რობოტი ვირთხა: 8 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

Tinkercad პროექტები »

გამარჯობა!

მე მქვია დავითი, მე ვარ 14 წლის ბიჭი, რომელიც ცხოვრობს ესპანეთში და ეს არის ჩემი პირველი ინსტრუქტორი. მე უკვე ვაშენებ რობოტებს და ვასწორებ ძველ კომპიუტერებს და ჩემმა რობოტიკის მასწავლებელმა მითხრა, რომ კარგი დროა დავიწყო სხვა ადამიანების გაზიარება, რაც ვისწავლე. ასე რომ, ჩვენ მივდივართ!

ერთ დღეს ჩემმა მეგობარმა მომცა 3D მოდელი რობოტის და რამდენიმე კომპონენტის შესაქმნელად: ერთი arduino ნანო მიკროკონტროლერი და ორი servo ძრავა, ამ 3 რამით დავიწყე ჩემი პატარა რობოტის შექმნა. ამ ინსტრუქციაში მე გაგიზიარებთ თუ როგორ უნდა გააკეთოთ ეს რობოტი, ასევე მე ჩავრთავ 3D მოდელს და ჩემს მიერ დაწერილ კოდს, ასე რომ თქვენ გექნებათ ყველაფერი რაც საჭიროა თქვენი საკუთარი რობოტი ვირთხის შესაქმნელად!

ნაბიჯი 1: რაც გჭირდებათ:

- არდუინო ნანო მიკროკონტროლი

- 2 SG90 სერვო ძრავა (შეგიძლიათ იპოვოთ ამაზონში, ან ზოგიერთ ონლაინ მაღაზიაში)

- თქვენ მოგიწევთ 3D მოდელის დაბეჭდვა ან შეგიძლიათ ააწყოთ სტრუქტურა მუყაოს ან პლასტმასისგან. მე გამოვიყენე ეს მოდელი: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB Tinker Robot Labs– დან

- რამდენიმე მავთული და პატარა დაფა

- 9 ვოლტიანი ბატარეა და კონექტორი

ასევე თქვენ უნდა გამოიყენოთ arduino IDE, შეგიძლიათ გადმოწეროთ შემდეგ ბმულზე:

ნაბიჯი 2: სერვოს დაკალიბრება

რობოტის დაწყებამდე თქვენ უნდა გააკეთოთ ერთი წინა ნაბიჯი. თქვენ უნდა იპოვოთ სერვოს შუა პოზიცია. სერვო შეიძლება 180 გრადუსით (ნახევარწრეზე) დატრიალდეს და თქვენ უნდა იპოვოთ სად არის 90 გრადუსიანი პოზიცია, რათა შეძლოთ ფეხების სხეულის პერპენდიკულარულად დაყენება. ამისათვის მე დავწერე პროგრამა, რომელიც სერვოებს ათავსებს 90 ° პოზიციაზე. მას შემდეგ, რაც servos იქნება 90º თქვენ გექნებათ მითითების წერტილი, სადაც servo იქნება დასაწყისში პროგრამა.

ეს არის პროგრამა, რომელსაც მე ვიყენებ სერვისების ცენტრში:

#ჩართეთ

სერვო ფრონტი;

სერვო უკან;

void setup () {

წინა. მიმაგრება (9);

უკან. მიმაგრება (6);

}

ბათილი მარყუჟი () {

წინა. დაწერე (90);

უკან. დაწერე (90);

}

თქვენ მოგიწევთ მცირე ზომის კორექტირება პროგრამულ უზრუნველყოფაში ან აპარატურაში რობოტის მოძრაობის გასაუმჯობესებლად და სრულყოფილი სიარულისთვის, მაგრამ ჯერ მოდით რობოტი გადავიტანოთ და პროექტის დასასრულს თქვენ შეძლებთ ამ კორექტირების გაკეთებას რა

ნაბიჯი 3: ფეხების შეკრება

ამის შემდეგ თქვენ უნდა აიღოთ სერვოების ლილვები და ჩადოთ იგი რობოტის ფეხებში, ამის გასაადვილებლად თქვენ შეგიძლიათ გაჭრათ ცოტაოდენი მასალა ფეხებში არსებული ხვრელის ირგვლივ, რათა იქ შეხვიდეთ ლილვები.

მეორეც, თქვენ დაგჭირდებათ სამკუთხედის შახტების ხრახნიანი სერვისი, როდესაც ყველაფერი სწორ პოზიციაზე გაქვთ, მოათავსეთ ცხელი წებოს პატარა წერტილი ლილვსა და ფეხებს შორის, რათა მათ დაიჭიროთ ადგილი. დარწმუნდით, რომ დადგით ფეხები 90 გრადუსზე, როგორც ჩანს მე –2 ნაბიჯში.

ნაბიჯი 4: სერვოების დაყენება

ახლა თქვენ უნდა დააინსტალიროთ სერვისები რობოტის სხეულში, ამისათვის თქვენ უნდა აიღოთ სხეული ერთ ხელში და სერვოში, ფეხებთან ერთად, ჩააგდოთ ხვრელში, რომელიც გაქვთ სერვოსთვის. დარწმუნდით, რომ სერვოს მავთულები მიდის სწორ მდგომარეობაში, თუ არა, სერვო არ ჯდება შასისში. სერვო ხვრელის ერთ მხარეს არის პატარა სლოტი. გამოიყენეთ ეს სლოტი მავთულისთვის.

გაიმეორეთ ეს ნაბიჯი ფეხების სხვა ნაკრებთან ერთად.

