებები და მიმართოს წვრილმანებს, რომლებიც საჭიროა ამ პროექტის მუშაობისათვის. ამ დოკუმენტის ბოლოს თქვენ უნდა შეგეძლოთ ზუსტად გაიმეოროთ ეს პროექტი.

ნაბიჯი 1: წინაპირობები

მუშაობის დაწყებამდე დაგჭირდებათ რამდენიმე მასალა. ქვემოთ ჩამოთვლილი ვერსიები არის ის, რაც ჩვენთან მუშაობდა. ჩვენ არ შეგვიძლია გარანტიას ვაძლევთ თანამშრომლობას პროგრამის ან ტექნიკის სხვა ვერსიებთან, რომლებიც არ არის ჩამოთვლილი.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Windows კომპიუტერი Microsoft Visual Studios Community 2015 -ით XNA ვერსიით 4.0 დაინსტალირებული

ჩამოტვირთეთ გვერდი (Visual Studio):

გადმოტვირთვის გვერდი (XNA):

3. Linux კომპიუტერი Ubuntu 14.04 LTS 64 ბიტიანი ოპერაციული სისტემით. (შეუძლია იმუშაოს 32 ბიტით)

4. პითონის ვერსია 2.7 (არა პითონი 3. მნიშვნელოვანია) Linux კომპიუტერზე

5. MQTT ბროკერი Linux კომპიუტერზე

*გადმოწერილი იქნება შემდგომ ნაბიჯებში

6. SSH განბლოკილია ყველა მოწყობილობაზე და ქსელში.

ნაბიჯი 2: ჩამოტვირთეთ MQTT ბროკერი და დაადასტურეთ კავშირი

ყველაფრის ერთმანეთთან დაკავშირების პირველი ნაბიჯი არის MQTT ბროკერის დაყენება.

MQTT ბროკერის დასაყენებლად ჩაწერეთ ეს ბრძანებები Ubuntu ტერმინალში:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get განახლება

$ sudo apt-get დააინსტალირეთ libmosquitto-dev

$ sudo apt-get დააინსტალირეთ კოღო-კლიენტები

ეს ბრძანებები სრულად უნდა დააინსტალიროთ MQTT. ამ ბრძანებაში მისი ინსტალაციის ტიპის შესამოწმებლად:

$ კოღო

ტერმინალი უნდა გამოიყურებოდეს ზემოთ მოცემულ სურათზე, თუ ის მუშაობდა. თუ არა, არსებობს მრავალი განსხვავებული სახელმძღვანელო, თუ როგორ უნდა დააინსტალიროთ იგი.

ნაბიჯი 3: დააკონფიგურირეთ პითონი 2.7

თქვენ ჯერ უნდა დააინსტალიროთ პითონი 2.7.x თქვენს Linux კომპიუტერზე. (ჩვენ ვიყენებთ პითონს 2.7.6)

აქ არის ბმული გადმოტვირთვის გვერდზე:

პითონის დაყენების შემდეგ თქვენ უნდა გადმოწეროთ და დააინსტალიროთ Aldebaran– ის მიერ მოწოდებული NAOqi. გადმოწერაზე წვდომისათვის დაგჭირდებათ ანგარიშის შექმნა. არ ინერვიულო. ეს უფასოა და ცოტა დრო სჭირდება.

ბმული:

ჩამოტვირთეთ Linux x64 ვერსია. ის არის სათაურის ქვეშ "3 - Python NAOqi SDK"

მას შემდეგ რაც ფაილი გადმოწერილი გაქვთ, გახსენით იგი და განათავსეთ სადმე. არ აქვს მნიშვნელობა, მაგრამ დარწმუნდით, რომ იცით სად მდებარეობს.

შემდეგ აკრიფეთ

$ ექსპორტი PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

მას შემდეგ რაც დააყენებთ პითონის გზას, ჩაწერეთ ეს ბრძანება თქვენი.bashrc ფაილის შესაცვლელად

$ რედაქტორი./.bashrc

მას შემდეგ რაც შეასწორებთ ამ ფაილს, ჩაწერეთ ეს ფაილის ბოლოში:

ექსპორტი PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

შეამოწმეთ მუშაობს თუ არა ეს ლინუქსის ტერმინალში "პითონის" აკრეფით და შემდეგ "იმპორტი ნაოკის" აკრეფით.

ეს ახლა უნდა მუშაობდეს.

ნაბიჯი 4: ჩამოტვირთეთ კოდი და გაერთეთ

ჩამოტვირთეთ Visual Studios (kinect.zip) ფაილი Windows კომპიუტერში და Python ფაილი (robot.py) linux კომპიუტერზე. გახსენით ორივე მათგანი შესაბამის კომპიუტერზე.

განათავსეთ ეს კომპიუტერები ერთსა და იმავე wifi ქსელში და ჩაწერეთ Linux კომპიუტერის IP, რომელიც შეგიძლიათ იპოვოთ აკრეფით:

$ ifconfig

IP "inet addr:" შემდეგ (უკაბელო wlan– ის ქვეშ, eth0– ით სადენიანი) იქნება სწორი IP ვიზუალური სტუდიების პროგრამაში ჩასასვლელად.

დაიწყეთ MQTT ბროკერი linux– ზე, აკრეფით

$ კოღო

შემდეგ დაიწყეთ პითონის კოდი linux– ზე აკრეფით

robot.py $ cd მდებარეობა

$ პითონი./robot.py

ამით დაიწყება პითონის კოდი. კოდი მოითხოვს ინფორმაციას, რომლის მიწოდებაც შეგიძლიათ მარტივად, როგორიცაა რობოტის IP, პორტი (სტანდარტული 9559), MQTT ip (რომელიც ამ შემთხვევაში იქნება ლოკალური ჰოოსტი) და MQTT საგანი (რომელსაც ჩვენ ვაყენებთ როგორც "nao").

ეს უნდა აკავშირებდეს რობოტს, MQTT ბროკერს და ვიზუალურ სტუდიას, რომელიც საშუალებას მოგცემთ გააკონტროლოთ რობოტი, ყველაფერი რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ, დგას კინეტიკური კამერის წინ და იმოძრავეთ!

ჩვენ ვიმედოვნებთ, რომ ამ სახელმძღვანელომ პროცესი ნათლად და მარტივად გაიმეორა. კიდევ ერთხელ ამ პროექტის ორიგინალური შემქმნელი ვინსენტ ვანბეცელაერია. კოდი, რომელიც ჩვენ გამოვიყენეთ, მისგან არის და ის იყო მთავარი მიზეზი, რის გამოც ეს პროექტი არ ჩავარდა პირველ სამ თვეში. ვიმედოვნებთ, რომ ეს პოსტი თქვენთვის სასწავლო აღმოჩნდა და, ბოლოს და ბოლოს, გაერთეთ ამ კონცეფციაში ჩარევით.

ჩვენ საბოლოოდ გვინდა განსაკუთრებით მადლობა გადავუხადოთ ვინსენტ ვანბეცელაერს. მისი პოსტის გარეშე, ჩვენ ვერასდროს შევძლებდით ამ პროექტის დასრულებას. ის იმსახურებს ყველაზე დიდ დამსახურებას იმისთვის, რომ ეს პროექტი ფეხზე დადგეს. ქვემოთ მოცემულია მისი პროექტის გვერდის ბმული, თუ გსურთ რაიმე მიზეზით მიუთითოთ იგი.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…