ARS - Arduino Rubik Solver: 13 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ARS არის სრული სისტემა რუბიკის კუბის მოსაგვარებლად: დიახ, კიდევ ერთი რობოტი კუბის მოსაგვარებლად!

ARS არის სამწლიანი სკოლის პროექტი, რომელიც დამზადებულია 3D ბეჭდვით ნაწილებით და ლაზერული ჭრის სტრუქტურებით: Arduino იღებს სწორ თანმიმდევრობას, რომელიც შექმნილია სახლში დამზადებული პროგრამული უზრუნველყოფის, ARS Studio– ს მიერ USB პორტის საშუალებით, შემდეგ კი წინ და უკან მოძრაობს ექვსი სტეპერიანი ძრავით ბოლომდე.

ARS ემყარება დიდ ბატონს. კოჩიემბას ალგორითმი: როგორც მის ვებგვერდზეა ნათქვამი, ჰერბერტ კოჩიემბა არის გერმანელი დარმშტადტიდან გერმანიიდან, რომელმაც გამოიგონა ეს ალგორითმი 1992 წელს 3x3 კუბის ოპტიმალური გადაწყვეტილებების მოსაძებნად, რაც გაუმჯობესდა Thistlethwaite ალგორითმში.

ამ ინსტრუქციულ ინსტრუქციებში იქნება ახსნილი რობოტის სტრუქტურის აგების შესახებ და ღია კოდის პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენებით შემუშავებული, რათა შეიქმნას სათანადო თანმიმდევრობა, რომელიც საჭიროა კუბის ამოსახსნელად კოსიმბას ალგორითმის გამოყენებით.

მეტი ინფორმაცია კოსიმბასა და მის შემოქმედებაზე:

• ალგორითმის შესახებ
• რაც შეეხება ღმერთის რიცხვს, იმ ნაბიჯის რაოდენობას, რომელსაც ალგორითმი მიიღებდა უარეს შემთხვევაში კუბის ამოსახსნელად. ბოლოს და ბოლოს, კოციემბამ და მისმა მეგობრებმა ღვთის რიცხვი 20 აჩვენეს
• ინტერვიუ ჰერბერტ კოციმბასთან
• ინფორმაცია კოსიმბას პროგრამული უზრუნველყოფის შესახებ, საიდანაც მოდის ARS Studio

შემდეგი ნაბიჯები შეეხება მექანიკურ სტრუქტურას და პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენებას.

მარაგები

თქვენ დაგჭირდებათ:

• 4x ლილვი 8x572 მმ
• 2x პულელის ლილვი 8x80 მმ
• 8x ხრახნიანი ბარი 6x67 მმ
• 8x ხრახნიანი ბარი 6x122 მმ
• 7x 40x40x10 DC გულშემატკივარი
• 32x hex bolt grade ab_iso M4x25x14
• 32x ექვსკუთხა სტილი M4
• GT2 დროის ქამარი 2 მ
• 1x დაფა
• 32x კაკალი M6 ბრმა
• 16x ტარების LM8UU 8x15x24
• 54x ხრახნი M4 x 7.5 მმ
• 54x გამრეცხი 4.5x9x1 მმ
• 32x ხრახნი M3x15 მმ
• 1x arduino UNO
• 6x NEMA 17 სტეპერიანი ძრავა
• 6x A4988 Pololu დრაივერები
• 12 ვ ელექტროენერგიის მიწოდება: ძველი კომპიუტერის მარტივი ATX კარგია

ნაბიჯი 1: ARS - Arduino Rubik Solver: რესურსები

მასალები, ნახატები და პროგრამული უზრუნველყოფა აქ არის:

• ARS ნახატები
• ARS Studio პროგრამული უზრუნველყოფა
• არდუინოს ესკიზი

ნაბიჯი 2: სტრუქტურის შეკრება: საერთო ხედი

ARS რობოტი შედგება რამდენიმე ნაწილისა და კომპონენტისგან, რომლებიც ერთმანეთთან არის შეკრებილი, რათა შესაძლებელი იყოს ორი ვაგონის გადაადგილება წინ და უკან ოთხი სტეპერიანი ძრავით.