ნაბიჯი 5: არდუინოს დამატება

ყველა ამ ნაბიჯის დასრულების შემდეგ თქვენ გექნებათ რობოტის აპარატურა დასრულებული. ახლა ჩვენ შევდივართ ბოლო ნაწილში, ელექტრონიკა და გაყვანილობა. ჯერ აიღე არდუინო ნანო და ჩააგდე პურის დაფაზე, შემდეგ უნდა ამოიღო ქაღალდი პურის ქვედა ნაწილში და წებოდე პურის დაფა 3D მოდელში.

ნაბიჯი 6: გაყვანილობა

მოდით გავაკეთოთ გაყვანილობა! ამ ნაბიჯში, რომელშიც თქვენ დააკავშირებთ ყველა მავთულს პურიდან, სერვოებთან.

ყველა სერვისს აქვს სამი მავთული, ასე რომ ერთი არის ინფორმაციის მისაღებად, რომელსაც არდუინო აგზავნის, ნარინჯისფერი, მეორე არის +5v დენისთვის, წითელი და ბოლოს GND (ან დაფქული) მავთულის, ეს არის ყავისფერი.

მავთულხლართების დასაკავშირებლად შეიძლება დაგჭირდეთ გადახედოთ კოდს, რომელიც ჩვენ გამოვიყენეთ სერვისების ცენტრში. კოდში ჩვენ ვხედავთ, რომ სერვო წინა ფეხებისთვის იგი დაკავშირებულია პინ D9– თან და მეორე სერვო, ერთი უკანა ფეხებისა და კუდისთვის ის დაკავშირებულია პორტში D6. ეს ნიშნავს, რომ წინა სერვოს ნარინჯისფერი მავთული მიდის D9 პინზე, ხოლო სერვოს ნარინჯისფერი მავთული უკანა ფეხებისთვის უკავშირდება D6 პინს. ორივე servos– ის წითელი კაბელი მიდის 5V– მდე და ორივე servos ყავისფერი მავთული მიდის GND– ზე (Arduino Nano– ს ნებისმიერი GND ქინძისთავით).

ნაბიჯი 7: და ზოგიერთი კოდი

რობოტის დასასრულებლად ის ცოცხალი უნდა მოიყვანო! ასე რომ, აქ მოდის ჩემი საყვარელი ნაწილი, კოდი.

ქვემოთ, მე გაგიზიარებთ კოდს. თქვენი რობოტის სრულყოფილ კარიბჭეზე გასვლის გასაღები არის პროგრამის მოდიფიცირება, რათა ის სრულყოფილად მოერგოს თქვენი ვირთხის წონას და წონასწორობას, მაგრამ მე ამას გირჩევთ მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ არდუინოს პროგრამირება იცით. თუ თქვენი ვირთხა სიარულს ებრძვის, დაწერეთ კომენტარი და მე შემიძლია დაგეხმაროთ, რომ თქვენი ვირთხა დადიოდეს რაიმე სტილით !.

აქ თქვენ გაქვთ კოდი, რომელიც მე გამოვიყენე:

#ჩართეთ

სერვო ფრონტი;

სერვო უკან;

void setup () {

წინა. მიმაგრება (9);

უკან. მიმაგრება (6);

წინა. დაწერე (92); // ჩემი წინა სერვერი, 90 გრადუსზე არ იყო სრულყოფილად სწორი, ამიტომ მომიწია კუთხის შეცვლა 92 გრადუსამდე.

უკან. დაწერე (90);

დაგვიანება (1000); // რობოტი აყენებს ყველა ფეხს სხეულის პერპენდიკულარულად და ელოდება ერთ წამს

}

ბათილი მარყუჟი () {

// ეს მარყუჟი იმუშავებს მანამ, სანამ არ გათიშავთ რობოტს

// თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ კუთხეები ან მოძრაობებს შორის დაგვიანებული დრო, რათა თქვენი რობოტი უფრო სწრაფად ან ნელა იაროს ან გააკეთოს უფრო დიდი ან პატარა ნაბიჯები

წინა. დაწერე (132);

დაგვიანება (100);

უკან. დაწერე (50);

დაგვიანება (300);

წინა. დაწერე (50);

დაგვიანება (100);

უკან. დაწერე (130);

დაგვიანება (300);

}

არდუინოს პროგრამირების პლატფორმაზე პროგრამის დაწერის შემდეგ შეგიძლიათ ატვირთოთ ის რობოტში და ნახოთ როგორ მოძრაობს.

ნაბიჯი 8: თქვენ დასრულებული ხართ

ეს რობოტი არის ძალიან მარტივი ასაწყობი და პროგრამა ასევე საკმაოდ მარტივია. მისი გადაადგილება ადვილია … მაგრამ საკმაოდ რთულია მისი მოხდენილი მოძრაობა. თუ გსურთ დაიწყოთ მოსიარულე რობოტების მშენებლობა და დაპროგრამება, ეს თქვენთვის კარგი პროექტია. ამ პროექტით თქვენ შეისწავლით თუ როგორ უნდა დაპროგრამდეს "სიარული", ინსტრუქციების თანმიმდევრობა, რომლითაც თქვენი რობოტი დადის.

ვიმედოვნებ, რომ ისიამოვნეთ ჩემი პირველი ინსტრუქციებით და გთხოვთ, თუ თქვენ გჭირდებათ რაიმე დახმარება თქვენს რობოტთან დაკავშირებით, მე მოხარული ვიქნები დაგეხმაროთ ინგლისურ, ფრანგულ ან ესპანურ ენებზე.

დავითი