ნაბიჯი 3: სტრუქტურის შეკრება: Arduino და Stepper Drivers Box

"loading =" ზარმაცი "დააწკაპუნეთ" Stringi pinze "(იტალიურად ნიშნავს" დახუჭე კლანჭები "), შემდეგ" INVIA "(=" GO ").

თანმიმდევრობა გაიგზავნება არდუინოში, რომელიც გადაადგილებს სტეპერებს მიმდევრობის მიხედვით.

ნაბიჯი 11: ARS: Arduino Sketch

არდუინოს ესკიზი ისეთივე მარტივია, როგორც მარტივი.

Arduino იღებს თანმიმდევრობას USB კომპიუტერის პორტიდან და კითხულობს მას სერიული მონიტორიდან. სტეპერებს 12 ვ სჭირდება მუშაობა, მას სჭირდება კვების ბლოკი. მას სჭირდება ორი მაგნიტური სენსორი, რომ კარგად იმუშაოს. ისინი საავტომობილო საყრდენების ქვეშ არიან, თითო თითოეული დაავადებისთვის. სტეპერიანი ძრავების A4988 დრაივერებთან და Arduino UNO ქინძისთავებთან დაკავშირებისას ყურადღება მიაქციეთ მიმართულებას.

თანმიმდევრობის ბრძანებებია:

a = სტეპერი 1 ბრუნავს 90 ° -ით

b = სტეპერი 1 როტაცია -90 °

c = სტეპერი 2 ბრუნავს 90 ° -ით

d = სტეპერი 2 ბრუნავს -90 ° -ზე

e = სტეპერი 3 ბრუნავს 90 ° -ით

f = სტეპერი 3 ბრუნავს -90 ° -ზე

g = სტეპერი 4 ბრუნავს 90 ° -ით

h = სტეპერი 4 ბრუნავს -90 ° -ზე

i = სტეპერი 5 ღია სტეპერი 1 და 3

j = სტეპერი 5 დახურული საფეხურები 1 და 3

k = სტეპერი 6 ღია საფეხურები 2 და 4

ლ = სტეპერი 6 დახურული საფეხურები 2 და 4

m = საფეხურები 1 და 3 ერთნაირად ბრუნავს 90 ° –მდე

n = საფეხურები 1 და 3 ერთნაირად ბრუნავს -90 ° -მდე

o = სტეპერები 2 და 4 ერთნაირად ბრუნავს 90 ° –მდე

p = საფეხურები 2 და 4 ერთნაირად ბრუნავს -90 ° -მდე

ნაბიჯი 12: ARS: პრიზები

ARS Arduino Rubik Solver– მა მოიპოვა პირველი პრიზი იტალიის ოლიმპიური თამაშების პრობლემის გადაჭრის თამაშებში 2018 წელს.

ARS Arduino Rubik Solver– მა მოიგო დამსახურების დამსახურება Maker Faire Rome– ში 2017 წელს.

დიდი მადლობა ჩემს სტუდენტებს პაოლო გროსოს და ალბერტო ვიგნოლოს, რომლებიც დაჟინებით ახორციელებდნენ ამ პროექტს, მიხაი კანეას და ჯორჯო სპინონს, რომლებმაც გააუმჯობესეს პროგრამული უზრუნველყოფა, იოსებ კოსტამაგნას, რომელმაც დაიწყო შემომავალი ვებ ვერსია, ალბერტო ბერტოლას და ედგარდ კაზიმიროვიჩს, რომლებმაც დახვეწეს მექანიკა.

ნაბიჯი 13: ARS Arduino Rubik Solver: შემდეგი ნაბიჯები

შემდეგი ნაბიჯი: ARS– ის კონტროლი მსოფლიოს ნებისმიერი ადგილიდან, რათა ყველას შეეძლოს მასთან თამაში.

ჩვენ უნდა გავაუმჯობესოთ ფერების ამოცნობა ვებ სერვერზე, როდესაც თქვენ ხედავთ ვიდეოში.

Ადევნეთ თვალყური!